本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法、裝置、云臺(tái)和無人機(jī)。

背景技術(shù)：

在相關(guān)技術(shù)中，無人機(jī)的穩(wěn)定平臺(tái)裝置通過讀取陀螺儀數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得陀螺儀敏感臺(tái)體相對(duì)慣性坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)角度，由閉環(huán)控制力矩電機(jī)對(duì)該角度進(jìn)行補(bǔ)償，克服載體運(yùn)動(dòng)的影響，保證陀螺儀敏感臺(tái)體保持當(dāng)?shù)厮?。但是陀螺儀或者慣性測(cè)量單元(Inertial measurement unit,簡(jiǎn)稱IMU)中的陀螺儀存在零點(diǎn)漂移，長(zhǎng)時(shí)間累積計(jì)算會(huì)存在較大誤差。為了補(bǔ)償由于云臺(tái)漂移所造成的誤差，可利用其它傳感器獲取信息對(duì)陀螺儀漂移進(jìn)行估計(jì)和誤差補(bǔ)償。其中，對(duì)于機(jī)載云臺(tái)，可以通過無人機(jī)的飛行控制器上的磁羅盤補(bǔ)償航向上的誤差，但是在有強(qiáng)磁場(chǎng)干擾等的情況下，磁羅盤由于受干擾影響較大，因此均不適用于補(bǔ)償航向誤差，并且對(duì)于特定應(yīng)用如手持穩(wěn)定平臺(tái)，設(shè)備本身上并沒有磁羅盤，更無法通過磁羅盤補(bǔ)償航向上的誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法、裝置、云臺(tái)和無人機(jī)，旨在改善上述問題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法，所述方法包括：獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量獲取所述云臺(tái)的漂移角度。將所獲取的所述漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置，所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置包括：圖像獲取模塊，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。漂移量獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量獲取所述云臺(tái)的漂移角度。漂移角度補(bǔ)償模塊，用于將所獲取的所述漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種云臺(tái)，所述云臺(tái)包括：云臺(tái)本體、設(shè)置在云臺(tái)本體上的圖像采集裝置、存儲(chǔ)器、與所述存儲(chǔ)器電性連接的處理器；以及云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置。所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊。所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置包括：圖像獲取模塊，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。漂移量獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量獲取所述云臺(tái)的漂移角度。漂移角度補(bǔ)償模塊，用于將所獲取的所述漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)，存儲(chǔ)器，以及處理器，與所述存儲(chǔ)器電性連接，云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置，所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊。所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置包括：圖像獲取模塊，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。漂移量獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量獲取所述云臺(tái)的漂移角度。漂移角度補(bǔ)償模塊，用于將所獲取的所述漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法和裝置應(yīng)用于本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)和無人機(jī)，通過云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像獲取云臺(tái)的漂移角度，控制云臺(tái)補(bǔ)償所述漂移角度。避免了采用磁羅盤對(duì)陀螺儀的零點(diǎn)漂移進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償時(shí)，受磁場(chǎng)、零點(diǎn)漂移等干擾影響較大導(dǎo)致無法較為精確的進(jìn)行云臺(tái)漂移的估計(jì)和補(bǔ)償?shù)募夹g(shù)問題。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償設(shè)備的方框圖；

圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟流程圖；

圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟S202的子步驟流程圖；

圖4是圖3所示的補(bǔ)償方法的步驟S301的子步驟流程圖；

圖5是圖4所示的補(bǔ)償方法中的預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則的步驟流程圖；

圖6是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟S203的子步驟流程圖；

圖7是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置的功能模塊圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的補(bǔ)償設(shè)備100的方框示意圖，所述補(bǔ)償設(shè)備可以包括云臺(tái)或者包含云臺(tái)的無人機(jī)。所述補(bǔ)償設(shè)備100包括：補(bǔ)償裝置101、存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器103、處理器104、外設(shè)接口105、輸入輸出單元106和顯示單元107。所述存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器103、處理器104、外設(shè)接口105、輸入輸出單元106、顯示單元107各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述補(bǔ)償裝置101包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器102中。所述處理器104用于執(zhí)行存儲(chǔ)器102中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如所述跟蹤拍攝裝置包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。

其中，存儲(chǔ)器102可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲(chǔ)器102用于存儲(chǔ)程序，所述處理器104在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，后續(xù)本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流程定義的服務(wù)器/計(jì)算機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器104中，或者由處理器104實(shí)現(xiàn)。

