本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于信號(hào)發(fā)射裝置天線方向修正的定位方法，尤其適用于室內(nèi)Wifi定位技術(shù)。

背景技術(shù)：

隨著通信技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對(duì)位置的需求越來越高，室內(nèi)定位技術(shù)可以為用戶提供精準(zhǔn)的商場定位、導(dǎo)航、導(dǎo)購服務(wù)，為商場提供客流動(dòng)線、顧客購物取向，室內(nèi)位置服務(wù)市場規(guī)模巨大。目前，由于應(yīng)用廣泛、建設(shè)成本較低、定位精度較高，基于Wifi的室內(nèi)定位方案比較普及。

現(xiàn)行的室內(nèi)Wifi定位主要是基于RSSI值（接收的信號(hào)強(qiáng)度指示，用于反應(yīng)接收到的輻射信號(hào)強(qiáng)度，可以通過接收到的信號(hào)強(qiáng)弱來測定信號(hào)點(diǎn)與接收點(diǎn)之間的距離）的定位技術(shù)，這種定位技術(shù)又分為基于位置指紋定位方法和基于傳播模型定位方法。基于位置指紋定位方法布置復(fù)雜，需要進(jìn)行大量RSSI值在不同位置的數(shù)據(jù)采集，無法獲得廣泛推廣應(yīng)用；基于傳播模型的定位方法是通過監(jiān)測測量點(diǎn)（待定位點(diǎn)）接收到信號(hào)點(diǎn)輻射信號(hào)的RSSI值，再結(jié)合室內(nèi)信號(hào)衰減模型，來得出測量點(diǎn)到信號(hào)點(diǎn)之間的距離，通過得到測量點(diǎn)到多個(gè)位置已知的信號(hào)點(diǎn)距離最終計(jì)算出測量點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)定位，但現(xiàn)有的這種基于傳播模型定位技術(shù)都將信號(hào)點(diǎn)的傳播天線假設(shè)為在各個(gè)方向上信號(hào)衰減模型都完全相同的理想天線，并基于這種理想天線的信號(hào)衰減模型計(jì)算確定定位位置，但實(shí)際上理想天線并不存在，即使是現(xiàn)有技術(shù)中的全向天線，其在各個(gè)方向上的信號(hào)衰減模型也并不完全相同，這導(dǎo)致了現(xiàn)有基于傳播模型的定位技術(shù)的定位精度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)問題，創(chuàng)新的提出一種基于天線方向性修正的定位系統(tǒng)和定位方法，充分考慮了信號(hào)源傳播天線的方向性，采用實(shí)測的天線輻射信號(hào)衰減模型代替理想的衰減模型，對(duì)現(xiàn)有定位結(jié)果進(jìn)行修正，大大提高了定位精度，尤其適用于室內(nèi)Wifi定位，具有廣闊的市場應(yīng)用前景。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案如下：

一種基于信號(hào)發(fā)射裝置天線方向修正的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、將信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射至待定位點(diǎn)處的信號(hào)處理成基本定位信息，所述基本定位信息包括：信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)到達(dá)待定位點(diǎn)處時(shí)的衰減信號(hào)強(qiáng)度、所述信號(hào)發(fā)射裝置的信標(biāo)信息和所述信號(hào)發(fā)射裝置的標(biāo)識(shí)信息；

步驟二、根據(jù)步驟一確定的基本定位信息，采用信號(hào)衰減計(jì)算模型和基于傳播模型的定位算法計(jì)算得到待定位點(diǎn)的初步定位位置；

步驟三、通過實(shí)測獲得信號(hào)發(fā)射裝置的衰減特性，所述衰減特性包括有若干等幅衰減信息，每個(gè)等幅衰減信息記錄了同一衰減信號(hào)強(qiáng)度下角度與距離間的傳播特性關(guān)系，其中所述角度為與信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向所成的角度，所述距離是指與信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離；

步驟四、根據(jù)步驟三確定的衰減特性對(duì)步驟二確定的初步定位位置進(jìn)行修正，首先確定所述初步定位位置和信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的連線相對(duì)于該信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向之間的夾角，然后根據(jù)該信號(hào)發(fā)射裝置對(duì)應(yīng)的基本定位信息中的衰減信號(hào)強(qiáng)度在該信號(hào)發(fā)射裝置的衰減特性中查找獲得與所述衰減信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息，接著根據(jù)所述夾角和所述等幅衰減信息中記錄的角度與距離間的傳播特性關(guān)系，得到到所述信號(hào)發(fā)射裝置所在位置的修正距離；最后根據(jù)所述修正距離、所述夾角和所述信號(hào)發(fā)射裝置所在位置得到對(duì)初步定位位置的修正位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟一中，所述基本定位信息中的衰減信號(hào)強(qiáng)度用RSSI表示，所述基本定位信息中的信標(biāo)信息攜帶有信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向，所述基本定位信息中的標(biāo)識(shí)信息為信號(hào)發(fā)射裝置的SSID，對(duì)應(yīng)于每個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息記錄了RSSI、天線擺置方向和SSID間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟二具體包括：（1）根據(jù)信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度和所述信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)到達(dá)待定位點(diǎn)處的衰減信號(hào)強(qiáng)度，采用信號(hào)衰減計(jì)算模型計(jì)算得到待定位點(diǎn)與信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離；（2）根據(jù)所述距離和所述信號(hào)發(fā)射裝置所在位置采用基于傳播模型的定位算法計(jì)算得到待定位點(diǎn)的初步定位位置。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟二具體包括：（1）根據(jù)第一信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度和第一信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)在待定位點(diǎn)處的衰減信號(hào)強(qiáng)度，采用線性距離路徑損耗模型、對(duì)數(shù)距離路徑損耗模型或衰減因子模型中的任一種模型計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第一信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離d1，根據(jù)第二信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度和第二信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)在待定位點(diǎn)處的衰減信號(hào)強(qiáng)度，采用線性距離路徑損耗模型、對(duì)數(shù)距離路徑損耗模型或衰減因子模型中的任一種模型計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第二信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離d2，根據(jù)第三信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度和第三信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)在待定位點(diǎn)處的衰減信號(hào)強(qiáng)度，采用線性距離路徑損耗模型、對(duì)數(shù)距離路徑損耗模型或衰減因子模型中的任一種模型計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第三信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離d3；（2）根據(jù)所述距離d1、d2、d3和第一信號(hào)發(fā)射裝置所在位置坐標(biāo)（x1，y1）、第二信號(hào)發(fā)射裝置所在位置坐標(biāo)（x2，y2）、第三信號(hào)發(fā)射裝置所在位置坐標(biāo)（x3，y3），采用三邊測量法計(jì)算得到待定位點(diǎn)的初步定位位置坐標(biāo)（x，y）：

