本發(fā)明屬于光電檢測(cè)
技術(shù)領(lǐng)域：
，涉及一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，適用于鐵軌軌距及軌道磨損的分析。
背景技術(shù)：
：鐵路是國(guó)家交通運(yùn)輸?shù)拇髣?dòng)脈，承擔(dān)了70％以上的客運(yùn)和貨運(yùn)任務(wù)，線路是所有軌道運(yùn)輸?shù)幕A(chǔ)和靈魂。鐵路軌道的幾何尺寸對(duì)于保證列車運(yùn)行安全性與舒適性有著尤為重要的意義。目前，我國(guó)鐵路工務(wù)部門對(duì)軌道幾何輪廓的檢測(cè)仍然主要采用人工檢測(cè)方法，這種測(cè)量方法作量大、測(cè)量速度慢、效率低、很難控制測(cè)量精度。激光攝像式檢測(cè)方法是實(shí)現(xiàn)鐵軌幾何輪廓檢測(cè)的一種新方法，它由激光器和相機(jī)等組成，其檢測(cè)鐵軌幾何輪廓的原理見圖1所示。激光器在檢測(cè)的鐵軌上投射出激光束，通過對(duì)相機(jī)拍攝的一幅或多幅圖像進(jìn)行處理來(lái)恢復(fù)鐵軌在規(guī)定坐標(biāo)系下(一般取鐵軌所在的世界坐標(biāo)系xyz)中的三維信息，然后對(duì)場(chǎng)景信息進(jìn)行識(shí)別和理解。因而，其成為未來(lái)軌道幾何輪廓檢測(cè)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。激光攝像式檢測(cè)方法的難點(diǎn)在于實(shí)驗(yàn)環(huán)境困難，安裝精度難以保障，換換關(guān)系眾多。若按照傳統(tǒng)的確定轉(zhuǎn)換關(guān)系，即依次標(biāo)定每個(gè)相機(jī)，再標(biāo)定相機(jī)間及相機(jī)與單個(gè)鐵軌之間的位置關(guān)系，雖不需要依賴于場(chǎng)景和標(biāo)定物，但魯棒性差而且存在誤差傳遞的問題，得到的解的精度低。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法是基于主動(dòng)視覺的標(biāo)定方法，需在主動(dòng)視覺平臺(tái)上控制攝像機(jī)做相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，對(duì)裝置的要求比較高，安裝精度無(wú)法保證。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法只能對(duì)雙邊鐵軌分開標(biāo)定，若只能得出鐵軌在不同坐標(biāo)系中的位置，軌距幾何輪廓對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)也位于不同坐標(biāo)系當(dāng)中，無(wú)法進(jìn)行鐵軌系統(tǒng)的幾何輪廓檢測(cè)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明采用多個(gè)激光器和多個(gè)相機(jī)構(gòu)建聯(lián)合測(cè)量系統(tǒng)，通過對(duì)測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)合標(biāo)定及采集數(shù)據(jù)的綜合處理，高精度獲取兩個(gè)無(wú)交疊的動(dòng)態(tài)三維坐標(biāo)系中鐵軌幾何輪廓特征點(diǎn)。這種檢測(cè)設(shè)備安裝簡(jiǎn)單靈活，檢測(cè)精度高，可同時(shí)標(biāo)定出雙邊鐵軌的世界坐標(biāo)，有效的完成鐵軌幾何輪廓的三維檢測(cè)。本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法,其特征在于，具體方法是：根據(jù)鐵軌幾何檢測(cè)的要求，完成激光器、相機(jī)和升降臺(tái)的參數(shù)選取。選擇4臺(tái)線激光器和4個(gè)相機(jī)，通過剛性支撐架實(shí)現(xiàn)線激光器與相機(jī)的聯(lián)接。