本發(fā)明屬于數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，城市道路地下空洞事故頻發(fā)，地下空洞的形成，通常是由于道路經(jīng)過多年的使用后，往往會(huì)出現(xiàn)土壤層局部疏松、脫空，在水蝕作用下逐步形成地下空洞。隨著城市道路設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)提高，道路的結(jié)構(gòu)層越來越厚，承載力越來越強(qiáng)，結(jié)構(gòu)層下局部的空洞，在一般情況下很難發(fā)現(xiàn)。只有當(dāng)空洞形成一定規(guī)模、面積時(shí)，在車輛碾壓、雨水浸泡等外力條件下，達(dá)到臨界點(diǎn)時(shí)才會(huì)開成坍塌。而這時(shí)的空洞已經(jīng)擴(kuò)大，坍塌往往會(huì)造成較為嚴(yán)重的災(zāi)害和損失。

現(xiàn)有技術(shù)采集道路地下數(shù)據(jù)進(jìn)行城市道路地下空洞分析時(shí)，是通過由檢測(cè)道路地下空洞的專用檢測(cè)車將檢測(cè)完預(yù)定道路的路段后，將該預(yù)定道路的路段的道路地下數(shù)據(jù)統(tǒng)一發(fā)送至服務(wù)器，由服務(wù)器集中對(duì)該預(yù)定道路的路段的地下數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷預(yù)定道路的路段是否存在空洞，并分析出空洞的位置。因此給服務(wù)器采集道路地下數(shù)據(jù)帶來不便，給道路檢測(cè)的運(yùn)營(yíng)帶來不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法及系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)將預(yù)定道路的路段的道路地下數(shù)據(jù)統(tǒng)一發(fā)送至服務(wù)器，由服務(wù)器集中對(duì)預(yù)定道路的路段的地下數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，導(dǎo)致給服務(wù)器采集道路地下數(shù)據(jù)帶來不便，給道路檢測(cè)的運(yùn)營(yíng)帶來不便的問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法，所述方法包括：

服務(wù)器接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)包括道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)和道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值；

服務(wù)器根據(jù)所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中，所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍；

服務(wù)器根據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)道路進(jìn)行地下環(huán)境分析。

進(jìn)一步地，所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)還包括預(yù)處理數(shù)據(jù)、道路地下環(huán)境圖片、道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間、環(huán)境檢測(cè)裝置的采樣參數(shù)信息中的其中一項(xiàng)或任意組合。

進(jìn)一步地，所述服務(wù)器接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)具體為：

服務(wù)器接收多個(gè)微波基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)是由多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)得到的，每個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置通過微波與對(duì)應(yīng)的微波基站進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的方式將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至微波基站。

進(jìn)一步地，所述服務(wù)器根據(jù)所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中之后，所述方法還包括：

服務(wù)器將融合了道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)后的網(wǎng)格單元作已融合的標(biāo)記。

進(jìn)一步地，所述服務(wù)器將融合了道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)后的網(wǎng)格單元作已融合的標(biāo)記時(shí)，所述方法還包括：

服務(wù)器標(biāo)記所融合的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間；

當(dāng)服務(wù)器接收到所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測(cè)時(shí)間較晚的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，更新所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括中央處理器、分別與中央處理器電連接的衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊、數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和探地雷達(dá)處理器，數(shù)字預(yù)處理模塊還與探地雷達(dá)處理器電連接，地下環(huán)境檢測(cè)裝置還包括與探地雷達(dá)處理器電連接的探地雷達(dá)天線，與數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)電連接的數(shù)據(jù)交互天線和與衛(wèi)星定位接收模塊電連接的衛(wèi)星定位天線，其中，中央處理器、衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊、數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和探地雷達(dá)處理器內(nèi)置于殼體中，探地雷達(dá)天線、數(shù)據(jù)交互天線和衛(wèi)星定位天線安裝于殼體的外部或與殼體呈一體化結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，對(duì)于安裝于陸地交通工具的尾部的地下環(huán)境檢測(cè)裝置，探地雷達(dá)天線安裝于殼體的底部，衛(wèi)星定位天線安裝于殼體的頂部，數(shù)據(jù)交互天線安裝于殼體的外側(cè)面或頂部；

對(duì)于安裝于陸地交通工具的底盤的地下環(huán)境檢測(cè)裝置，探地雷達(dá)天線安裝于殼體的底部，衛(wèi)星定位天線通過傳輸線與衛(wèi)星定位接收模塊電連接，傳輸線從殼體的側(cè)面或底部延伸出來，衛(wèi)星定位天線固定在陸地交通工具的頂部，數(shù)據(jù)交互天線安裝于殼體的外側(cè)面。

