本發(fā)明涉及目標(biāo)定位技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種目標(biāo)的定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著智能技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展，越來越多的場(chǎng)合需要對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，例如在機(jī)器人領(lǐng)域，需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，從而獲取機(jī)器人的位置，控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人通常是基于環(huán)境地圖才能實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航，所以地圖創(chuàng)建是研究移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)關(guān)鍵問題。

SLAM(simultaneous localization and mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)在地圖修正和構(gòu)建中起著決定性的作用，是移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的前提。上述SLAM所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人地圖修正問題可以解釋為：從任意位置開始，一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)該能夠用它所帶的傳感器探索環(huán)境，獲得有關(guān)環(huán)境的指示，解釋場(chǎng)景，并修正合適的地圖。

現(xiàn)有技術(shù)中提供了一種視覺SLAM，該視覺SLAM是利用攝像頭實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建和定位的技術(shù)，一般通過圖像匹配、圖優(yōu)化等實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建和定位。

發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種目標(biāo)的定位方法及裝置，結(jié)合激光定位和視覺定位的技術(shù)，目標(biāo)定位的精確度較高，能夠進(jìn)一步提高目標(biāo)中的地圖的精確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種目標(biāo)的定位方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息；其中，所述周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；

根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息和所述視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；

基于所述目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)所述第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，確定所述目標(biāo)的第一位置信息。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，還包括：

根據(jù)確定的所述目標(biāo)的第一位置信息對(duì)所述目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息之前，還包括：

對(duì)所述目標(biāo)的第一位置信息和所述目標(biāo)中的地圖均進(jìn)行初始化，確定對(duì)應(yīng)的第一參考位置信息和參考地圖。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息和所述視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)，包括：

根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)；

根據(jù)所述視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)；

對(duì)所述第二分值函數(shù)和所述第三分值函數(shù)進(jìn)行求和運(yùn)算，得到與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)，包括：

根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息和所述目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；

從當(dāng)前二維地圖中的所有第二障礙物中選擇距離所述第一障礙物最小的第二障礙物；

計(jì)算所述第一障礙物的第二位置信息和所述選擇得到的第二障礙物的第三位置信息之間的第一距離；

為所述第一距離分配第一權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于所述第一距離的第二分值函數(shù)。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)，包括：

根據(jù)所述視覺深度數(shù)據(jù)信息和所述目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；

從當(dāng)前三維地圖中的所有第四障礙物中選擇距離所述第三障礙物最小的第三障礙物；

計(jì)算所述第三障礙物的第四位置信息和所述選擇得到的第四障礙物的第五位置信息之間的第二距離；

為所述第二距離分配第二權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于所述第二距離的第三分值函數(shù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，所述基于所述目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)所述第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，確定所述目標(biāo)的第一位置信息，包括：

設(shè)置所述目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息為所述目標(biāo)的第一位置信息的初始值；

按照優(yōu)化方向?qū)λ瞿繕?biāo)的第一位置信息進(jìn)行迭代更新；其中，所述優(yōu)化方向是根據(jù)所述第一分值函數(shù)隨所述第一位置信息的變化情況得到的；

直至迭代至預(yù)設(shè)要求時(shí)，確定所述目標(biāo)的第一位置信息；其中，所述預(yù)設(shè)要求包括：所述第一位置信息的變化情況小于預(yù)設(shè)第一閾值和/或所述迭代的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中所述根據(jù)確定的所述目標(biāo)的第一位置信息對(duì)所述目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新，包括：

根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息和確定的所述目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；根據(jù)所述第二位置信息更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息；對(duì)確定的所述目標(biāo)的第一位置信息至第二障礙物的第三位置信息所連接的直線上的二維地圖進(jìn)行更新；

根據(jù)所述視覺深度數(shù)據(jù)信息和確定的所述目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；根據(jù)所述第四位置信息更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息；對(duì)確定的所述目標(biāo)的第一位置信息至第四障礙物的第五位置信息所連接的直線上的三維地圖進(jìn)行更新。