將水平標(biāo)定板放置于升降臺(tái)表面，由測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投影到標(biāo)定板上形成激光線，實(shí)物圖如圖2，圖中紅色激光線位于黑色標(biāo)定板，兩者同在物方世界坐標(biāo)系。同時(shí)，線激光投射到鐵軌上形成輪廓線，實(shí)物圖如圖3，圖中輪廓線位于物方世界坐標(biāo)系。調(diào)節(jié)升降臺(tái)的高度，通過相機(jī)記錄投射在標(biāo)定板上的激光線和鐵軌上的輪廓線以及標(biāo)定孔的圖像。規(guī)定水平標(biāo)定板的幾何中心為規(guī)定世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)，像素面的中心為像方坐標(biāo)系的原點(diǎn)，u、v軸平行于像平面坐標(biāo)系的相應(yīng)軸。根據(jù)標(biāo)定孔在物方和像方的坐標(biāo)，解算相機(jī)內(nèi)外方位元素。測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投射到軌道上形成輪廓線，由相機(jī)記錄輪廓線的圖像。通過圖像處理提取激光線和輪廓線的像方坐標(biāo)，結(jié)合相機(jī)內(nèi)外方位元素解算激光線和輪廓線的物方坐標(biāo)。通過擬合物方激光線，獲取激光面在世界坐標(biāo)系下的法向量，進(jìn)而得到其旋轉(zhuǎn)矩。利用旋轉(zhuǎn)矩陣，將軌輪廓線的物方坐標(biāo)進(jìn)行變換，計(jì)算輪廓線的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，根據(jù)鐵軌幾何檢測(cè)的要求，完成激光器、相機(jī)和升降臺(tái)的參數(shù)選取，包括以下子步驟：步驟2.1，根據(jù)鐵軌幾何檢測(cè)的精度要求，選取相機(jī)的重要指標(biāo)參數(shù)：相機(jī)分辨率可以控制在0.1mm/pixel范圍內(nèi)，相機(jī)鏡頭F數(shù)的范圍為2.2～8，相機(jī)的入瞳控制在6cm～9cm，則可得到相機(jī)焦距f范圍為13.2mm～72mm，景深范圍為100mm～150mm。步驟2.2，根據(jù)圖像質(zhì)量以及激光圖像坐標(biāo)提取精度的要求，通過選擇發(fā)散角比較小的激光器控制其線寬不超過1mm，激光波長(zhǎng)在可見光波段。步驟2.3，根據(jù)鐵軌的檢測(cè)高度要求，升降臺(tái)行程應(yīng)覆蓋鋼軌176mm的高度范圍。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，選擇4臺(tái)線激光器和4個(gè)相機(jī)，通過剛性支撐架實(shí)現(xiàn)線激光器與相機(jī)的聯(lián)接，包括以下子步驟：步驟3.1，基于線激光器和相機(jī)的參數(shù)要求，選用4臺(tái)線激光器和4個(gè)相機(jī)，每個(gè)線激光器和相機(jī)組合成一個(gè)子測(cè)量系統(tǒng)，每?jī)蓚€(gè)子測(cè)量系統(tǒng)構(gòu)成左側(cè)子系統(tǒng)和右側(cè)子系統(tǒng)，用于測(cè)量左右鐵軌幾何輪廓，每個(gè)線激光器要求放置在同一平面內(nèi)，其放置方式見圖2所示。步驟3.2，4個(gè)相機(jī)通過剛性支撐架來(lái)聯(lián)接，根據(jù)相機(jī)的景深要求，相機(jī)在支撐架的位置必須滿足：Δl＝max(l·cosω)-min(l·cosω)，其中，Δl為景深，l為相機(jī)入瞳與鐵軌的距離,ω是相機(jī)入瞳與鐵軌輪廓上一點(diǎn)的連線與光軸的夾角。步驟3.3，將線激光器安裝在剛性支撐架上，調(diào)整線激光器的位置，使得激光束能夠完全覆蓋鐵軌平面,并且盡量保證每個(gè)鐵軌兩側(cè)的激光面共面且與鐵軌平面垂直。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，將水平標(biāo)定板放置于升降臺(tái)表面，由測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投影到標(biāo)定板上，調(diào)節(jié)升降臺(tái)的高度，通過相機(jī)記錄激光線和標(biāo)定孔的圖像，包括以下子步驟：步驟4.1，制作由a×b個(gè)直徑為d的通孔所組成的水平標(biāo)定板，相鄰?fù)字g的橫向和縱向間距為dxmm和dymm。