第二方面，本發(fā)明提供了一種道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合系統(tǒng)，所述系統(tǒng)內(nèi)置于服務(wù)器中，所述系統(tǒng)包括：

第一接收模塊，用于接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)包括道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)和道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值；

融合模塊，用于根據(jù)所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中，所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍；

分析模塊，用于根據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)道路進(jìn)行地下環(huán)境分析。

進(jìn)一步地，所述第一接收模塊具體用于：接收多個(gè)微波基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)是由多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)得到的，每個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置通過微波與對(duì)應(yīng)的微波基站進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的方式將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至微波基站。

進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)還包括：

標(biāo)記模塊，用于將融合了道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)后的網(wǎng)格單元作已融合的標(biāo)記，還標(biāo)記所融合的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間；

更新模塊，用于當(dāng)接收到所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測(cè)時(shí)間較晚的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，更新所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法中，由于服務(wù)器接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的包括地理位置坐標(biāo)值的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，根據(jù)地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中，所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)采用專用檢測(cè)車來檢測(cè)某路段來說，現(xiàn)有技術(shù)必須將該路段封閉，禁止其他車輛通行，然后由專用檢測(cè)車檢測(cè)該路段的每個(gè)位置，從而采集該路段的全部位置的道路地下數(shù)據(jù)，最后將該路段的道路地下數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，因此給服務(wù)器采集道路地下數(shù)據(jù)帶來不便，給道路檢測(cè)的運(yùn)營(yíng)帶來不便。而本發(fā)明服務(wù)器可以隨機(jī)、離散采集每條道路的不同網(wǎng)格單元的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)，采集道路地下數(shù)據(jù)時(shí)不用封路，運(yùn)營(yíng)方便。另外，由于地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括的中央處理器、衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊、數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和探地雷達(dá)處理器內(nèi)置于殼體中，探地雷達(dá)天線、數(shù)據(jù)交互天線和衛(wèi)星定位天線安裝于殼體的外部；因此地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以安裝于任何陸地交通工具中，例如專用于檢測(cè)的汽車或者私家車等，方便采集道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)，且能為多個(gè)車輛的數(shù)據(jù)融合提供便捷的傳輸通道。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法的流程圖。

圖4是劃分成網(wǎng)格狀后的道路示意圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例三提供的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合系統(tǒng)的功能模塊框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

實(shí)施例一：

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)包括多個(gè)可以安裝于任何陸地交通工具中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置101、多個(gè)與任意一個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置101通過微波進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的微波基站102、和通過互聯(lián)網(wǎng)與多個(gè)微波基站102通信的服務(wù)器103。微波基站102和服務(wù)器103均可以通過光纖或無線通信方式接入互聯(lián)網(wǎng)。

服務(wù)器103還可通過移動(dòng)通信基站104和互聯(lián)網(wǎng)與地下環(huán)境檢測(cè)裝置101通信，服務(wù)器103可以通過光纖或無線通信方式接入互聯(lián)網(wǎng)。

下面舉例說明采用本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)來采集道路上的地下環(huán)境檢測(cè)數(shù)據(jù)：

多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置安裝在物流公司的多臺(tái)車輛上，物流公司的多臺(tái)車輛在道路上行駛，安裝在每臺(tái)車輛上的地下環(huán)境檢測(cè)裝置分別檢測(cè)所行駛過的道路的地下環(huán)境，當(dāng)物流公司的車輛回到物流公司時(shí)，安裝在車輛上的地下環(huán)境檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的所行駛過的道路的地下環(huán)境數(shù)據(jù)，通過微波與安裝在物流公司的微波基站進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，微波基站和地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以支持>200Mbps的無線傳輸速率，微波基站接收到數(shù)據(jù)時(shí)，將數(shù)據(jù)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送至服務(wù)器，供服務(wù)器融合所有地下環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)的數(shù)據(jù)，對(duì)道路進(jìn)行地下環(huán)境分析。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括：中央處理器21、分別與中央處理器21電連接的衛(wèi)星定位接收模塊22、數(shù)字預(yù)處理模塊23、電源模塊24、探地雷達(dá)處理器25和數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26，數(shù)字預(yù)處理模塊23還與探地雷達(dá)處理器25電連接，地下環(huán)境檢測(cè)裝置還包括與衛(wèi)星定位接收模塊22電連接的衛(wèi)星定位天線27，與探地雷達(dá)處理器25電連接的探地雷達(dá)天線28，以及與數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26電連接的數(shù)據(jù)交互天線29。其中，中央處理器21、衛(wèi)星定位接收模塊22、數(shù)字預(yù)處理模塊23、電源模塊24、探地雷達(dá)處理器25和數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26內(nèi)置于殼體31中，衛(wèi)星定位天線27、探地雷達(dá)天線28和數(shù)據(jù)交互天線29安裝于殼體31的外部或與殼體31呈一體化結(jié)構(gòu)。