結(jié)合第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第八種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)確定的所述目標(biāo)的第一位置信息對(duì)所述目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新之前，還包括：

將確定的所述目標(biāo)的第一位置信息代入第一分值函數(shù)，得到對(duì)應(yīng)的第一分值；

根據(jù)所述第一分值、所述激光數(shù)據(jù)信息的數(shù)目和所述視覺深度數(shù)據(jù)信息的數(shù)目，計(jì)算確定的所述目標(biāo)的第一位置信息的置信度；

所述根據(jù)所述第二位置信息更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息，包括：

基于所述第二位置信息和所述置信度更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息；

所述根據(jù)所述第四位置信息更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息，包括：

基于所述第四位置信息和所述置信度更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種目標(biāo)的定位裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息；其中，所述周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；

建立模塊，用于根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)信息和所述視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與所述目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；

確定模塊，用于基于所述目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)所述第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，確定所述目標(biāo)的第一位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位方法及裝置，能夠根據(jù)建立的第一分值函數(shù)的梯度優(yōu)化處理結(jié)果，確定目標(biāo)的第一位置信息，與現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差相比，其首先獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息，其中，該周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；然后根據(jù)上述激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；最后將獲取的目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息作為梯度優(yōu)化的初始值對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，從而確定出目標(biāo)的第一位置信息，其通過激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息的融合，使得確定的目標(biāo)的第一位置信息的精確度較高，從而進(jìn)一步提高了目標(biāo)中的地圖的精確度。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖8示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位方法的流程圖；

圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種目標(biāo)的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

主要元件符號(hào)說明：

11、獲取模塊；22、建立模塊；33、確定模塊。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，從而導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差?；诖?，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種目標(biāo)的定位方法及裝置，其結(jié)合激光定位和視覺定位的技術(shù)，目標(biāo)定位的精確度較高，能夠進(jìn)一步提高目標(biāo)中的地圖的精確度。

在對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法及裝置進(jìn)行具體闡述之前，首先對(duì)上述目標(biāo)進(jìn)行簡(jiǎn)單說明。本發(fā)明實(shí)施例中的目標(biāo)可以是機(jī)器人、還可以是其他具有自定位功能的智能設(shè)備?？紤]到機(jī)器人的廣泛應(yīng)用性以及其自身的優(yōu)良特性，本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的將機(jī)器人作為目標(biāo)。

參見圖1所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位方法的流程圖，所述方法具體包括如下步驟：

S101、獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息；其中，周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；

具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位方法通過里程傳感器采集目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息，此外，本發(fā)明實(shí)施例還通過激光雷達(dá)和深度傳感器采集對(duì)應(yīng)的激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，其中，為了降低使用成本，本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的通過2D激光雷達(dá)采集激光數(shù)據(jù)信息，該激光數(shù)據(jù)信息是二維數(shù)據(jù)，而深度傳感器則為三維數(shù)據(jù)。

通過上述S101獲取到周圍環(huán)境信息后，根據(jù)如下S102來建立第一分值函數(shù)。

S102、根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法融合了激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，因此，上述第一分值函數(shù)不僅包括激光數(shù)據(jù)信息所對(duì)應(yīng)的第二分值函數(shù)，還包括視覺深度數(shù)據(jù)信息所對(duì)應(yīng)的第三分值函數(shù)，且上述第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)均是目標(biāo)的第一位置信息的映射函數(shù)。

S103、基于目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，確定目標(biāo)的第一位置信息。

具體的，根據(jù)梯度優(yōu)化算法對(duì)與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化，以得到優(yōu)化后的目標(biāo)的第一位置信息，即確定該目標(biāo)的第一位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位方法，與現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差相比，其首先獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息，其中，該周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；然后根據(jù)上述激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；最后將獲取的目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息作為梯度優(yōu)化的初始值對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，從而確定出目標(biāo)的第一位置信息，其通過激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息的融合，使得確定的目標(biāo)的第一位置信息的精確度較高，從而進(jìn)一步提高了目標(biāo)中的地圖的精確度。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法還能夠根據(jù)S103確定的目標(biāo)的第一位置信息對(duì)目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新，然后再通過更新后的地圖和下一個(gè)獲取的周圍環(huán)境信息進(jìn)行目標(biāo)的下一次定位，從而能夠根據(jù)上述周圍環(huán)境信息和當(dāng)前的實(shí)時(shí)地圖實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的自定位，且定位的精確度較高。