規(guī)定水平標(biāo)定板的幾何中心為規(guī)定世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)，記標(biāo)定板上坐標(biāo)為(xij,yij),其中，i<a,j<b。步驟4.2，將水平標(biāo)定板放置在高精度升降臺(tái)上，保證標(biāo)定板可同時(shí)呈現(xiàn)4條激光線，高精度升降臺(tái)的起始位置應(yīng)與鐵軌底端齊平，此處記為高度為0。步驟4.3，將4個(gè)線激光器發(fā)射的激光束投影到標(biāo)定板上，改變升降臺(tái)的高度zs，zs＝(s-1)×dz，dz為高度變化的步長(zhǎng)，s＝1,2,3...，int(H/dz)+1，H為鐵軌的高度，int表示取整運(yùn)算函數(shù)。原理見圖4。從圖4中可知，本發(fā)明的工作過程中，激光器和相機(jī)安裝在鐵軌的兩側(cè)，標(biāo)定板放置在升降臺(tái)上隨升降臺(tái)一起升降，激光線在標(biāo)定板上的位置隨升降臺(tái)的高度改變，鐵軌放置在升降臺(tái)的下方，不隨升降臺(tái)移動(dòng)。步驟4.4，在調(diào)整升降臺(tái)高度的同時(shí)，由相機(jī)記錄標(biāo)定板和激光線的圖像，標(biāo)記其圖像名稱分別為Bst和Lst,其中，t＝1,2,3,4。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，根據(jù)標(biāo)定孔在物方和像方的坐標(biāo)，解算物像方位置關(guān)系，包括以下子步驟：步驟5.1，采用圖像處理算法中的閾值分割法及重心法，對(duì)圖像Bst進(jìn)行處理提取水平標(biāo)定板上的通孔中心位置，獲得所有通孔的像方坐標(biāo)(uij,vij)；步驟5.2,根據(jù)通孔的物方坐標(biāo)像方坐標(biāo)，通過用多項(xiàng)式來(lái)標(biāo)定求得物像方變換關(guān)系，解算相機(jī)的內(nèi)外方位元素，它們滿足以下關(guān)系式：其中,a11,a12...a1m和b21,b22...b2m為相機(jī)的內(nèi)外方位元素，e為多項(xiàng)式擬合的次數(shù)，m<(a×b)。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投射到軌道上形成輪廓線，由4個(gè)相機(jī)記錄輪廓線的圖像，標(biāo)記其圖像名稱為Gj。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，通過圖像處理提取激光線和輪廓線的像方坐標(biāo)，結(jié)合相機(jī)內(nèi)外方位元素解算激光線和輪廓線的物方坐標(biāo)。步驟7.1，可充分利用角點(diǎn)來(lái)提取激光線的像方坐標(biāo)。相機(jī)拍攝到的標(biāo)定板和激光器所投射在標(biāo)定板上的激光線的效果原理圖如圖5，圖中圓孔為標(biāo)定板通孔，直線為激光器所投射在標(biāo)定板上的激光線，先用閾值分割及重心法提取各激光線和標(biāo)定通孔的中心的像方坐標(biāo)：(uxs,vxs)和(uks,vks)。步驟7.2，由于物像方所有參考點(diǎn)均位于同一條激光線上，可將標(biāo)定板通孔的像方坐標(biāo)(uks,vks)按每列擬合一條直線，由激光線的像方坐標(biāo)擬合激光線，并求其與各標(biāo)定孔豎線的交點(diǎn)，即為像方參考點(diǎn)，將其代入物像面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系即可得物方參考點(diǎn)坐標(biāo)，擬合直線得到物方激光線。步驟7.3,采用閾值分割法及重心法提取輪廓線的中心，獲得輪廓線的像方坐標(biāo)(uls,vls)，結(jié)合相機(jī)的內(nèi)外方位元素，即可得到輪廓線的物方坐標(biāo)(xls,yls,zls,)。