。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟三中，按照如下方式實(shí)測得到各個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的衰減特性：（1）各信號(hào)發(fā)射裝置以相同的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度向外輻射信號(hào)，各信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向相對(duì)于規(guī)定坐標(biāo)系固定設(shè)置；（2）對(duì)每個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置，以信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向作為起始標(biāo)定方向，然后自起始標(biāo)定方向起按照固定的角度步長和距離步長測量并記錄該信號(hào)發(fā)射裝置周圍各個(gè)位置處的輻射信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；（3）將測量記錄數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到若干等幅衰減信息，所述等幅衰減信息為等幅衰減數(shù)據(jù)記錄表或等幅衰減線，記錄了信號(hào)發(fā)射裝置周圍具有同一輻射信號(hào)強(qiáng)度的所有位置信息。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟四具體包括：步驟（1）、確定所述初步定位位置和第一信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的連線相對(duì)于第一信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向之間的夾角，所述第一信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向來源于第一信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息的信標(biāo)信息中；步驟（2）、根據(jù)第一信號(hào)發(fā)射裝置對(duì)應(yīng)的基本定位信息中的衰減信號(hào)強(qiáng)度在第一信號(hào)發(fā)射裝置的衰減特性中查找獲得與所述衰減信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息；步驟（3）、根據(jù)步驟（2）的等幅衰減信息獲得與步驟（1）確定的所述夾角對(duì)應(yīng)的衰減距離，所述衰減距離作為待定位點(diǎn)的修正位置到第一信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的修正距離；步驟（4）、根據(jù)所述修正距離、所述夾角和所述第一信號(hào)發(fā)射裝置的所在位置確定待定位點(diǎn)的修正位置。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位方法，其中步驟四還包括：步驟（5），對(duì)于其他信號(hào)發(fā)射裝置，重復(fù)步驟（1）至步驟（4），得到多個(gè)修正位置，然后取多個(gè)修正位置的平均值，作為待定位點(diǎn)的最終定位位置。

一種基于信號(hào)發(fā)射裝置天線方向修正的定位系統(tǒng)，包括：

基本定位信息處理單元，用于將信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射至待定位點(diǎn)處的信號(hào)處理成基本定位信息，所述基本定位信息包括：信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的信號(hào)到達(dá)待定位點(diǎn)處時(shí)的衰減信號(hào)強(qiáng)度、所述信號(hào)發(fā)射裝置的信標(biāo)信息和所述信號(hào)發(fā)射裝置的標(biāo)識(shí)信息；

初步定位單元，根據(jù)基本定位信息處理單元確定的基本定位信息，采用信號(hào)衰減計(jì)算模型和基于傳播模型的定位算法計(jì)算得到待定位點(diǎn)的初步定位位置；

方向性信息單元，存儲(chǔ)有各信號(hào)發(fā)射裝置的實(shí)測衰減特性，所述實(shí)測衰減特性包括有若干實(shí)測等幅衰減信息，每個(gè)實(shí)測等幅衰減信息記錄了同一衰減信號(hào)強(qiáng)度下角度與距離間的傳播特性關(guān)系，其中所述角度為與信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向所成的角度，所述距離是指與信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的距離；

修正定位單元，根據(jù)方向性信息單元中存儲(chǔ)的實(shí)測衰減特性對(duì)初步定位單元確定的初步定位位置進(jìn)行修正，首先確定所述初步定位位置和信號(hào)發(fā)射裝置所在位置之間的連線相對(duì)于該信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向之間的夾角，然后根據(jù)該信號(hào)發(fā)射裝置對(duì)應(yīng)的基本定位信息中的衰減信號(hào)強(qiáng)度在方向性信息單元存儲(chǔ)的該信號(hào)發(fā)射裝置的衰減特性中查找獲得與所述衰減信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息，接著根據(jù)所述夾角和所述等幅衰減信息中記錄的角度與距離間的傳播特性關(guān)系，得到到所述信號(hào)發(fā)射裝置所在位置的修正距離；最后根據(jù)所述修正距離、所述夾角和所述信號(hào)發(fā)射裝置所在位置得到對(duì)初步定位位置的修正位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位系統(tǒng)，其中：所述基本定位信息處理單元中記錄有每個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息，所述基本定位信息中的衰減信號(hào)強(qiáng)度用RSSI表示，所述基本定位信息中的信標(biāo)信息攜帶了信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向，所述基本定位信息中的標(biāo)識(shí)信息為信號(hào)發(fā)射裝置的SSID，每個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息記錄了RSSI、天線擺置方向和SSID間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位系統(tǒng)，其中所述初步定位單元包括衰減模型模塊21、定位算法模塊22和SSID存儲(chǔ)模塊23；所述基本定位信息處理單元將信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI和SSID輸出給所述衰減模型模塊21，所述衰減模型模塊21和定位算法模塊22均連接于所述SSID存儲(chǔ)模塊23，所述SSID存儲(chǔ)模塊23中存儲(chǔ)有各個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的SSID、位置坐標(biāo)和原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；所述衰減模型模塊21中預(yù)設(shè)有衰減計(jì)算模型，所述衰減計(jì)算模型能夠基于兩點(diǎn)的輻射信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算出兩點(diǎn)之間的距離；所述衰減模型模塊21接收到基本定位信息處理單元發(fā)送的信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI和SSID后，在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到所述SSID對(duì)應(yīng)的該信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度，并根據(jù)所述原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度和RSSI計(jì)算得到待定位點(diǎn)到所述信號(hào)發(fā)射裝置的距離，然后將所述距離和SSID傳輸至所述定位算法模塊22；所述定位算法模塊22中預(yù)設(shè)有基于傳播模型的定位算法，所述定位算法模塊22根據(jù)衰減模型模塊21傳輸?shù)腟SID在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到與之對(duì)應(yīng)的所述信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述位置坐標(biāo)和待定位點(diǎn)到所述信號(hào)發(fā)射裝置的所述距離采用所述定位算法計(jì)算得到待定位點(diǎn)的初步定位位置坐標(biāo)，并將得到的初步定位位置坐標(biāo)輸出至所述修正定位單元。

