技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種可應(yīng)用于動(dòng)態(tài)環(huán)境的LTL?A*?A*最優(yōu)路徑規(guī)劃方法，該發(fā)明將線性時(shí)序邏輯(LTL)能夠滿足實(shí)際應(yīng)用中復(fù)雜的任務(wù)需求的優(yōu)點(diǎn)和A*算法搜索效率高的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，其主要包括LTL?A*全局路徑尋優(yōu)和基于A*算法的局部路徑尋優(yōu)兩部分。首先，通過(guò)LTL?A*全局路徑尋優(yōu)部分搜索出環(huán)境中滿足任務(wù)需求的最優(yōu)路徑；然后，機(jī)器人對(duì)搜索得到的全局最優(yōu)路徑進(jìn)行跟蹤，并檢測(cè)環(huán)境信息；最后，當(dāng)局部環(huán)境發(fā)生變化，使得全局最優(yōu)路徑中部分路段無(wú)法繼續(xù)通行時(shí)，則采用A*算法搜索局部最優(yōu)路徑，繞過(guò)無(wú)法通行路段后繼續(xù)沿著全局最優(yōu)路徑運(yùn)行，完成指定任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：禹鑫燚;郭永奎;汪濤;盧靚;歐林林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610893302
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.13
技術(shù)公布日：2017.03.15