處理器104可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器104可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡(jiǎn)稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡(jiǎn)稱NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口105將各種輸入輸出單元106耦合至處理器104以及存儲(chǔ)器102。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口105、處理器104以及存儲(chǔ)控制器103可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

輸入輸出單元106用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與所述云臺(tái)的交互。所述輸入輸出單元106可以是，但不限于，觸摸屏、鼠標(biāo)和鍵盤等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

顯示單元107在所述無人機(jī)與用戶之間提供一個(gè)交互界面(例如用戶操作界面)或用于顯示圖像數(shù)據(jù)給用戶參考。在本實(shí)施例中，所述顯示單元可以是液晶顯示器或觸控顯示器。若為觸控顯示器，其可為支持單點(diǎn)和多點(diǎn)觸控操作的電容式觸控屏或電阻式觸控屏等。支持單點(diǎn)和多點(diǎn)觸控操作是指觸控顯示器能感應(yīng)到來自該觸控顯示器上一個(gè)或多個(gè)位置處同時(shí)產(chǎn)生的觸控操作，并將該感應(yīng)到的觸控操作交由處理器進(jìn)行計(jì)算和處理。

請(qǐng)參閱圖2，是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟流程圖。下面將對(duì)圖2所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。

步驟S201，獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。

云臺(tái)一般設(shè)置于圖像采集裝置的端部，作為圖像采集裝置的固定支架和底部連接軸，通過云臺(tái)的位置移動(dòng)和姿態(tài)變化實(shí)現(xiàn)圖像采集裝置在不同位置、不同視角的圖像采集操作。因此，可以通過圖像采集裝置采集的圖像信息中的特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)的改變獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

將所述圖像采集裝置與所述云臺(tái)固定設(shè)置，由所述云臺(tái)的三軸電機(jī)帶動(dòng)云臺(tái)上固設(shè)的圖像采集裝置在橫滾、俯仰和航向上轉(zhuǎn)動(dòng)。所述圖像采集裝置采集至少兩幀圖像，其中包括第一圖像和第二圖像，優(yōu)選所述第一圖像的采集時(shí)間先于所述第二圖像。所述圖像采集裝置可以任意姿態(tài)采集多幀圖像，從中選取出符合計(jì)算規(guī)則的兩幀圖像作為所述第一圖像和所述第二圖像。所述圖像采集裝置還可以以預(yù)設(shè)的規(guī)則采集兩幀圖像，將以預(yù)設(shè)規(guī)則采集的前后兩幀圖像作為第一圖像和第二圖像。所述預(yù)設(shè)規(guī)則可以包括：預(yù)設(shè)采集圖像的時(shí)間、場(chǎng)景、三軸電機(jī)采集所述第一圖像和所述第二圖像的姿態(tài)、位移等設(shè)置規(guī)則。鑒于不同場(chǎng)景、不同采集時(shí)間段、不同姿態(tài)等情況下，三軸電機(jī)的移動(dòng)量、偏移量等均差別較大，不利于云臺(tái)漂移量的計(jì)算，因此優(yōu)選預(yù)設(shè)規(guī)則為同一采集位置和同一姿態(tài)，進(jìn)一步的，還可以選擇所述第一圖像和所述第二圖像為所述圖像采集裝置連續(xù)拍攝的兩幀圖像。即為，所述云臺(tái)上固定設(shè)置的圖像采集裝置在同一采集位置處，以同一姿態(tài)先后采集同一場(chǎng)景的所述第一圖像和第二圖像。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中的云臺(tái)的實(shí)際漂移量和計(jì)算程序設(shè)置，可以將所述第一圖像和所述第二圖像的采集條件進(jìn)行適當(dāng)修改，例如，將采集時(shí)間間隔設(shè)置為1s等。

在其它實(shí)施方式中，在所述云臺(tái)上的圖像采集裝置采集所述第一圖像和所述第二圖像之前，還可以增加狀態(tài)判斷過程，以便在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)進(jìn)行云臺(tái)漂移的測(cè)量和補(bǔ)償，以實(shí)現(xiàn)更好的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償效果。云臺(tái)的狀態(tài)判斷過程包括：獲取所述云臺(tái)的姿態(tài)信息，通過所述云臺(tái)的姿態(tài)信息判斷所述云臺(tái)所處的狀態(tài)。如果通過所述云臺(tái)的姿態(tài)信息判斷所述云臺(tái)處于靜止?fàn)顟B(tài)，執(zhí)行步驟S201中，獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的所述第一圖像和所述第二圖像的步驟。