進(jìn)一步的根據(jù)本發(fā)明所述的定位系統(tǒng)，其中：所述衰減模型模塊21接收到基本定位信息處理單元發(fā)送的第一信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI1和SSID1后，在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到第一信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P1，并根據(jù)所述原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P1和RSSI1計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第一信號(hào)發(fā)射裝置的距離d1，然后將所述距離d1和SSID1傳輸至所述定位算法模塊22；所述衰減模型模塊21接收到基本定位信息處理單元發(fā)送的第二信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI2值和SSID2后，在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到第二信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P2，并根據(jù)所述原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P2和RSSI2計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第二信號(hào)發(fā)射裝置的距離d2，然后將所述距離d2和SSID2傳輸至所述定位算法模塊22；所述衰減模型模塊21接收到基本定位信息處理單元發(fā)送的第三信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI3和SSID3后，在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到第三信號(hào)發(fā)射裝置的原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P3，并根據(jù)所述原始發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度P3和RSSI3計(jì)算得到待定位點(diǎn)到第三信號(hào)發(fā)射裝置的距離d3，然后將所述距離d3和SSID3傳輸至所述定位算法模塊22；所述定位算法模塊22中預(yù)設(shè)有三邊測量定位算法，所述定位算法模塊22根據(jù)衰減模型模塊21傳輸?shù)腟SID1、SSID2、SSID3在SSID儲(chǔ)存模塊23中分別查找得到第一信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)（x1，y1）、第二信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)（x2，y2）和第三信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)（x3，y3），設(shè)待定位點(diǎn)的位置坐標(biāo)為（x，y），根據(jù)三邊幾何關(guān)系：，得到待定位點(diǎn)的初步定位位置坐標(biāo)（x，y）為：

。

進(jìn)一步根據(jù)本發(fā)明所述的定位系統(tǒng)，其中：所述方向性信息單元14中存儲(chǔ)有各個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的SSID、位置坐標(biāo)和實(shí)測衰減特性之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，每個(gè)信號(hào)發(fā)射裝置的實(shí)測衰減特性記錄有RSSI和該RSSI下等幅衰減信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系；所述初步定位單元將其得到的初步定位位置坐標(biāo)輸出至所述修正定位單元13；所述基本定位信息處理單元將信號(hào)發(fā)射裝置的基本定位信息中的RSSI、天線擺置方向和SSID輸出給所述修正定位單元13；所述修正定位單元13接收到所述初步定位位置坐標(biāo)后，在方向性信息單元14查找得到與基本定位信息處理單元提供的SSID對(duì)應(yīng)的信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)、以及與基本定位信息處理單元提供的SSID和RSSI對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息，接著確定所述初步定位位置坐標(biāo)和信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)之間的連線相對(duì)于所述信號(hào)發(fā)射裝置的天線擺置方向之間的夾角，然后根據(jù)所述夾角和所述等幅衰減信息得到待定位點(diǎn)修正位置到所述信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)間的修正距離，最后根據(jù)所述修正距離、所述夾角和所述信號(hào)發(fā)射裝置的位置坐標(biāo)確定待定位點(diǎn)的修正位置坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)精確定位。

通過本發(fā)明的技術(shù)方案至少能夠達(dá)到以下技術(shù)效果：

1）、相比于現(xiàn)有基于傳播模型的定位方法，本發(fā)明充分考慮到了傳播天線的方向性問題，采用實(shí)測的傳播天線輻射信號(hào)衰減模型代替理想天線的輻射信號(hào)衰減模型，通過對(duì)初步定位得出的不準(zhǔn)確位置信息加以修正，將定位坐標(biāo)位置逐漸逼近到其真實(shí)位置，克服了現(xiàn)有技術(shù)中將實(shí)際天線近似為理想天線所帶來的定位誤差，大大提高了定位精度。

2）、相比于現(xiàn)有基于位置指紋定位方法，本發(fā)明不需要進(jìn)行大量的RSSI值在不同位置的數(shù)據(jù)采集，降低了布置復(fù)雜程度；且本發(fā)明可以迅速應(yīng)用到實(shí)際，對(duì)于天線在各個(gè)方向的等幅衰減數(shù)據(jù)，實(shí)際中可以由廠家直接給出，減少了大量測量的時(shí)間成本，使得本發(fā)明的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)起來非常容易。

