技術(shù)特征：

1.一種基于幾何關(guān)系的單目視覺測(cè)距方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、計(jì)算目標(biāo)物截面直線與攝像機(jī)鏡頭在水平面上的距離；

S2、通過三角形相似原理計(jì)算目標(biāo)物到單目攝像頭光軸的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于幾何關(guān)系的單目視覺測(cè)距方法，其特征在于，所述步驟S1具體實(shí)現(xiàn)方法為：記攝像頭距離地面的高度為H，攝像頭能夠看到的最遠(yuǎn)距離為D，攝像頭光軸與水平夾角為α，攝像頭視角為VA，圖像平面為p，圖像豎直方向像素總數(shù)為M，目標(biāo)物截面直線與攝像頭鏡頭在水平面上的距離為d，目標(biāo)物底部直線對(duì)應(yīng)在圖上的直線到圖像上方像素?cái)?shù)為v，攝像機(jī)與目標(biāo)底部連線與相機(jī)光軸夾角為β；

目標(biāo)物截面直線與攝像機(jī)鏡頭在水平面上的距離d表示為：

$d=\frac{H}{tan(\mathrm{\α}+\mathrm{\β})}---\left(1\right)$

其中，α角的大小計(jì)算如式(2)所示：

$\mathrm{\α}=arctan\left(\frac{H}{D}\right)---\left(2\right)$

β角的大小由式(3)表示：

$\mathrm{\β}=arctan\left(\right(2v-M\left)tan\right(\frac{VA}{2}\left)\right)---\left(3\right).$

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于幾何關(guān)系的單目視覺測(cè)距方法，其特征在于，所述步驟S2具體實(shí)現(xiàn)方法為：?jiǎn)文繑z像頭到圖像平面的距離為f，目標(biāo)物坐標(biāo)點(diǎn)在圖像上的點(diǎn)與光軸的距離為r，目標(biāo)物到攝像頭光軸所在豎直平面的距離為l，已經(jīng)求得了障礙物底部直線與攝像頭的水平距離為d，通過勾股定理求解r；然后由三角形相似求得l：

$\frac{f}{d}=\frac{r}{l}---\left(4\right)$

目標(biāo)物到單目攝像機(jī)光軸的距離L通過勾股定理得到：

$L=\sqrt{d^2+l^2}---\left(5\right).$