其中，上述更新即包括對(duì)激光數(shù)據(jù)信息對(duì)應(yīng)的二維激光地圖的更新，還包括對(duì)視覺深度數(shù)據(jù)信息對(duì)應(yīng)的三維深度地圖的更新。

另外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法在獲取目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息之前，會(huì)首先進(jìn)行目標(biāo)的第一位置信息和目標(biāo)中的地圖的初始化，從而確定對(duì)應(yīng)的第一參考位置信息和參考地圖。

為了更好的建立第一分值函數(shù)，上述S102的建立過程，具體通過如下步驟實(shí)現(xiàn)，參見圖2所示的流程圖，所述方法還包括：

S201、根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)；

S202、根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)；

S203、對(duì)第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)進(jìn)行求和運(yùn)算，得到與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)。

具體的，考慮到本發(fā)明所提供的目標(biāo)的定位方法是基于梯度優(yōu)化算法對(duì)目標(biāo)的第一位置信息進(jìn)行迭代，以得到優(yōu)化后的第一位置信息。因此，在進(jìn)行迭代優(yōu)化之前，必須首先需要建立好有關(guān)該目標(biāo)的第一位置信息的第一分值函數(shù)，即該第一分值函數(shù)將隨著因變量——目標(biāo)的第一位置信息進(jìn)行變化。

其中，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法的第一分值函數(shù)由兩部分組成，一部分為根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立的與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)，另一部分為根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)，第一分值函數(shù)則為上述第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)之間的求和結(jié)果。

考慮到在建立第一分值函數(shù)時(shí)，需要分別對(duì)激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析處理，以建立對(duì)應(yīng)的第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)。參見圖3，上述建立第二分值函數(shù)的具體過程包括：

S301、根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；

S302、從當(dāng)前二維地圖中的所有第二障礙物中選擇距離第一障礙物最小的第二障礙物；

S303、計(jì)算第一障礙物的第二位置信息和選擇得到的第二障礙物的第三位置信息之間的第一距離；

S304、為第一距離分配第一權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第一距離的第二分值函數(shù)。

具體的，首先根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息，然后從當(dāng)前的二維地圖中的所有第二障礙物中選擇距離第一障礙物最小的第二障礙物，其中，上述第一障礙物是指根據(jù)目標(biāo)的激光數(shù)據(jù)信息計(jì)算得到的可能的障礙物，而上述第二障礙物是二維地圖中的相關(guān)障礙物，最后計(jì)算第一障礙物的第二位置信息和選擇得到的第二障礙物的第三位置信息之間的第一距離，并為該第一距離分配第一權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第一距離的第二分值函數(shù)。

參見圖4，上述建立第三分值函數(shù)的具體過程如下：

S401、根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；

S402、從當(dāng)前三維地圖中的所有第四障礙物中選擇距離第三障礙物最小的第三障礙物；

S403、計(jì)算第三障礙物的第四位置信息和選擇得到的第四障礙物的第五位置信息之間的第二距離；

S404、為第二距離分配第二權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第二距離的第三分值函數(shù)。

具體的，首先根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息，然后從當(dāng)前的三維地圖中的所有第四障礙物中選擇距離第三障礙物最小的第四障礙物，其中，上述第三障礙物是指根據(jù)目標(biāo)的視覺深度數(shù)據(jù)信息計(jì)算得到的可能的障礙物，而上述第四障礙物是三維地圖中的相關(guān)障礙物，最后計(jì)算第三障礙物的第四位置信息和選擇得到的第四障礙物的第五位置信息之間的第二距離，并為該第二距離分配第二權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第二距離的第三分值函數(shù)。