附圖說明

附圖1是現(xiàn)有定位方法的定位誤差示意圖；

附圖2是本發(fā)明所述定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

附圖3是本發(fā)明所述定位系統(tǒng)中初步定位單元的結(jié)構(gòu)框圖；

附圖4是基于理想天線的定位原理圖；

附圖5是天線的實(shí)測等幅衰減信息圖；

附圖6和附圖7是本發(fā)明所述定位方法的原理示意圖；

圖中：

11-基本定位信息處理單元，12-初步定位單元，13-修正定位單元，14-方向性信息單元，21-衰減模型模塊，22-定位算法模塊，23-SSID存儲(chǔ)模塊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠更加清楚的理解本發(fā)明，但并不因此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明提出一種基于天線方向性修正的定位系統(tǒng)和定位方法，首先說明本發(fā)明的技術(shù)出發(fā)點(diǎn)：現(xiàn)有的定位技術(shù)如附圖1所示的，測量位置（也就是待定位點(diǎn)，為方便描述以下統(tǒng)一將待定位點(diǎn)表述為測量點(diǎn)）通過接收信號(hào)發(fā)射點(diǎn)（典型的信號(hào)發(fā)送點(diǎn)如無線訪問接入點(diǎn)即AP，測量點(diǎn)接入AP后，可以接收AP發(fā)送的信號(hào)，AP的室內(nèi)覆蓋范圍一般是30m～100m，屬于常用的一種室內(nèi)定位信號(hào)發(fā)射點(diǎn)）發(fā)射的信息，然后測量出接收的信號(hào)強(qiáng)度指示即RSSI值（該RSSI值反應(yīng)了接收到的輻射信號(hào)強(qiáng)弱，而這種信號(hào)強(qiáng)弱與測量點(diǎn)和信號(hào)發(fā)射點(diǎn)之間的距離有關(guān)），然后通過室內(nèi)信號(hào)傳播衰減模型和定位算法計(jì)算出測量點(diǎn)的坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)測量點(diǎn)的定位。但是經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證現(xiàn)有的這種定位技術(shù)定位出的測量點(diǎn)坐標(biāo)與其真實(shí)坐標(biāo)之間存在著一定的誤差，造成這種誤差的主要原因是現(xiàn)有的定位技術(shù)都是將信號(hào)發(fā)射點(diǎn)的傳播天線推定為是理想天線，這種理想天線是指在全部方向上輻射強(qiáng)度都完全相等的天線，即理想的無方向性天線，是一種理想的點(diǎn)源天線，它向各個(gè)方向輻射的強(qiáng)度都相等，進(jìn)而基于這種理想天線的信號(hào)傳播衰減模型的沒有方向性，其信號(hào)能量衰減的等幅線是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的圓。但實(shí)際中，理想天線并不存在，任何一個(gè)信號(hào)發(fā)射點(diǎn)（包括AP）的傳播天線在全部方向上輻射強(qiáng)度并不完全相等，常見的如全向天線和定向天線，所述全向天線在水平方向圖上表現(xiàn)為近似360°均勻輻射，但是全向天線也不視為理想天線，其也無法達(dá)到完全均勻輻射，定向天線其輻射能量的方向性就更強(qiáng)，而且在天線設(shè)計(jì)中，越接近理想的傳播天線設(shè)計(jì)制造成本越高，實(shí)際也并不適用于大規(guī)模布置節(jié)點(diǎn)。因此現(xiàn)有的定位技術(shù)中普遍都沒有考慮信號(hào)輻射點(diǎn)傳播天線的方向性，導(dǎo)致其定位位置存在著較大的誤差，本發(fā)明基于此提出一種充分考慮傳播天線方向性的定位技術(shù)，在現(xiàn)有定位技術(shù)中創(chuàng)新的增加了天線方向性修正技術(shù)，大大提高了定位精度。

本發(fā)明基于測量點(diǎn)（也就是待定位點(diǎn)）的信號(hào)接收裝置（優(yōu)選的如手機(jī)等終端裝置）同時(shí)接收到多個(gè)AP（即信號(hào)發(fā)射點(diǎn)，以下以AP為例說明本發(fā)明）發(fā)射的信息而對(duì)其進(jìn)行定位，也就是說本發(fā)明所述的定位系統(tǒng)布置于若干AP所在的通信范圍內(nèi)。具體的本發(fā)明所述的基于天線方向性修正的定位系統(tǒng)如附圖2所示的，包括基本定位信息處理單元11、初步定位單元12、修正定位單元13和方向性信息單元14。測量點(diǎn)的信號(hào)接收裝置接收各個(gè)AP（優(yōu)選的至少包括三個(gè)AP）發(fā)射的基本定位信息，并將接收到的基本定位信息發(fā)送給基本定位信息處理單元11進(jìn)行處理。所述基本定位信息包括輻射傳輸信號(hào)、信標(biāo)（beacon）和SSID信息，其中所述輻射傳輸信號(hào)為AP發(fā)射的輻射信號(hào)傳輸?shù)竭_(dá)測量點(diǎn)時(shí)的信號(hào)，可為任意序列，用于反應(yīng)測量點(diǎn)接收到的AP所發(fā)射輻射信號(hào)的強(qiáng)度，所述信標(biāo)攜帶有對(duì)應(yīng)AP的傳播天線的擺置方向信息，所述SSID信息為服務(wù)集標(biāo)識(shí)，用于反應(yīng)對(duì)應(yīng)AP的無線網(wǎng)絡(luò)名稱，也就是說不同的AP通過其對(duì)應(yīng)的SSID來進(jìn)行區(qū)分。所述基本定位信息處理單元11對(duì)測量點(diǎn)的信號(hào)接收裝置傳輸來的基本定位信息進(jìn)行處理，具體的將基本定位信息中的傳輸信號(hào)處理轉(zhuǎn)換為RSSI值，所述RSSI值用于反應(yīng)測量點(diǎn)接收到的AP發(fā)射的輻射信號(hào)強(qiáng)度。所述基本定位信息處理單元11優(yōu)選的直接連接于測量點(diǎn)處的信號(hào)接收裝置，如可將所述基本定位信息處理單元集成于手機(jī)終端，從而在手機(jī)終端接收到AP的傳輸信號(hào)后直接將其轉(zhuǎn)換為代表信號(hào)幅值強(qiáng)度的RSSI值。所述基本定位信息處理單元11亦可設(shè)置于后臺(tái)服務(wù)器中，這樣測量點(diǎn)處的信號(hào)接收裝置接收信號(hào)后將其發(fā)送至服務(wù)器進(jìn)行處理，但是這種方式需要多次傳輸信號(hào)，對(duì)于大規(guī)模的用戶定位可能造成信道擁堵，因此本發(fā)明優(yōu)選的在用戶終端設(shè)置基本定位信息處理單元。