所述云臺(tái)的姿態(tài)信息，可以包括所述云臺(tái)在三個(gè)方向軸上的姿態(tài)角、云臺(tái)的三維坐標(biāo)等。獲取所述云臺(tái)的姿態(tài)信息的方式可以包括：通過云臺(tái)的慣性測(cè)量單元、慣導(dǎo)系統(tǒng)的IMU等的輸出數(shù)據(jù)獲取所述云臺(tái)的姿態(tài)信息。若通過所述云臺(tái)的姿態(tài)信息判斷所述云臺(tái)處于靜止?fàn)顟B(tài)，可以繼續(xù)執(zhí)行獲取所述云臺(tái)上的圖像采集裝置的第一圖像和第二圖像的步驟。若通過所述云臺(tái)的姿態(tài)信息判斷所述云臺(tái)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則可以選擇不執(zhí)行后續(xù)的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償操作，或者是在云臺(tái)漂移的補(bǔ)償操作中，將云臺(tái)本身的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)從云臺(tái)的移動(dòng)數(shù)據(jù)中剔除，或者是為不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的云臺(tái)的漂移角度的計(jì)算過程匹配大小不同的參數(shù)，以便獲得更為準(zhǔn)確的測(cè)量數(shù)據(jù)。其它能獲取更為準(zhǔn)確的測(cè)量數(shù)據(jù)的方案均可適用于本實(shí)施例。

步驟S202，根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量，獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

獲取所述圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像后，通過所述第一圖像和第二圖像上對(duì)應(yīng)的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量，結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，獲取所述圖像采集裝置在三軸上的偏移角，即為獲得了所述云臺(tái)的漂移角度。

步驟S203，將所獲取的所述漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

獲取所述云臺(tái)的漂移角度之后，根據(jù)漂移角度獲取對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償量，控制云臺(tái)按照所述補(bǔ)償量進(jìn)行移動(dòng)和姿態(tài)調(diào)整，以補(bǔ)償云臺(tái)自身發(fā)生的漂移。所述云臺(tái)的漂移角度可以為所述云臺(tái)在所述圖像采集裝置采集第一圖像與所述第二圖像的過程中，三軸電機(jī)在三軸方向上的漂移角度。則相應(yīng)地，所述補(bǔ)償量可以為與所所述漂移量的數(shù)值相等、方向相反的矢量。

例如，若獲得的漂移角度為：橫滾，1°；俯仰-1°；航向5°，表示所述云臺(tái)發(fā)生了橫滾正向1°、俯仰負(fù)向1°和航向正向5°的漂移。相應(yīng)的補(bǔ)償量設(shè)置為：橫滾，-1°；俯仰1°；航向-5°，即為控制云臺(tái)沿橫滾負(fù)向旋轉(zhuǎn)1°，沿俯仰正向旋轉(zhuǎn)1°，沿行航向負(fù)向移動(dòng)5°，以補(bǔ)償云臺(tái)所發(fā)生的橫滾正向1°、俯仰負(fù)向1°和航向正向5°的漂移。

考慮到橫滾方向和俯仰方向的漂移可以通過低通濾波器加速度計(jì)數(shù)據(jù)，并結(jié)合卡爾曼濾波等算法進(jìn)行準(zhǔn)確估計(jì)和補(bǔ)償，因此采用上述的圖像采集裝置采集的圖像進(jìn)行云臺(tái)漂移的估計(jì)和補(bǔ)償時(shí)，可以僅僅針對(duì)云臺(tái)航向上的漂移進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法，控制云臺(tái)上固設(shè)的圖像采集裝置按照預(yù)設(shè)規(guī)則先后采集兩幀圖像。通過所述第一圖像和所述第二圖像上相應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化，結(jié)合預(yù)設(shè)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取圖像采集裝置在三軸方向的偏移量，并由此獲得云臺(tái)的漂移量。由云臺(tái)控制器控制云臺(tái)根據(jù)所述漂移量進(jìn)行校正補(bǔ)償。云臺(tái)漂移的漂移量獲取和補(bǔ)償過程中，不會(huì)輕易受到外界磁場(chǎng)等因素的干擾而影響漂移的估計(jì)和補(bǔ)償，極大程度地提高了云臺(tái)漂移補(bǔ)償?shù)臏?zhǔn)確性。