接下來給出一個(gè)建立第一分值函數(shù)的具體實(shí)施例：

假設(shè)記：機(jī)器人在t時(shí)刻的位姿p_t＝(x_t,y_t,yaw_t)；t時(shí)刻的激光數(shù)據(jù)信息l_t＝(l_t1，l_t2，…，l_tn)；t時(shí)刻的視覺深度數(shù)據(jù)信息r_t＝(r_t1，r_t2，…，r_tm)；t時(shí)刻的里程數(shù)據(jù)信息u_t；t時(shí)刻的二維激光地圖mapl_t,由二維數(shù)組el_t(x,y)和二維數(shù)組vl_t(x,y)組成，表示(x，y)處的激光地圖信息；t時(shí)刻的三維深度地圖mapr_t，由三維數(shù)組er_t(x,y,z)和三維數(shù)組vr_t(x,y,z)組成，表示(x，y,z)處的三維深度地圖信息。

另記，目標(biāo)的第一位置信息為p，第一分值函數(shù)為f₁(p),且f₁(p)＝f₂(p)+f₃(p)，其中，f₂(p)為第二分值函數(shù)，f₃(p)為第三分值函數(shù)。

則，f₁(p)＝f₂(p)+f₃(p)＝(1-w)·sl(p,l,mapl)+w·sr(p,r,mapr) (1)

其中，w為權(quán)重參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值，其中，σ_l為參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值；其中，dl_i＝dist(pl_i,po_i)為任一個(gè)激光束方向上的pl_i與po_i之間的歐氏距離，此時(shí)，第一距離為該歐氏距離平方的累加和，其中，pl_i為根據(jù)p和激光數(shù)據(jù)信息l_i得到的激光束端點(diǎn)位置(即第一障礙物的第二位置信息)，po_i＝(xo_i,yo_i)為mapl中離pl_i最近的滿足vl(xo_i,yo_i)>0且el(xo_i,yo_i)/vl(xo_i,yo_i)>obsThl的點(diǎn)(即選擇得到的第二障礙物的第三位置信息)，obsThl為閾值參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值，且vl(xo_i,yo_i)>0且el(xo_i,yo_i)/vl(xo_i,yo_i)>obsThl為滿足預(yù)設(shè)障礙物判斷次數(shù)的第二障礙物。

另外，σ_l為參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值；dr_i＝dist(pr_i,po_i)為為任一個(gè)深度方向上的pr_i與po_i之間的歐氏距離，此時(shí)，第二距離為該歐氏距離平方的累加和，其中，pr_i為根據(jù)p和視覺深度數(shù)據(jù)信息r_i得到的端點(diǎn)位置(即第三障礙物的第四位置信息)，po_i＝(xo_i,yo_i,zo_i)為mapr中離pr_i最近的滿足vr(xo_i,yo_i,zo_i)>0且er(xo_i,yo_i,zo_i)/vr(xo_i,yo_i,zo_i)>obsThr的點(diǎn)(即選擇得到的第四障礙物的第五位置信息)，obsThr為閾值參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值，且vr(xo_i,yo_i,zo_i)>0且er(xo_i,yo_i,zo_i)/vr(xo_i,yo_i,zo_i)>obsThr為滿足預(yù)設(shè)障礙物判斷次數(shù)的第四障礙物。

對(duì)于已經(jīng)建立的第一分值函數(shù)，本發(fā)明實(shí)施例將基于目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理以確定目標(biāo)的第一位置信息，參見圖5，上述確定過程具體通過如下步驟進(jìn)行實(shí)現(xiàn)：

S501、設(shè)置目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息為目標(biāo)的第一位置信息的初始值；

S502、按照優(yōu)化方向?qū)δ繕?biāo)的第一位置信息進(jìn)行迭代更新；其中，優(yōu)化方向是根據(jù)第一分值函數(shù)隨第一位置信息的變化情況得到的；

S503、直至迭代至預(yù)設(shè)要求時(shí)，確定目標(biāo)的第一位置信息；其中，預(yù)設(shè)要求包括：第一位置信息的變化情況小于預(yù)設(shè)第一閾值和/或迭代的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值。