在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，通過擬合物方激光線，獲取激光面在世界坐標(biāo)系下的法向量，進(jìn)而得到其旋轉(zhuǎn)矩，包括以下子步驟：步驟8.1,將所得的物方激光線擬合物方激光面，獲取物方激光面的法向量其中αt是第t個(gè)物方激光面法向量與世界坐標(biāo)系x軸的夾角，βt是第t個(gè)物方激光面法向量與世界坐標(biāo)系y軸的夾角，γt是第t個(gè)物方激光面法向量與世界坐標(biāo)系z(mì)軸的夾角。步驟8.2，利用旋轉(zhuǎn)矩陣等方法補(bǔ)償不共面和不垂直帶來(lái)的誤差。計(jì)算激光平面所確定的空間直角坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系即旋轉(zhuǎn)矩陣Mt，見圖6：在上述的一種高精度的鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)方法，利用旋轉(zhuǎn)矩陣Mt，將軌輪廓線的物方坐標(biāo)進(jìn)行變換，計(jì)算輪廓線的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo),其空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換見圖6，輪廓坐標(biāo)(yb,zb)：yb＝M21·xp+M22·yp+M23·zpzb＝M31·xp+M32·yp+M33·zp其中Mqv表示M矩陣的第q行第v列元素，xp、yp、zp為輪廓線的物方坐標(biāo)。本專利所設(shè)計(jì)的鐵軌幾何輪廓檢測(cè)方法不同于普通檢測(cè)方法，主要優(yōu)點(diǎn)有：相機(jī)之間沒有公共視場(chǎng)，但能夠同時(shí)進(jìn)行四臺(tái)相機(jī)和四臺(tái)激光器的標(biāo)定，輸出鐵軌幾何輪廓在同一個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)，高效率的完成鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)。將激光面也作為標(biāo)定對(duì)象，經(jīng)過旋轉(zhuǎn)矩陣補(bǔ)償激光器安裝不垂直不共面的安裝誤差，提高了鐵軌幾何輪廓的檢測(cè)精度。附圖說明：圖1激光攝像法鐵軌幾何輪廓檢測(cè)原理圖；圖2激光線實(shí)物圖；圖3輪廓線實(shí)物圖；圖4鐵軌幾何輪廓檢測(cè)系統(tǒng)；圖5像方激光線坐標(biāo)提取原理圖；圖6空間坐標(biāo)變換；圖7相機(jī)；圖8激光器；圖9標(biāo)定實(shí)驗(yàn)與軌距測(cè)量實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)；圖10標(biāo)定板的像方圖像；圖11激光線的像方圖像；圖12左側(cè)像方標(biāo)定點(diǎn)提取(z＝80mm)；圖13鋼軌輪廓像；圖14物方激光線；圖15物方激光面；圖16部分鐵軌輪廓圖。具體實(shí)施方式下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。實(shí)施例：1.根據(jù)鐵軌幾何檢測(cè)的要求，完成激光器、相機(jī)和升降臺(tái)的參數(shù)選取，包括以下子步驟：(1.1)根據(jù)鐵軌幾何檢測(cè)的精度要求，選取相機(jī)的重要指標(biāo)參數(shù)：分辨率1628×1236，像面尺寸1/1.8英寸。F數(shù)＝3.27，采用f＝28mm定焦鏡頭。景深在106mm。見圖7。(1.2)根據(jù)圖像質(zhì)量以及激光圖像坐標(biāo)提取精度的要求，選擇激光器的線寬小于1mm，激光波長(zhǎng)為632nm，見圖8。(1.3)根據(jù)鐵軌的檢測(cè)高度要求，升降臺(tái)行程超過176mm的高度范圍。2.選擇4臺(tái)線激光器和4個(gè)相機(jī)，通過剛性支撐架實(shí)現(xiàn)線激光器與相機(jī)的聯(lián)接，包括以下子步驟：(2.1)基于線激光器和相機(jī)的參數(shù)要求，選用4臺(tái)線激光器和4個(gè)相機(jī)，每個(gè)線激光器和相機(jī)組合成一個(gè)子測(cè)量系統(tǒng)，每?jī)蓚€(gè)子測(cè)量系統(tǒng)構(gòu)成左側(cè)子系統(tǒng)和右側(cè)子系統(tǒng)，用于測(cè)量左右鐵軌幾何輪廓，每個(gè)線激光器要求放置在同一平面內(nèi)。