所述基本定位信息處理單元11連接初步定位單元12和修正定位單元13，所述初步定位單元12和方向性信息單元14連接修正定位單元13。所述基本定位信息處理單元11將RSSI值和SSID信息傳輸給初步定位單元12進(jìn)行初步定位，將RSSI值、信標(biāo)和SSID信息傳輸給修正定位單元13進(jìn)行天線擺置方向修正。所述初步定位單元12如附圖3所示的，包括衰減模型模塊21、定位算法模塊22和SSID儲(chǔ)存模塊23，所述衰減模型模塊21連接于所述定位算法模塊22和SSID儲(chǔ)存模塊23，所述定位算法模塊22連接于所述SSID儲(chǔ)存模塊23，所述SSID儲(chǔ)存模塊23存儲(chǔ)有各個(gè)AP的SSID信息、位置坐標(biāo)信息和原始輻射信號(hào)強(qiáng)度信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，也就是說在初始化階段，將所述定位系統(tǒng)所在范圍內(nèi)的每個(gè)AP的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)名稱與其所在位置坐標(biāo)、所發(fā)射輻射信號(hào)的原始幅值強(qiáng)度進(jìn)行對(duì)應(yīng)，并存儲(chǔ)于SSID儲(chǔ)存模塊23中，在后續(xù)的精確定位過程中各個(gè)AP的名稱、位置以及原始輻射信號(hào)強(qiáng)度不在發(fā)生變化。所述衰減模型模塊21中預(yù)設(shè)有信號(hào)衰減計(jì)算模型，所述信號(hào)衰減計(jì)算模型能夠基于原始信號(hào)強(qiáng)度和接收點(diǎn)信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算出接收點(diǎn)所在位置與信源所在位置之間的距離，優(yōu)選的所述信號(hào)衰減計(jì)算模型為線性距離路徑損耗模型、對(duì)數(shù)距離路徑損耗模型、衰減因子模型中的任意一種，其中所述線性距離路徑損耗模型如下：

其中，L(d)為距離信號(hào)源AP為d的信號(hào)強(qiáng)度，α為線性回歸系數(shù)，l₀為與信號(hào)源的原始輻射信號(hào)強(qiáng)度相關(guān)的衡參數(shù)，該模型中α和l₀需要測量大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲得，并且僅適用于小型的測試環(huán)境，對(duì)于障礙較多的復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境誤差較高。

所述對(duì)數(shù)距離路徑損耗模型如下：

其中，PL（d）代表距離信號(hào)源AP為d處的信號(hào)強(qiáng)度，γ為路徑損耗系數(shù)，它表示了路徑損耗與距離增長之比，依賴于具體傳播環(huán)境，d₀為參考距離，室內(nèi)的環(huán)境下一般設(shè)d₀為1米，PL(d₀)為參考距離處d₀的功率值（反應(yīng)發(fā)射端的信源強(qiáng)度），d是接收端與發(fā)射端之間的距離，X_δ是滿足N(μ, δ²)的正態(tài)隨機(jī)變量，不同建筑物中γ、δ不同。

所述衰減因子模型如下：

其中，室內(nèi)路徑損耗等于自由空間損耗加上附加損耗因子，且隨距離成指數(shù)增長，代表距離信號(hào)源AP為d處的信號(hào)強(qiáng)度，d₀為參考距離，室內(nèi)的環(huán)境下一般設(shè)d₀為1米，為參考距離處d₀的功率值（反應(yīng)發(fā)射端的信源強(qiáng)度）,γ_SF表示同層路徑損耗系數(shù)，d是接收端與發(fā)射端之間的距離，F(xiàn)AF為附加損耗因子；對(duì)于多層建筑物，衰減因子模型變型如下：

其中，α為信道衰減常數(shù)，d₀為參考距離，其他參數(shù)含義同上。

本發(fā)明所述衰減模型模塊21可基于上述三種模型中的任一種來計(jì)算得到測量點(diǎn)與AP之間的距離，在這三種模型中，只要知道某一信源的原始輻射信號(hào)強(qiáng)度和接收點(diǎn)所接受的輻射信號(hào)強(qiáng)度，就可以計(jì)算出信源與接收點(diǎn)之間的傳輸距離。具體的所述衰減模型模塊21接收到基本定位信息處理單元11發(fā)送的RSSI值和SSID信息后，首先根據(jù)SSID信息在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到該SSID信號(hào)所對(duì)應(yīng)的AP的原始輻射信號(hào)強(qiáng)度，然后將代表測量點(diǎn)處信號(hào)幅值強(qiáng)度的RSSI值和原始輻射信號(hào)強(qiáng)度值帶入上述任一種信號(hào)衰減計(jì)算模型，即可計(jì)算得到測量點(diǎn)與SSID對(duì)應(yīng)的AP之間的距離d。然后所述衰減模型模塊21將計(jì)算得到的距離d和其對(duì)應(yīng)的所述SSID信號(hào)傳輸至所述的定位算法模塊22，由所述定位算法模塊22進(jìn)行初步定位。