該地下環(huán)境檢測(cè)裝置還包括與中央處理器21電連接的GPRS模塊30，GPRS模塊30內(nèi)置于殼體31中。

該地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以安裝于任何陸地交通工具中，例如專用于檢測(cè)的汽車或者私家車等。地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以安裝于陸地交通工具的尾部或者底盤。對(duì)于安裝于陸地交通工具的尾部的地下環(huán)境檢測(cè)裝置，探地雷達(dá)天線28安裝于殼體31的底部，衛(wèi)星定位天線27安裝于殼體31的頂部，數(shù)據(jù)交互天線29安裝于殼體31的外側(cè)面或頂部，即衛(wèi)星定位天線27朝天空以便接收衛(wèi)星信號(hào)，探地雷達(dá)天線28朝地面以便檢測(cè)地下環(huán)境，數(shù)據(jù)交互天線29朝后面空曠地或天空以便發(fā)送和接收交互的數(shù)據(jù)。對(duì)于安裝于陸地交通工具的底盤的地下環(huán)境檢測(cè)裝置，探地雷達(dá)天線28安裝于殼體31的底部，衛(wèi)星定位天線27通過傳輸線與衛(wèi)星定位接收模塊22電連接，傳輸線從殼體31的側(cè)面或底部延伸出來，衛(wèi)星定位天線27固定在陸地交通工具的頂部，數(shù)據(jù)交互天線29安裝于殼體31的外側(cè)面，即衛(wèi)星定位天線27朝天空，探地雷達(dá)天線28朝地面，數(shù)據(jù)交互天線29朝后面或旁邊空曠地以便發(fā)送和接收交互的數(shù)據(jù)。

探地雷達(dá)處理器25和探地雷達(dá)天線28可以分別是地表耦合探地雷達(dá)處理器和地表耦合探地雷達(dá)天線，也可以分別是空氣耦合探地雷達(dá)處理器和空氣耦合探地雷達(dá)天線?；蛘撸降乩走_(dá)處理器25包括地表耦合探地雷達(dá)處理器和空氣耦合探地雷達(dá)處理器，探地雷達(dá)天線28包括地表耦合探地雷達(dá)天線和空氣耦合探地雷達(dá)天線，地表耦合探地雷達(dá)處理器與地表耦合探地雷達(dá)天線連接，空氣耦合探地雷達(dá)處理器與空氣耦合探地雷達(dá)天線連接。

地表耦合探地雷達(dá)處理器和地表耦合探地雷達(dá)天線用于提取更為精密的垂直信息或更為深度的探測(cè)?？諝怦詈咸降乩走_(dá)處理器和空氣耦合探地雷達(dá)天線采用2-20ns的雷達(dá)脈沖機(jī)制，工作頻段在200MHz～3Ghz,用于可變速度(高速可達(dá)>＝60km/h)行駛狀態(tài)下的路況信息探測(cè)。

中央處理器21用于接收衛(wèi)星定位接收模塊22和數(shù)字預(yù)處理模塊23的數(shù)據(jù)和信號(hào)，根據(jù)該數(shù)據(jù)和信號(hào)提供地下環(huán)境、空洞檢測(cè)、空洞成像、實(shí)時(shí)預(yù)警等功能，也可以將數(shù)據(jù)初步分析并通過數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26和數(shù)據(jù)交互天線29發(fā)送給外部中央處理器來分析。

衛(wèi)星定位接收模塊22和衛(wèi)星定位天線27分別是北斗衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和北斗衛(wèi)星定位天線；或者，衛(wèi)星定位接收模塊22和衛(wèi)星定位天線27分別是GPS衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和GPS衛(wèi)星定位天線；或者，衛(wèi)星定位接收模塊22和衛(wèi)星定位天線27分別是Glonass(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，格洛納斯)衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和Glonass衛(wèi)星定位天線；或者，衛(wèi)星定位接收模塊22包括北斗衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和GPS衛(wèi)星導(dǎo)航模塊，衛(wèi)星定位天線27包括北斗衛(wèi)星定位天線和GPS衛(wèi)星定位天線，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航模塊與北斗衛(wèi)星定位天線電連接，GPS衛(wèi)星導(dǎo)航模塊與GPS衛(wèi)星定位天線電連接。當(dāng)衛(wèi)星定位接收模塊22由北斗衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和GPS衛(wèi)星導(dǎo)航模塊組合定位時(shí)，定位精度可以達(dá)到<1m，該指標(biāo)為整個(gè)道路空洞檢測(cè)的精確數(shù)據(jù)融合提供基礎(chǔ)，為區(qū)分車道采集數(shù)據(jù)提供精確位置信息。

