1.一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，包括轉(zhuǎn)軸、電刷及支架、換向器、絕緣套筒、無槽轉(zhuǎn)子、第一定子鐵心、永磁磁鋼、隔磁枕套、霍爾元件、杯形轉(zhuǎn)子、第二定子鐵心、輸出繞組、銅套、機(jī)殼、前、后端蓋及配套軸承；
其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸依次穿過前端蓋軸承、絕緣套筒、無槽轉(zhuǎn)子、杯形轉(zhuǎn)子、銅套中心孔和后端蓋軸承，并通過前、后端蓋與機(jī)殼固定；
所述換向器固定在絕緣套筒外側(cè)；
所述無槽轉(zhuǎn)子、杯形轉(zhuǎn)子和絕緣套筒固定在轉(zhuǎn)軸上，跟隨轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)；
所述無槽轉(zhuǎn)子的電樞和鐵心采用固化一體式設(shè)計，整體形狀為杯形；
所述無槽轉(zhuǎn)子的繞組通過換向器與電刷相連；
所述第一定子鐵心與后端蓋固定，整體為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，置于無槽轉(zhuǎn)子杯體的內(nèi)部，且設(shè)有凹槽；
所述永磁磁鋼嵌放在第一定子鐵心的凹槽中；
所述隔磁枕套將第一定子鐵心分成內(nèi)、外兩層；
所述第一定子鐵心的內(nèi)層設(shè)有凹槽，霍爾元件嵌放在凹槽中；
所述銅套與后端蓋固定，設(shè)有中心通孔；
所述第二定子鐵心同心地固定在銅套的外側(cè)，設(shè)有繞組槽；
所述輸出繞組嵌放在第二定子鐵心的繞組槽中；
所述第二定子鐵心和輸出繞組置于杯形轉(zhuǎn)子的杯體內(nèi)部；
所述杯形轉(zhuǎn)子的杯體置于第一定子鐵心和第二定子鐵心之間的空氣隙中；
所述無槽轉(zhuǎn)子的杯體置于第一定子鐵心和機(jī)殼之間的空氣隙中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：嵌放在第一定子鐵心凹槽中的永磁磁鋼為四片，在空間上均勻分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：電刷數(shù)目為四個，在空間上均勻分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：四個電刷和四片永磁磁鋼在空間上的安裝位置對齊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：隔磁枕套為瓦片狀，共四片，在空間上均勻分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：霍爾元件的數(shù)目為四個，在空間上均勻分布。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：四個霍爾元件與四片永磁磁鋼的位置在空間上錯開45°角。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁式直流伺服測角振動機(jī)組，其特征在于：霍爾元件和輸出繞組的位置在空間上對齊。