具體的，首先將目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息作為所述目標(biāo)的第一位置信息的初始值，然后基于梯度算法對(duì)目標(biāo)的第一位置信息按照優(yōu)化方向進(jìn)行迭代更新，其中，優(yōu)化方向是根據(jù)第一分值函數(shù)隨第一位置信息的變化情況得到的，直至在第一位置信息的變化情況小于預(yù)設(shè)第一閾值和/或迭代的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，停止迭代更新，并確定目標(biāo)的第一位置信息，即是對(duì)式(1)進(jìn)行優(yōu)化，以使得第一位置信息的初始值——目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息能夠隨著變化的優(yōu)化方向而逐漸趨近于最優(yōu)的第一位置信息，從而確定得到目標(biāo)的第一位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法在確定了目標(biāo)的第一位置信息后，還可以根據(jù)確定的該第一位置信息對(duì)目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新，參見圖6，二維地圖的更新過程具體通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

S601、根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和確定的目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；

S602、根據(jù)第二位置信息更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息；

S603、對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置信息至第二障礙物的第三位置信息所連接的直線上的二維地圖進(jìn)行更新。

具體的，考慮到二位激光地圖是由一系列的激光點(diǎn)組成的，對(duì)于每一個(gè)激光點(diǎn)，首先根據(jù)確定的目標(biāo)的第一位置信息和獲取的激光數(shù)據(jù)信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息，然后根據(jù)該第二位置信息對(duì)當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息進(jìn)行更新，并對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置至第二障礙物的第三位置信息所連接的直線上的二維地圖進(jìn)行更新。

參見圖7，三維地圖的更新過程具體通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

S701、根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息和確定的目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；

S702、根據(jù)第四位置信息更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息；

S703、對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置信息至第四障礙物的第五位置信息所連接的直線上的三維地圖進(jìn)行更新。

另外，考慮到三維深度地圖是由一系列的深度數(shù)據(jù)點(diǎn)組成的，對(duì)應(yīng)每一個(gè)深度數(shù)據(jù)點(diǎn)，首先根據(jù)確定的目標(biāo)的第一位置信息和獲取的視覺深度數(shù)據(jù)信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息，然后根據(jù)該第四位置信息對(duì)當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息進(jìn)行更新，并對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置至第四障礙物的第五位置信息所連接的直線上的三維地圖進(jìn)行更新。

為了進(jìn)一步提高地圖更新的精確度，本發(fā)明實(shí)施例在對(duì)地圖進(jìn)行更新之前，還對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置信息進(jìn)行置信度的計(jì)算，參見圖8，計(jì)算置信度的具體過程如下：

S801、將確定的目標(biāo)的第一位置信息代入第一分值函數(shù)，得到對(duì)應(yīng)的第一分值；

S802、根據(jù)第一分值、激光數(shù)據(jù)信息的數(shù)目和視覺深度數(shù)據(jù)信息的數(shù)目，計(jì)算確定的目標(biāo)的第一位置信息的置信度。

具體的，記確定的目標(biāo)的第一位置信息為p*，第一分值為f₁(p*)，p*的置信度為uw；

則，uw＝min(s^*/sTh,1)，其中sTh為參數(shù)，且可以根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息的數(shù)目n和視覺深度數(shù)據(jù)信息的數(shù)目m確定，即sTh＝(1-w)·n+w·m，其中w為權(quán)重參數(shù)，一般可在(0,1)范圍內(nèi)取值。

另外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法能夠基于第二位置信息和置信度更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息，二維地圖的具體更新公式如下：

el(xl_i,yl_i)＝el(xl_i,yl_i)+uw,vl(xl_i,yl_i)＝vl(xl_i,yl_i)+1； (2)

vl(x,y)＝vl(x,y)+1 (3)