(2.2)4個(gè)相機(jī)通過剛性支撐架來(lái)聯(lián)接，根據(jù)相機(jī)景深值要求，每個(gè)相機(jī)距鋼軌為l＝880mm，機(jī)入瞳與鐵軌輪廓上一點(diǎn)的連線與光軸的夾角為60°。(2.3)將線激光器安裝在剛性支撐架上，調(diào)整線激光器的位置，使得激光束能夠完全覆蓋鐵軌平面,并且盡量保證每個(gè)鐵軌兩側(cè)的激光面共面且與鐵軌平面垂直，試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)如圖9。3.將水平標(biāo)定板放置于升降臺(tái)表面，由測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投影到標(biāo)定板上，調(diào)節(jié)升降臺(tái)的高度，通過相機(jī)記錄激光線和標(biāo)定孔的圖像，包括以下子步驟：(3.1)制作由18×12個(gè)直徑為3mm的通孔所組成的水平標(biāo)定板，相鄰?fù)字g的橫向和縱向間距為10mm和20mm。，規(guī)定水平標(biāo)定板的幾何中心所在點(diǎn)為規(guī)定世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)，記標(biāo)定板上坐標(biāo)為(xij,yij),其中i<18,j<12。(3.2)將水平標(biāo)定板放置在高精度升降臺(tái)上，保證標(biāo)定板可同時(shí)呈現(xiàn)4條激光線，高精度升降臺(tái)的起始位置應(yīng)與鐵軌底端齊平，此處記為高度為0。升降臺(tái)升降過程中，水平標(biāo)定板一起升降，而鐵軌不升降。見圖9標(biāo)定實(shí)驗(yàn)與軌距測(cè)量實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)；(3.3)將4個(gè)線激光器發(fā)射的激光束投影到標(biāo)定板上，改變升降臺(tái)的高度zs，zs＝(s-1)×10mm，s＝1,2,3...，19。(3.4)在調(diào)整升降臺(tái)高度的同時(shí)，由相機(jī)記錄標(biāo)定板和激光線的圖像，標(biāo)記其圖像名稱分別為Bst和Lst,其中，t＝1,2,3,4，其中Bst是標(biāo)定板的像方圖像，實(shí)物圖見圖10，Lst是激光線的像方圖像，實(shí)物圖見圖11。4.根據(jù)標(biāo)定孔在物方和像方的坐標(biāo)，解算物像方位置關(guān)系，包括以下子步驟：(4.1)采用圖像處理算法中的閾值分割法及重心法，規(guī)定相機(jī)的中心為像方坐標(biāo)的原點(diǎn)，對(duì)圖像Bst進(jìn)行處理提取水平標(biāo)定板上的通孔中心位置，獲得所有通孔的像方坐標(biāo)(uij,vij)，圖12是左側(cè)標(biāo)定區(qū)域在zs＝80mm高度下的標(biāo)定點(diǎn)提取效果圖。其中紅十字為所提取的標(biāo)定板通孔，藍(lán)線為激光線。(4.2)根據(jù)通孔的物方坐標(biāo)、像方坐標(biāo)，見表1，其中(u,v)為像方坐標(biāo)，(x,y)為物方坐標(biāo)。通過二元三次多項(xiàng)式求得物像方變換關(guān)系，解算相機(jī)的內(nèi)外方位元素fst，見表2：表1通孔的物方坐標(biāo)、像方坐標(biāo)uvxy4545-36.242390915411-36.24239091541109595-33.4705548055907-33.4705548055907145145-30.5944998783789-30.5944998783789195195-27.5993957110939-27.5993957110939245245-24.470411881054-24.4704118810540295295-21.1927179655773-21.1927179655773345345-17.7514