所述定位算法模塊22根據(jù)衰減模型模塊21計(jì)算得到的距離d以及各距離對(duì)應(yīng)的AP點(diǎn)坐標(biāo)來計(jì)算得到測量點(diǎn)的初步定位位置坐標(biāo)。具體的所述定位算法模塊22通過預(yù)設(shè)的基于傳播模型的定位算法來計(jì)算出測量點(diǎn)的位置，所述基于傳播模型的定位算法為：三邊測量法、雙曲線定位法、最小二乘法中的任一種，優(yōu)選的所述定位算法為三邊測量法：測量點(diǎn)接收到至少來自三個(gè)AP的基本定位信息，并通過衰減模型模塊分別計(jì)算得到測量點(diǎn)到各個(gè)AP如AP1、AP2和AP3的距離d1、d2、d3，然后根據(jù)各距離對(duì)應(yīng)的SSID在SSID儲(chǔ)存模塊23中查找得到各SSID對(duì)應(yīng)的AP的坐標(biāo)即AP1(x₁,y₁)、AP2(x₂,y₂)、AP3(x₃,y₃)，設(shè)測量點(diǎn)的初步定位坐標(biāo)為(x,y)，根據(jù)三邊幾何關(guān)系可知（如附圖4所示）:

通過計(jì)算，可以即可得知測量點(diǎn)的初步定位坐標(biāo)(x,y)：

。

所述初步定位單元12初步定位后確定的測量點(diǎn)的位置坐標(biāo)傳輸給所述修正定位單元13，同時(shí)所述基本定位信息處理單元11將初步定位時(shí)對(duì)應(yīng)AP的信標(biāo)、SSID以及測量點(diǎn)接收到的該AP的RSSI值傳輸給修正定位單元13，所述方向性信息單元14連接于所述修正定位單元13，所述修正定位單元13中設(shè)置有修正算法模塊，經(jīng)修正算法模塊修正后的定位結(jié)果輸出給管理服務(wù)器或者測量點(diǎn)處的信號(hào)接收裝置。所述修正定位單元結(jié)合傳播天線的方向性信息以及傳播天線的初始擺置方向，對(duì)初步定位坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到更為精確的定位信息。

首先說明本發(fā)明所采用的修正定位原理。由于初步定位時(shí)沒有考慮傳播天線的方向性，因此初步定位單元中衰減模型模塊21的信號(hào)衰減計(jì)算模型計(jì)算的RSSI值等幅線為圓，初步定位的測量點(diǎn)位置坐標(biāo)Q(x,y)為三個(gè)圓的交點(diǎn)，如附圖4所示。本發(fā)明將天線方向性考慮到實(shí)際當(dāng)中，通過對(duì)初步定位的修正，得到更為精確的位置信息。目的是將三個(gè)圓的交點(diǎn)修正到三個(gè)不規(guī)則圖形交點(diǎn)，因?yàn)榭紤]到每個(gè)AP的傳播天線為非理想天線，其在不同方向輻射的信號(hào)的衰減程度并不相同，也就是說其RSSI值的等幅線并非形成圓形，而是如附圖5中實(shí)線所示的不規(guī)則圖形。為說明簡便，以下將AP傳播天線輻射信號(hào)的等幅衰減圖形視為近似的橢圓形，但本發(fā)明對(duì)天線傳播模型沒有要求，也并不將AP傳播天線的等幅值圖形局限于橢圓形。如圖6所示，以AP1為例進(jìn)行說明，圖中的圓形是不考慮天線方向性時(shí)測量點(diǎn)處的RSSI值所在的等幅線，圖中的橢圓形是考慮AP1傳播天線方向性后測量點(diǎn)處的RSSI值所在的等幅線，兩條等幅線的RSSI值大小是相同的，但對(duì)于同樣大小的RSSI值，由于其等幅線圖形不一致，使得基于不同的等幅線圖形計(jì)算得到的測量點(diǎn)至信號(hào)源點(diǎn)即AP1所在位置的距離并不相同，如附圖6中除圓形等幅線和橢圓形等幅線的交點(diǎn)位置以外，同樣的RSSI值基于圓形等幅線和橢圓形等幅線至中心原點(diǎn)卻具有不同的距離，如其中P點(diǎn)和Q點(diǎn)，雖然都具有相同的RSSI值，但是基于不同的等幅線圖形兩者到中心原點(diǎn)處的距離卻不同。本發(fā)明正是要將按照理想的圓形等幅線初步定位的坐標(biāo)修正到按照實(shí)際的橢圓形等幅線確定的精確坐標(biāo)，下面詳細(xì)描述這種修正過程。

首先所述的方向性信息單元14中存儲(chǔ)有各個(gè)AP的SSID、坐標(biāo)和其傳播天線輻射信號(hào)的實(shí)測衰減特性之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。各個(gè)AP的實(shí)測衰減特性包括各個(gè)輻射信號(hào)衰減值即RSSI值對(duì)應(yīng)的實(shí)測等幅衰減信息，每個(gè)實(shí)測等幅衰減信息均記錄了同一RSSI值下各個(gè)角度與距離的傳播特性關(guān)系，也就是說每個(gè)實(shí)測等幅衰減信息記錄了各角度下具有同一RSSI值的測量點(diǎn)位置與信源點(diǎn)AP位置之間的距離關(guān)系，這種實(shí)測等幅衰減信息通過實(shí)際測量得出，由于同種類型的天線傳播模型相同，測量結(jié)果可定為標(biāo)準(zhǔn)使用。通過實(shí)際測量標(biāo)定各實(shí)測等幅衰減信息來確定整個(gè)實(shí)測衰減特性，各天線的實(shí)測等幅衰減信息與天線的方向性有關(guān)，多數(shù)情況實(shí)測等幅衰減信息表現(xiàn)為關(guān)于傳播天線擺置方向?qū)ΨQ的封閉等幅線。具體的測量標(biāo)定方法為：確定起始標(biāo)定方向，一般以傳播天線的實(shí)際擺置方向?yàn)槠鹗紭?biāo)定方向，即為0度角，接著按照固定的角度步長和距離步長測量距離AP點(diǎn)各個(gè)位置處的輻射信號(hào)強(qiáng)度即RSSI值，其中AP的原始輻射信號(hào)強(qiáng)度與初步定位單元中SSID存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)的相同，優(yōu)選的在傳播天線具有對(duì)稱輻射結(jié)構(gòu)時(shí)，測量角度范圍從0度到180度，每隔5度設(shè)置一個(gè)測量點(diǎn)，同時(shí)測量距離范圍為AP的覆蓋范圍，一般為0-30米，優(yōu)選每隔1米設(shè)置一個(gè)測量點(diǎn)，從而測得各個(gè)測量點(diǎn)處的RSSI值即信號(hào)衰減dB值，最后基于測量結(jié)果處理形成對(duì)應(yīng)于各個(gè)RSSI值的實(shí)測等幅衰減信息。當(dāng)傳播天線不具有對(duì)稱輻射結(jié)構(gòu)時(shí)其測量角度范圍從0度到360度。同一型號(hào)傳播天線的輻射衰減特性基本相同，多次測量后可以得到較為準(zhǔn)確的實(shí)測衰減特性，測量之后將數(shù)據(jù)繪制成圖表并存儲(chǔ)于方向性信息單元14中供修正使用。