其中，式(2)用于更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息，式(3)用于更新確定的目標(biāo)的第一位置至第二障礙物的第三位置信息所連接的直線上的二維地圖。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位方法能夠還能夠基于第四位置信息和置信度更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息，三維地圖的具體更新公式如下：

er(xr_i,yr_i,zr_i)＝er(xr_i,yr_i,zr_i)+uw,vr(xr_i,yr_i,zr_i)＝vr(xr_i,yr_i,zr_i)+1； (4)

vr(xr_i,yr_i,zr_i)＝vr(xr_i,yr_i,zr_i)+1 (5)

其中，式(4)用于更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息，式(5)用于更新確定的目標(biāo)的第一位置信息至第四障礙物的第五位置信息所連接的直線上的三維地圖。

本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位方法，與現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差相比，其首先獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息，其中，該周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；然后根據(jù)上述激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；最后將獲取的目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息作為梯度優(yōu)化的初始值對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，從而確定出目標(biāo)的第一位置信息，其通過激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息的融合，使得確定的目標(biāo)的第一位置信息的精確度較高，從而進(jìn)一步提高了目標(biāo)中的地圖的精確度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種目標(biāo)的定位裝置，所述裝置用于執(zhí)行上述目標(biāo)的定位方法，參見圖9，所述裝置包括：

獲取模塊11，用于獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息；其中，周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；

建立模塊22，用于根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；

確定模塊33，用于基于目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，確定目標(biāo)的第一位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置還包括更新模塊，該更新模塊用于根據(jù)確定的目標(biāo)的第一位置信息對(duì)目標(biāo)中的地圖進(jìn)行更新，然后再通過更新模塊更新后的地圖和獲取模塊11獲取的下一個(gè)周圍環(huán)境信息進(jìn)行目標(biāo)的下一次定位，從而能夠根據(jù)上述周圍環(huán)境信息和當(dāng)前的實(shí)時(shí)地圖實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的自定位，且定位的精確度較高。

其中，上述更新即包括對(duì)激光數(shù)據(jù)信息對(duì)應(yīng)的二維激光地圖的更新，還包括對(duì)視覺深度數(shù)據(jù)信息對(duì)應(yīng)的三維深度地圖的更新。

另外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置還包括初始化模塊，該初始化模塊進(jìn)行目標(biāo)的第一位置信息和目標(biāo)中的地圖的初始化，從而確定對(duì)應(yīng)的第一參考位置信息和參考地圖。

為了更好的建立第一分值函數(shù)，上述建立模塊22包括：

第一建立單元，用于根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)；

第二建立單元，用于根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)；

求和單元，用于對(duì)第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)進(jìn)行求和運(yùn)算，得到與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)。

具體的，考慮到本發(fā)明所提供的目標(biāo)的定位裝置是基于梯度優(yōu)化算法對(duì)目標(biāo)的第一位置信息進(jìn)行迭代，以得到優(yōu)化后的第一位置信息。因此，在進(jìn)行迭代優(yōu)化之前，必須首先通過建立模塊22建立好有關(guān)該目標(biāo)的第一位置信息的第一分值函數(shù)，且該第一分值函數(shù)將隨著因變量目標(biāo)的第一位置信息進(jìn)行變化。

其中，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置的第一分值函數(shù)由兩部分組成，一部分為根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重信息，建立的與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第二分值函數(shù)，另一部分為根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息及其對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第三分值函數(shù)，第一分值函數(shù)則為第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)之間的求和結(jié)果。

考慮到在建立第一分值函數(shù)時(shí)，需要分別對(duì)激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析處理，以建立對(duì)應(yīng)的第二分值函數(shù)和第三分值函數(shù)。那么，上述建立第二分值函數(shù)的第一建立單元包括：

第一計(jì)算子單元，用于根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；

第一選擇子單元，用于從當(dāng)前二維地圖中的所有第二障礙物中選擇距離第一障礙物最小的第二障礙物；

第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算第一障礙物的第二位置信息和選擇得到的第二障礙物的第三位置信息之間的第一距離；

第一分配子單元，用于為第一距離分配第一權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第一距離的第二分值函數(shù)。

