技術(shù)特征：

1.一種旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)載子系統(tǒng)和地面監(jiān)視子系統(tǒng)，所述機(jī)載子系統(tǒng)包括視頻采集單元、圖像處理單元和圖傳發(fā)射端，視頻采集單元采集的圖像由圖像處理單元處理后經(jīng)圖傳發(fā)射端發(fā)送到地面監(jiān)視子系統(tǒng)；所述地面監(jiān)視子系統(tǒng)包括地面站和與地面站連接的圖傳接收端，所述圖傳接收端與圖傳發(fā)射端通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于：所述視頻采集單元包括相機(jī)和自穩(wěn)定云臺(tái)，所述安裝相機(jī)在自穩(wěn)定云臺(tái)上，自穩(wěn)定云臺(tái)保持相機(jī)光軸指向地面并與地面相垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求3所述的旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于：所述圖傳接收端與圖傳發(fā)射端之間采用單工通信。

4.權(quán)利要求1所述旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于包括以下步驟：

1)、采用棋格盤標(biāo)定法對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到相機(jī)的內(nèi)參數(shù)，然后對(duì)相機(jī)采集到的每一幅待識(shí)別的原始圖像進(jìn)行校正去除畸變；

2)、將校正后的原始圖像由YCbCr格式轉(zhuǎn)換成HSV格式；

3)、設(shè)每幅原始圖像中均設(shè)有A色圓形區(qū)域，且A色圓形區(qū)域與周圍場景色彩、大小區(qū)分明顯，然后對(duì)圖像的H、S、V三個(gè)通道采用固定閾值的方式，進(jìn)行二值化處理；

4)、對(duì)二值化后的圖像作形態(tài)學(xué)開運(yùn)算，去掉圖像中的孤立噪點(diǎn)，利用種子生長法尋找圖像中所有的連通區(qū)域，其中面積符合設(shè)定閾值大小的連通區(qū)域?yàn)楦信d趣區(qū)域，作為潛在目標(biāo)；

5)、在同一圖像中多個(gè)相同的目標(biāo)內(nèi)設(shè)置輔助信標(biāo)，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行區(qū)分并鎖定；

6)、利用改進(jìn)的Hough變換找圓算法確定各目標(biāo)中心；

7)、根據(jù)相機(jī)成像模型完成目標(biāo)位置解算。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括在所述步驟4)的感興趣區(qū)域去除偽目標(biāo)的步驟：利用目標(biāo)中A色區(qū)域內(nèi)部嵌套B色區(qū)域的特征，執(zhí)行步驟3)，對(duì)B色區(qū)域的面積進(jìn)行判斷，符合設(shè)定的閾值大小的為潛在目標(biāo)，否則為偽目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，所述步驟5)在多個(gè)相同的目標(biāo)內(nèi)設(shè)置輔助信標(biāo)的過程為：對(duì)于由A色圓形區(qū)域內(nèi)部嵌套B色圓形區(qū)域構(gòu)成的多個(gè)相同的感興趣區(qū)域，采用在A色區(qū)域中放置不同形狀、數(shù)量的C色信標(biāo)來輔助區(qū)分，標(biāo)識(shí)多個(gè)相同的目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，所述步驟6)的具體步驟為：

61)、在圓C上選取K、L、M三點(diǎn)，KL和LM構(gòu)成兩條不平行的弦，KL和LM的中垂線l_KL、l_LM相交于圓心O，KO是圓C的半徑；

62)、設(shè)K、L、M三點(diǎn)的坐標(biāo)為K(x₁,y₁)、L(x₂,y₂)、M(x₃,y₃)，則由點(diǎn)斜法可知兩條中垂線l_KL和l_LM的方程分別為：

l_KL:y＝k_KLx+b_KL (1)

l_LM:y＝k_LMx+b_LM (2)

式中

$k_{KL}=-\frac{x_1-x_2}{y_1-y_2}$

$b_{KL}=\frac{y_1+y_2}{2}+\frac{(x_1-x_2)(x_1-x_2)}{2(y_1-y_2)}$

$k_{LM}=-\frac{x_2-x_3}{y_2-y_3}$

$b_{LM}=\frac{y_2+y_3}{2}+\frac{(x_2-x_3)(x_2-x_3)}{2(y_2-y_3)}$

63)、根據(jù)l_KL和l_LM的方程可以計(jì)算出圓心坐標(biāo)和圓半徑：

$x_o=\frac{b_{LM}-b_{KL}}{k_{KL}-k_{LM}}---\left(3\right)$

$y_o=k_{KL}\frac{b_{LM}-b_{KL}}{k_{KL}-k_{LM}}+b_{LM}---\left(4\right)$

$R=\sqrt{{(x_o-x_1)}^2+{(y_o-y_1)}^2}---\left(5\right)$

64)、設(shè)邊界點(diǎn)總數(shù)為N個(gè)，每一組點(diǎn)用K_ij、L_ij、M_ij表示，每取Q組點(diǎn)視為一個(gè)周期，下標(biāo)i表示周期數(shù)(i∈[1,T])，j表示每個(gè)周期內(nèi)點(diǎn)的組數(shù)(j∈[1,Q])，T值的大小決定了總共選取的點(diǎn)組數(shù)；第i個(gè)周期內(nèi)第一組點(diǎn)由初始點(diǎn)K_i、L_i、M_i確定，如式如(6)；

上式中k為比例系數(shù)，且i∈[1,T]，k＝1。

相鄰點(diǎn)組之間都相差相同的步距值S_i，如式(7)所示

$\left\{\begin{array}{c}{K}_{i1}=K_i;L_{i1}=L_i;M_{i1}=M_i;\\ K_{i2}=K_{i1}+S_i;L_{i2}=L_{i1}+S_i;M_{i2}=M_{i1}+S_i;\\ ......\\ K_{ij}=K_{ij-1}+S_i;L_{ij}=L_{ij-1}+S_i;M_{ij}=M_{ij-1}+S_i;\\ ......\\ K_{iQ}=K_{iQ-1}+S_i;L_{iQ}=L_{iQ-1}+S_i;M_{iQ}=M_{iQ-1}+S_i;\end{array}\right.---\left(7\right)$

式中S₁＝S₂＝…＝S_T＝N/8，每個(gè)周期內(nèi)點(diǎn)的組數(shù)Q的取值跟隨N的變化Q＝N。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述旋翼無人機(jī)機(jī)載視覺探測與多目標(biāo)定位系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述T取值為5。