835419822-17.7514835419822395395-14.1318781875868-14.1318781875868395395-10.319071479709-10.3190714797094445445-6.29823299566822-6.29823299566822495495-2.05453231278153-2.054532312781535455452.426860991632462.426860991632465955957.160777340255517.16077734025551表2二元三次方程擬合系數(shù)表其中,a11,a12...a1m和b21,b22...b2m為相機(jī)的內(nèi)外方位元素。5.測(cè)量系統(tǒng)發(fā)射線激光投射到軌道上形成輪廓線，由4個(gè)相機(jī)記錄輪廓線的圖像，標(biāo)記其圖像名稱為Gj。見圖13。6.通過圖像處理提取激光線和輪廓線的像方坐標(biāo)，結(jié)合相機(jī)內(nèi)外方位元素解算激光線和輪廓線的物方坐標(biāo)。(6.1)可充分利用角點(diǎn)來(lái)提取激光線的像方坐標(biāo)。由于物像方所有參考點(diǎn)均位于同一條激光線上，因此可先用閾值分割及重心法提取各激光線和標(biāo)定通孔的中心的像方坐標(biāo)：(uxs,vxs)和(uks,vks)。(6.2)將標(biāo)定板通孔的像方坐標(biāo)(uks,vks)并按每列擬合一條直線，由激光線的像方坐標(biāo)擬合激光線，并求其與各標(biāo)定孔豎線的交點(diǎn)，即為像方參考點(diǎn)，將其代入物像面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系即可得物方參考點(diǎn)坐標(biāo)，擬合直線得到物方激光線。見圖14。(6.3)采用閾值分割法及重心法提取輪廓線的中心，獲得輪廓線的像方坐標(biāo)(uls,vls)，結(jié)合相機(jī)的內(nèi)外方位元素，即可得到輪廓線的物方坐標(biāo)(xls,yls,zls,)。7.通過擬合物方激光線，獲取激光面在世界坐標(biāo)系下的法向量，進(jìn)而得到其旋轉(zhuǎn)矩，包括以下子步驟：(7.1)將所得的物方激光線擬合物方激光面，見圖15，獲取物方激光面的法向量為n1＝(1,-0.0028,0.0016),n2＝(1,-0.0209,0.0037)。其中n1的三個(gè)坐標(biāo)值分別是激光面的法向量與世界坐標(biāo)系x，y，z軸的夾角，n2同上。(7.2)利用旋轉(zhuǎn)矩陣等方法補(bǔ)償不共面和不垂直帶來(lái)的誤差。計(jì)算激光平面所確定的空間直角坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系即旋轉(zhuǎn)矩陣:8.利用旋轉(zhuǎn)矩陣M，將軌輪廓線的物方坐標(biāo)進(jìn)行變換，計(jì)算輪廓線的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo),部分鐵軌輪廓圖如圖16，其中特征點(diǎn)坐標(biāo)：H＝(-31.689mm，160mm)，V＝(-12.167mm，172.310mm)。本方案的標(biāo)定不同于普通多目視覺標(biāo)定，一是本專利系統(tǒng)是對(duì)激光面成像，二是不同相機(jī)沒有公共視場(chǎng)。因此本專利提出利用升降臺(tái)升降標(biāo)定板的方法來(lái)進(jìn)行激光面標(biāo)定以及像面到世界坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系標(biāo)定，最后用多項(xiàng)式擬合的方法進(jìn)行具體計(jì)算，對(duì)安裝誤差進(jìn)行投影處理，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，達(dá)到精度要求。良好的解決了技術(shù)背景中存在的主要問題，該方法簡(jiǎn)單靈活精度高，有效的完成標(biāo)定模型高精度的三維標(biāo)定。本專利中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3