數(shù)字預(yù)處理模塊23用于對(duì)探地雷達(dá)處理器25采集的信號(hào)進(jìn)行壓縮、去噪、邊緣提取等初步分析，后將處理結(jié)果發(fā)送給中央處理器21。

電源模塊24包括把車載發(fā)動(dòng)機(jī)電源轉(zhuǎn)換為地下環(huán)境檢測(cè)裝置可用電源的轉(zhuǎn)換模塊，也可以包括備用電源以保證中央處理器21在斷電狀態(tài)下持續(xù)工作。其中轉(zhuǎn)換模塊通過傳輸線與車載發(fā)動(dòng)機(jī)電源電連接，傳輸線從殼體31延伸出來。

數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26和數(shù)據(jù)交互天線29用于為多個(gè)車輛的數(shù)據(jù)融合提供便捷的傳輸通道，數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26支持>200Mbs的無線傳輸速率，可以和數(shù)據(jù)采集終端機(jī)或外部服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26可以和WIfi或4G、5G公用網(wǎng)絡(luò)聯(lián)網(wǎng)，將采集狀態(tài)(例如位置、車道)、分析結(jié)果(空洞大小、路況信息)實(shí)時(shí)傳遞給外部中央云控制平臺(tái)和大數(shù)據(jù)處理中心，從而進(jìn)行有效資源調(diào)配。數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)26和數(shù)據(jù)交互天線29可以通過無線網(wǎng)絡(luò)或移動(dòng)通信基站將采集到的數(shù)據(jù)及時(shí)回傳到終端大數(shù)據(jù)庫或者經(jīng)過中央處理器初步處理后及時(shí)回傳；且該數(shù)據(jù)交互方式也可以等模塊采集了一段時(shí)間數(shù)據(jù)后，于汽車基站通過無線或者有線傳輸。

GPRS模塊30用于將中央處理器21的處理結(jié)果發(fā)送至用戶終端。

由于本發(fā)明實(shí)施例一中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括中央處理器、分別與中央處理器電連接的衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊和探地雷達(dá)處理器。因此能檢測(cè)道路地下環(huán)境，例如空洞，從而可以提前對(duì)地下空洞進(jìn)行修復(fù)，以防止造成坍塌事故。另外，由于地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括與中央處理器電連接的數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和與數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)電連接的數(shù)據(jù)交互天線，因此能為多個(gè)車輛的數(shù)據(jù)融合提供便捷的傳輸通道。另外，由于中央處理器、衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊、數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和探地雷達(dá)處理器內(nèi)置于殼體中，探地雷達(dá)天線、數(shù)據(jù)交互天線和衛(wèi)星定位天線安裝于殼體的外部；因此地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以安裝于任何陸地交通工具中，例如專用于檢測(cè)的汽車或者私家車等，方便采集道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)。

實(shí)施例二：

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施例二提供的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法包括以下步驟：

S101、服務(wù)器接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)；

所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)包括道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)和道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)還可以包括預(yù)處理數(shù)據(jù)、道路地下環(huán)境圖片、道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間、環(huán)境檢測(cè)裝置的采樣參數(shù)信息等；所述預(yù)處理數(shù)據(jù)是指對(duì)道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮、去噪、邊緣提取等初步分析后的數(shù)據(jù)；所述環(huán)境檢測(cè)裝置的采樣參數(shù)信息包括頻率、帶寬和與分辨率相關(guān)的一些信息。

S102、服務(wù)器根據(jù)所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中；所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元(如圖4所示)，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍；

S103、服務(wù)器根據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)道路進(jìn)行地下環(huán)境分析。

在本發(fā)明實(shí)施例二中，S101具體可以為：

服務(wù)器接收多個(gè)微波基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)是由多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)得到的，每個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置通過微波與對(duì)應(yīng)的微波基站進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的方式將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至微波基站。