上述建立第三分值函數(shù)的第二建立單元包括：

第三計(jì)算子單元，用于根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息和目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；

第二選擇子單元，用于從當(dāng)前三維地圖中的所有第四障礙物中選擇距離第三障礙物最小的第三障礙物；

第四計(jì)算子單元，用于計(jì)算第三障礙物的第四位置信息和選擇得到的第四障礙物的第五位置信息之間的第二距離；

第二分配子單元，用于為第二距離分配第二權(quán)重信息，以得到對(duì)應(yīng)于第二距離的第三分值函數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置中的確定模塊33包括：

設(shè)置單元，用于設(shè)置目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息為目標(biāo)的第一位置信息的初始值；；

迭代單元，按照優(yōu)化方向?qū)δ繕?biāo)的第一位置信息進(jìn)行迭代更新；其中，優(yōu)化方向是根據(jù)第一分值函數(shù)隨第一位置信息的變化情況得到的；

確定單元，用于直至迭代至預(yù)設(shè)要求時(shí)，確定目標(biāo)的第一位置信息；其中，預(yù)設(shè)要求包括：第一位置信息的變化情況小于預(yù)設(shè)第一閾值和/或迭代的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置中的更新模塊包括：第一更新單元和第二更新單元；其中，所述第一更新單元包括：

第一計(jì)算子單元還用于，根據(jù)激光數(shù)據(jù)信息和確定的目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第一障礙物的第二位置信息；

第一更新子單元，用于根據(jù)第二位置信息更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息；

第二更新子單元，用于對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置信息至第二障礙物的第三位置信息所連接的直線上的二維地圖進(jìn)行更新；

另外，所述第二更新單元包括：

第三計(jì)算子單元還用于，用于根據(jù)視覺深度數(shù)據(jù)信息和確定的目標(biāo)的第一位置信息，計(jì)算得到第三障礙物的第四位置信息；

第三更新子單元，用于根據(jù)第四位置信息更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息；

第四更新子單元，用于對(duì)確定的目標(biāo)的第一位置信息至第四障礙物的第五位置信息所連接的直線上的三維地圖進(jìn)行更新。

為了進(jìn)一步提高地圖更新的精確度，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置還包括置信度計(jì)算模塊，該置信度計(jì)算模塊包括：

代入計(jì)算單元，用于將確定的目標(biāo)的第一位置信息代入第一分值函數(shù)，得到對(duì)應(yīng)的第一分值；

置信度計(jì)算單元，用于根據(jù)第一分值、激光數(shù)據(jù)信息的數(shù)目和視覺深度數(shù)據(jù)信息的數(shù)目，計(jì)算確定的目標(biāo)的第一位置信息的置信度；

另外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位裝置中的第一更新單元能夠基于第二位置信息和置信度更新當(dāng)前二維地圖中第二障礙物的第三位置信息，第二更新單元?jiǎng)t能夠基于第四位置信息和置信度更新當(dāng)前三維地圖中第四障礙物的第五位置信息，從而進(jìn)一步提高地圖更新的精確度。

本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位裝置，與現(xiàn)有技術(shù)中的視覺SLAM的定位精確度較差，導(dǎo)致創(chuàng)建地圖的精確度也較差相比，其首先獲取目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息和周圍環(huán)境信息，其中，該周圍環(huán)境信息至少包括激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息；然后根據(jù)上述激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息，建立與目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)的第一分值函數(shù)；最后將獲取的目標(biāo)的里程數(shù)據(jù)信息作為梯度優(yōu)化的初始值對(duì)第一分值函數(shù)進(jìn)行梯度優(yōu)化處理，從而確定出目標(biāo)的第一位置信息，其通過激光數(shù)據(jù)信息和視覺深度數(shù)據(jù)信息的融合，使得確定的目標(biāo)的第一位置信息的精確度較高，從而進(jìn)一步提高了目標(biāo)中的地圖的精確度。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的進(jìn)行目標(biāo)的定位的方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見方法實(shí)施例，在此不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位的裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡(jiǎn)要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。