所述修正定位單元13接收基本定位信息處理單元11提供的RSSI值、AP信標(biāo)和SSID信息，同時(shí)接收初步定位單元12提供的初步定位坐標(biāo)，且所述修正定位單元13從方向性信息單元14中根據(jù)SSID獲取對(duì)應(yīng)AP的坐標(biāo)、根據(jù)RSSI值獲取與其對(duì)應(yīng)的實(shí)測等幅衰減信息。所述修正定位單元13獲取各數(shù)據(jù)的具體過程為：初步定位單元21提供初步定位坐標(biāo)，同時(shí)基本定位信息處理單元11提供在確定初步定位坐標(biāo)時(shí)所用到的各AP（即AP1、AP2和AP3）對(duì)應(yīng)的RSSI值、信標(biāo)和SSID信息，修正定位單元根據(jù)基本定位信息處理單元11提供的AP的SSID和RSSI值在方向性信息單元14中查找得到與所述SSID對(duì)應(yīng)的AP的坐標(biāo)、該AP的與所述RSSI值對(duì)應(yīng)的實(shí)測等幅衰減信息。修正定位單元13接收到各信息后，按照以下方式進(jìn)行定位修正：

（1）首先如附圖7所示的，修正定位單元13確定初步定位坐標(biāo)Q (x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)之間的連線與AP1的實(shí)測等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向M之間的夾角，具體確定過程為：

（1-1）首先提取初步定位單元12提供的初步定位坐標(biāo)(x,y)，并在方向性信息單元14中查找得到AP1的位置坐標(biāo)(x₁,y₁)，確定初步定位坐標(biāo)(x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)之間的連線與規(guī)定坐標(biāo)系的X軸之間的夾角∠1；

（1-2）然后根據(jù)基本定位信息處理單元11提供的AP1信標(biāo)提取AP1的傳播天線的擺置方向角度，即其與規(guī)定坐標(biāo)系的X軸之間的夾角∠2，該夾角∠2也就是AP1對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向M與規(guī)定坐標(biāo)系的X軸之間的夾角，因?yàn)槿缟纤龅腁P1等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向選擇為其傳播天線的實(shí)際擺置方向。本發(fā)明中各AP的信標(biāo)中攜帶有其對(duì)應(yīng)的傳播天線的擺置方向信息，所述擺置方法信息通過以下兩種途經(jīng)獲取：（1）在各AP中添加方向感應(yīng)器，通過方向感應(yīng)器獲知傳播天線擺置方向相對(duì)于規(guī)定坐標(biāo)系的X軸之間的夾角，并將這種夾角加載于該AP的信標(biāo)信息中；（2）在布置各AP時(shí)，提前按照規(guī)定好的方向設(shè)置其傳播天線擺置方向，如可統(tǒng)一將各AP的傳播天線的擺置方向布置為相對(duì)于規(guī)定坐標(biāo)系的X軸成預(yù)定夾角或直接沿規(guī)定坐標(biāo)系的X軸方向設(shè)置天線擺置方向，并將擺置方向夾角加載于該AP的信標(biāo)信息中；

（1-3）根據(jù)夾角∠1和夾角∠2，如附圖7所示的，確定初步定位坐標(biāo)Q(x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)之間的連線與AP1的等幅線數(shù)據(jù)的起始標(biāo)定方向M之間的夾角∠3=∠1-∠2；

（1-4）在此需要說明的是本發(fā)明中的所述規(guī)定坐標(biāo)系為提前選定的適用于所有AP的坐標(biāo)確定、所有計(jì)算過程包括初步定位、各AP的天線擺置方向確定、各AP的等幅衰減數(shù)據(jù)測定等過程的統(tǒng)一的固定坐標(biāo)系，在初始化階段完成設(shè)置,包括x軸和y軸。測量定位范圍內(nèi)所有AP和數(shù)據(jù)處理都基于統(tǒng)一的規(guī)定坐標(biāo)系能夠很好的簡化計(jì)算過程。