請(qǐng)參見圖3，是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟S202的子步驟流程圖。下面將對(duì)圖3所示的內(nèi)容進(jìn)行具體解釋。

步驟S301，根據(jù)所述第一圖像中的至少四個(gè)所述圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息獲取所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角，根據(jù)所述第二圖像中的至少四個(gè)所述圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息獲取所述云臺(tái)的第二姿態(tài)角。

獲取第一圖像之后，根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角。相應(yīng)地，根據(jù)所述第二圖像中的與所述第一圖像對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的坐標(biāo)獲取所述云臺(tái)的第二姿態(tài)角。請(qǐng)參見圖4，為步驟S301的子步驟流程圖，下面將對(duì)圖4所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S401，獲取所述第一圖像上的第一特征點(diǎn)和所述第一特征點(diǎn)的特征信息。

獲取所采集的第一圖像后，從所述第一圖像的多個(gè)像素點(diǎn)中選取具有一定辨識(shí)度的特征信息的第一特征點(diǎn)，例如具有旋轉(zhuǎn)不變的特征信息的特征點(diǎn)，并獲得所選取的第一特征點(diǎn)的特征信息。

步驟S402，在所述第二圖像上選取特征信息與所述第一特征點(diǎn)的特征信息對(duì)應(yīng)的第二特征點(diǎn)。

獲取所采集的第二圖像后，根據(jù)第一圖像中選取的第一特征點(diǎn)的特征信息，從所述第二圖像的多個(gè)像素點(diǎn)中選取具有一定辨識(shí)度的特征信息的第二特征點(diǎn)，并獲取所選取的第二特征點(diǎn)的特征信息。

步驟S403，根據(jù)所述第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則獲取所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角。

依據(jù)上述步驟獲取第一圖像的第一特征點(diǎn)的特征信息之后，從所述第一特征點(diǎn)的特征信息中獲取第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)。利用第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，和預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則獲取所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角。所述預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則可以為成像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換規(guī)則，利用第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取云臺(tái)采集所述第一圖像時(shí)的第一姿態(tài)角。所述成像坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換規(guī)則主要包括兩個(gè)步驟：圖像上特征點(diǎn)的成像坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過程，以及相機(jī)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過程。通過上述的轉(zhuǎn)換過程可以實(shí)現(xiàn)圖像上特征點(diǎn)在成像坐標(biāo)系中二維坐標(biāo)到世界坐標(biāo)系中三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。

步驟S404，根據(jù)所述第二特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則獲取所述云臺(tái)的第二姿態(tài)角。

獲取第二圖像的第二特征點(diǎn)的特征信息之后，從所述第二特征點(diǎn)的特征信息中獲取第二特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)。利用第二特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，以及預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則，獲取云臺(tái)采集所述第二圖像時(shí)的第二姿態(tài)角。所述預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則可以同第一姿態(tài)角獲取過程所應(yīng)用的預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則，均為成像坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換規(guī)則，其具體的轉(zhuǎn)換過程可以參見圖5。下面將對(duì)圖5所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S501，獲取至少四個(gè)所述像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)。

成像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換規(guī)則中主要包括四個(gè)數(shù)據(jù)，二維像素坐標(biāo)、姿態(tài)角矩陣、相機(jī)內(nèi)參矩陣和三維世界坐標(biāo)，因此利用該轉(zhuǎn)換規(guī)則進(jìn)行二維坐標(biāo)到三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換時(shí)，需要至少四個(gè)像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)，才能得出姿態(tài)角矩陣的具體數(shù)值。四個(gè)像素點(diǎn)可以為某一特征點(diǎn)包含的四個(gè)辨識(shí)度較高的像素點(diǎn)，也可以四個(gè)特征點(diǎn)。當(dāng)然，像素點(diǎn)的數(shù)量選取為至少四個(gè)，獲取多個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算，能進(jìn)一步提高計(jì)算過程的準(zhǔn)確度。

步驟S502，將至少四個(gè)所述像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)分別代入坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，獲取姿態(tài)角矩陣。

設(shè)OXYZ為世界坐標(biāo)系，uv為以像素為單位的圖像坐標(biāo)系。如果某物點(diǎn)P在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(X,Y,Z),則對(duì)應(yīng)的圖像點(diǎn)p在圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)為(u，v)。

獲取至少所述像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)后，將每個(gè)所述像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)分別帶入坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式：