在本發(fā)明實(shí)施例二中，S101還可以包括以下步驟：

服務(wù)器接收多個(gè)移動(dòng)通信基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)。

在本發(fā)明實(shí)施例二中，S102之后，所述方法還可以包括：

服務(wù)器將融合了道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)后的網(wǎng)格單元作已融合的標(biāo)記，還可以標(biāo)記所融合的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間；

當(dāng)服務(wù)器接收到所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測(cè)時(shí)間較晚的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，更新所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例二的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以采用本發(fā)明實(shí)施例一中的地下環(huán)境檢測(cè)裝置。執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例二的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法可以采用本發(fā)明實(shí)施例一提供的采集道路地下數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。

在本發(fā)明實(shí)施例二的道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合方法中，由于服務(wù)器接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的包括地理位置坐標(biāo)值的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，根據(jù)地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中，所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)采用專用檢測(cè)車來檢測(cè)某路段來說，現(xiàn)有技術(shù)必須將該路段封閉，禁止其他車輛通行，然后由專用檢測(cè)車檢測(cè)該路段的每個(gè)位置，從而采集該路段的全部位置的道路地下數(shù)據(jù)，最后將該路段的道路地下數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器，因此給服務(wù)器采集道路地下數(shù)據(jù)帶來不便，給道路檢測(cè)的運(yùn)營(yíng)帶來不便。而本發(fā)明服務(wù)器可以隨機(jī)、離散采集每條道路的不同網(wǎng)格單元的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)，采集道路地下數(shù)據(jù)時(shí)不用封路，運(yùn)營(yíng)方便。另外，由于地下環(huán)境檢測(cè)裝置包括的中央處理器、衛(wèi)星定位接收模塊、數(shù)字預(yù)處理模塊、電源模塊、數(shù)據(jù)交互收發(fā)機(jī)和探地雷達(dá)處理器內(nèi)置于殼體中，探地雷達(dá)天線、數(shù)據(jù)交互天線和衛(wèi)星定位天線安裝于殼體的外部；因此地下環(huán)境檢測(cè)裝置可以安裝于任何陸地交通工具中，例如專用于檢測(cè)的汽車或者私家車等，方便采集道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)，且能為多個(gè)車輛的數(shù)據(jù)融合提供便捷的傳輸通道。

實(shí)施例三：

請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種道路地下數(shù)據(jù)的采集和融合系統(tǒng)，所述系統(tǒng)內(nèi)置于服務(wù)器中，所述系統(tǒng)包括：

第一接收模塊51，用于接收多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)或定時(shí)發(fā)送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)；

所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)包括道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)和道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)還可以包括預(yù)處理數(shù)據(jù)、道路地下環(huán)境圖片、道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間、環(huán)境檢測(cè)裝置的采樣參數(shù)信息等；所述預(yù)處理數(shù)據(jù)是指對(duì)道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮、去噪、邊緣提取等初步分析后的數(shù)據(jù)；所述環(huán)境檢測(cè)裝置的采樣參數(shù)信息包括頻率、帶寬和與分辨率相關(guān)的一些信息。

融合模塊52，用于根據(jù)所述道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的地理位置坐標(biāo)值，將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中；所述道路的網(wǎng)格單元是預(yù)先將每條道路劃分成網(wǎng)格狀得到的網(wǎng)格單元，每個(gè)網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)有地理位置坐標(biāo)范圍；

分析模塊53，用于根據(jù)融合至道路的網(wǎng)格單元中的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)道路進(jìn)行地下環(huán)境分析。

在本發(fā)明實(shí)施例三中，第一接收模塊51具體可以用于：服務(wù)器接收多個(gè)微波基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)，所述道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)是由多個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)得到的，每個(gè)地下環(huán)境檢測(cè)裝置通過微波與對(duì)應(yīng)的微波基站進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的方式將道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至微波基站。

在本發(fā)明實(shí)施例三中，所述系統(tǒng)還可以包括第二接收模塊，用于接收多個(gè)移動(dòng)通信基站實(shí)時(shí)或定時(shí)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送的道路地下數(shù)據(jù)信號(hào)。

在本發(fā)明實(shí)施例三中，所述系統(tǒng)還可以包括：

標(biāo)記模塊，用于將融合了道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)后的網(wǎng)格單元作已融合的標(biāo)記，還可以標(biāo)記所融合的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)時(shí)間；

更新模塊，用于當(dāng)接收到所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測(cè)時(shí)間較晚的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)時(shí)，更新所述網(wǎng)格單元對(duì)應(yīng)的道路地下環(huán)境數(shù)據(jù)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁盤、光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。