（2）確定了初步定位坐標(biāo)Q(x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)之間的連線與AP1的等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向M之間的夾角∠3后，然后修正定位單元13根據(jù)基本定位信息處理單元11提供的AP1的SSID和RSSI值從方向性信息單元14中查到得到AP1的與所述RSSI值對(duì)應(yīng)的等幅衰減信息，如附圖7所示的，然后根據(jù)初步定位坐標(biāo)Q(x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)之間的連線相對(duì)于等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向M之間的夾角∠3在等幅衰減信息中查找得到測量點(diǎn)的修正坐標(biāo)A1與AP1坐標(biāo)(x₁,y₁）之間的修正距離d1^’，因?yàn)锳P1的等幅衰減信息中記錄了各角度下測量點(diǎn)與AP1坐標(biāo)之間的距離，該角度即為與等幅衰減信息的起始標(biāo)定方向M之間所成的夾角。進(jìn)一步優(yōu)選的，本發(fā)明所述的修正定位單元亦可基于圖形關(guān)系確定所述距離，多數(shù)情況下所述等幅衰減信息為等幅線圖形，如附圖7所示的，其中的圓和橢圓分別是測量點(diǎn)接收到AP1的同一RSSI值的理想等幅線和實(shí)測等幅線，直接在圖形中計(jì)算與橢圓形等幅線圖形的起始標(biāo)定方向M（對(duì)稱軸）成夾角∠3的直線與橢圓形等幅線圖形的交點(diǎn)A1到橢圓形等幅線圖形的中心原點(diǎn)（AP1坐標(biāo)）之間的距離，即可得到所述的修正距離d1^’，然后再根據(jù)所述修正距離d1^’、 AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)以及所確定的夾角∠1（初步定位坐標(biāo)Q(x,y)和AP1位置坐標(biāo)(x₁,y₁)間連線與規(guī)定坐標(biāo)系X軸間所成夾角）來確定初步定位坐標(biāo)的修正坐標(biāo)(x^’,y^’)，該修正坐標(biāo)即作為第一次修正后測量點(diǎn)的坐標(biāo)A1(x₁^’,y₁^’)。通過第一次修正提升了定位的準(zhǔn)確性。

（3）進(jìn)一步的可采用多次修正的方式來提高定位修正精度，具體的對(duì)于AP2，重復(fù)上述步驟（1）和（2），基于AP2的實(shí)測等幅衰減信息對(duì)初步定位坐標(biāo)(x,y)進(jìn)行上述修正，得到第二次修正后測量點(diǎn)的修正坐標(biāo)A2(x₂^’,y₂^’)；對(duì)于AP3，重復(fù)上述步驟（1）和（2），基于AP3的實(shí)測等幅衰減信息對(duì)初步定位坐標(biāo)(x,y)進(jìn)行上述修正，得到第三次修正后測量點(diǎn)的修正坐標(biāo)A3(x₃^’,y₃^’)，最后為了最大程度地提高定位修正的準(zhǔn)確性，選取三次修正結(jié)果的平均值，得出測量點(diǎn)修正定位坐標(biāo)。修正后的定為坐標(biāo)可發(fā)送到測量點(diǎn)處信號(hào)接收裝置或者其他服務(wù)平臺(tái)，作為一種定為信息。

上述多次修正中優(yōu)先采用進(jìn)行初步定位的AP1、AP2和AP3的實(shí)測等幅衰減信息進(jìn)行三次坐標(biāo)修正，為提高修正精度，亦可在此基礎(chǔ)上再次基于其他AP節(jié)點(diǎn)（確定初步定位坐標(biāo)未用到的其他AP）的實(shí)測等幅衰減信息采用上述方法對(duì)初步定位坐標(biāo)進(jìn)行修正，經(jīng)過多次修正，將誤差確定在可接受的范圍內(nèi)結(jié)束修正，完成精確定位。

本發(fā)明所述的基于天線方向性修正的定位系統(tǒng)中的基本定位信息處理單元11優(yōu)選的布置于測量點(diǎn)位置，可與測量點(diǎn)處的信號(hào)接收裝置集成在一起，其中的初步定位單元12、修正定位單元13和方向性信息單元14可同時(shí)布置在測量點(diǎn)或者AP節(jié)點(diǎn)處的服務(wù)器或其他服務(wù)管理位置，所述的基本定位信息處理單元11和初步定為單元12可通過無線通信連接。本發(fā)明所述定位系統(tǒng)中雖然包括了基本定位信息處理單元11、初步定位單元12、修正定位單元13和方向性信息單元14，但這只是為了方便技術(shù)方案的描述，并不因此為限，實(shí)際中可將其中的某些模塊集成在一起，本發(fā)明保護(hù)的是這種定位修正思路。本發(fā)明的定位方案中，優(yōu)選針對(duì)的是二維空間的定位，因?yàn)槎鄶?shù)情況下，尤其是室內(nèi)地位，待定位對(duì)象基本都是處于平面空間范圍，但本發(fā)明并不局限于二維空間的定位。另外本發(fā)明的定位方案中，以無線訪問接入點(diǎn)-AP作為位置提前獲知的一種信號(hào)點(diǎn)，但是能夠適用本發(fā)明方案的信號(hào)點(diǎn)并不局限于AP，任何能夠產(chǎn)生可被測量點(diǎn)處信號(hào)接收裝置接收的輻射信號(hào)的信號(hào)源都可以作為本發(fā)明所述的信號(hào)點(diǎn)，都可以作為本發(fā)明上述方案中AP的替代。

與現(xiàn)有定位技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

（1）相比于現(xiàn)有基于位置指紋定位方法，本發(fā)明不需要進(jìn)行大量的RSSI值在不同位置的數(shù)據(jù)采集，降低了布置復(fù)雜程度；且本發(fā)明可以迅速應(yīng)用到實(shí)際，對(duì)于天線在各個(gè)方向的等幅衰減數(shù)據(jù)，實(shí)際中可以由廠家直接給出，減少了大量測量的時(shí)間成本，使得本發(fā)明的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)起來非常容易。

（2）相比于其他基于傳播模型的定位方法，本發(fā)明充分考慮到了天線的方向性，通過對(duì)初步定位得出的不準(zhǔn)確位置信息加以修正，將定位坐標(biāo)位置逐漸逼近到其真實(shí)位置，克服了現(xiàn)有技術(shù)中將實(shí)際天線近似為理想天線所帶來的定位誤差，大大提高了定位精度。

本發(fā)明不局限于上述實(shí)施方式，如上所述僅為本發(fā)明較佳實(shí)例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。