上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式中，表示所獲取的圖像上的特征點(diǎn)的二維像素坐標(biāo)，R表示姿態(tài)角矩陣，C表示相機(jī)的內(nèi)參矩陣，表示特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物點(diǎn)的三維世界坐標(biāo)。將相關(guān)參數(shù)帶入上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式(一)，可得：

上述公式(二)中，fu、fv、u₀、v₀只與圖像采集裝置的內(nèi)部參數(shù)有關(guān)，故稱矩陣M1為內(nèi)參數(shù)矩陣。f_u＝f/d_X,fv＝f/d_Y,分別稱為u軸和v軸上的歸一化焦距；f是相機(jī)的焦距，d_X和d_Y分別表示傳感器u軸和v軸上單位像素的尺寸大小。u₀和v₀則表示的是光學(xué)中心，即攝像機(jī)光軸與圖像平面的交點(diǎn)，通常位于圖像中心處，故其值常取分辨率的一半。

例如，當(dāng)某圖像采集裝置的焦距f＝35mm,最高分辨率：4256×2832,傳感器尺寸：36.0×23.9mm。則u0＝4256/2＝2128；v0＝2832/2＝1416。dx＝36.0/4256；dy＝23.9/2832。fu＝f/dx＝4137.8；fv＝f/dy＝4147.3。

上述公式(二)中，中的1表示投影深度，其幾何意義是物點(diǎn)P在相機(jī)坐標(biāo)系中坐標(biāo)的Z分量，一般情況下，該值設(shè)為1。R，t構(gòu)成了圖像采集裝置的外部參數(shù)矩陣，分別稱為旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。R是一個(gè)3X3的矩陣，t則是一個(gè)3X1的矩陣。R可以使用四元素法表示也可以使用歐拉角表示。可以簡(jiǎn)化為3x1的姿態(tài)角矩陣其中，θx表示俯仰方向的姿態(tài)角，表示云臺(tái)繞x軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的角度。θy表示航向的姿態(tài)角，表示云臺(tái)繞y軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的角度。θz表示橫滾方向的姿態(tài)角，表示云臺(tái)繞z軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的角度。

步驟S503，根據(jù)所述姿態(tài)角矩陣獲取姿態(tài)角。

依據(jù)上述的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式獲取姿態(tài)角矩陣后，基于所述姿態(tài)角矩陣獲取三軸方向的姿態(tài)角：θx、θy和θz。當(dāng)然，如果已經(jīng)采用低通濾波器等方式對(duì)橫滾方向和俯仰方向的漂移進(jìn)行補(bǔ)償時(shí)，本實(shí)施例的根據(jù)姿態(tài)角矩陣獲取姿態(tài)角的步驟中，可以僅僅獲取云臺(tái)航向上的姿態(tài)角。

步驟S302，根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角獲取所述云臺(tái)的漂移量。

依據(jù)上述預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則，獲取采集所述第一圖像時(shí)所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角或第一航向姿態(tài)角[θ₁y]，以及采集所述第二圖像時(shí)所述云臺(tái)的第二姿態(tài)角或第二航向姿態(tài)角[θ₂y]。根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角獲取姿態(tài)角偏移量或者航向姿態(tài)角偏移量[Δθy]＝[θ₂y-θ₁y]。三軸電機(jī)在三軸方向上的姿態(tài)角漂移量或者航向姿態(tài)角漂移量，即為所述云臺(tái)的漂移量。

如上述實(shí)施例中，若所述云臺(tái)發(fā)生了橫滾正向1°、俯仰負(fù)向1°和航向正向5°的漂移，則所述云臺(tái)的姿態(tài)角漂移量矩陣可表示為：

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法，獲取圖像采集裝置采集的滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的第一圖像和第二圖像。根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，獲取第一圖像上的第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的云臺(tái)的第一姿態(tài)角，以及第二圖像上的第二特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的云臺(tái)的第二姿態(tài)角。根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角的差值獲取所述云臺(tái)的三軸電機(jī)在三軸方向的漂移量或者在航向上的漂移量，控制云臺(tái)三軸的漂移量進(jìn)行三軸方向的漂移補(bǔ)償，或者僅控制云臺(tái)根據(jù)航向的漂移量進(jìn)行航向的漂移補(bǔ)償。通過實(shí)時(shí)采集的圖像和預(yù)設(shè)計(jì)算規(guī)則進(jìn)行云臺(tái)漂移的實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償，可以較為準(zhǔn)確、簡(jiǎn)便的控制云臺(tái)自身的漂移補(bǔ)償，極大程度地減少了云臺(tái)漂移的影響。

請(qǐng)參見圖6，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的步驟S203的子步驟流程圖，下面將對(duì)圖6所示的步驟進(jìn)行具體解釋。

步驟S601，獲取所述云臺(tái)的預(yù)設(shè)目標(biāo)角度。

依據(jù)上述步驟獲取所述云臺(tái)的漂移量之后，根據(jù)所述云臺(tái)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取所述云臺(tái)的實(shí)際偏移量。首先，獲取所述云臺(tái)的預(yù)設(shè)目標(biāo)角度，為云臺(tái)控制器為所述云臺(tái)預(yù)設(shè)的目標(biāo)姿態(tài)角，可以表示為：例如，若云臺(tái)控制器為控制云臺(tái)帶動(dòng)其固設(shè)的圖像采集裝置采集正前方的圖像，則可以將所述預(yù)設(shè)目標(biāo)角度設(shè)為：

步驟S602，根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度和所述預(yù)設(shè)目標(biāo)角度獲取所述云臺(tái)的實(shí)際目標(biāo)角度。

獲取所述云臺(tái)的漂移量和所述云臺(tái)的預(yù)設(shè)目標(biāo)角度后，獲取云臺(tái)控制器實(shí)際應(yīng)設(shè)置的云臺(tái)的目標(biāo)角度，即為，根據(jù)所述云臺(tái)的漂移量和所述云臺(tái)的預(yù)設(shè)目標(biāo)角度的差值獲取所述云臺(tái)的實(shí)際目標(biāo)角度，可以表示為：應(yīng)用到上述實(shí)施例中，若所述云臺(tái)的漂移的姿態(tài)角矩陣為預(yù)設(shè)目標(biāo)角度矩陣為則所述云臺(tái)的實(shí)際目標(biāo)角度為

步驟S603，獲取所述云臺(tái)的當(dāng)前時(shí)刻角度與所述實(shí)際目標(biāo)角度的偏移角度。

通過所述云臺(tái)控制器獲取所述云臺(tái)的當(dāng)前時(shí)刻角度，所述當(dāng)前時(shí)刻角度包括所述云臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻在三軸方向的姿態(tài)角，可以表示為：則所述云臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻角度與所述實(shí)際目標(biāo)的偏移量可以表示為：

例如，獲得的所述云臺(tái)的當(dāng)前時(shí)刻角度為：則所述云臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻角度與所述實(shí)際目標(biāo)角度的偏移量為：

步驟S604，控制所述云臺(tái)按照所述偏移角度移動(dòng)以補(bǔ)償所述云臺(tái)的漂移角度。

獲取所述云臺(tái)的當(dāng)前時(shí)刻角度與所述實(shí)際目標(biāo)角度的偏移量后，控制所述云臺(tái)按照所述偏移角度進(jìn)行移動(dòng)，以補(bǔ)償云臺(tái)的漂移角度。

例如，若所述云臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻角度與所述實(shí)際目標(biāo)角度的偏移量為：控制云臺(tái)沿俯仰方向的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)2°，沿航向的負(fù)方向移動(dòng)3°，沿橫滾的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)1°，以補(bǔ)償云臺(tái)自身漂移產(chǎn)生的誤差。

請(qǐng)參見圖7，為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置101的功能模塊圖。所述補(bǔ)償裝置101包括：圖像獲取模塊701、漂移量獲取模塊702和漂移角度補(bǔ)償模塊703。

所述圖像獲取模塊701，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。

所述漂移量獲取模塊702，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量，獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

所述漂移角度補(bǔ)償模塊703，用于將所獲取的所述云臺(tái)的漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述漂移量獲取模塊702具體用于：

根據(jù)所述第一圖像中的至少四個(gè)所述圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息獲取所述云臺(tái)的第一姿態(tài)角，根據(jù)所述第二圖像中與所述第一圖像對(duì)應(yīng)的至少四個(gè)所述圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息，獲取所述云臺(tái)的第二姿態(tài)角；

根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述漂移角度補(bǔ)償模塊703具體用于：

獲取所述云臺(tái)的預(yù)設(shè)目標(biāo)角度；

根據(jù)所述漂移量和所述預(yù)設(shè)目標(biāo)角度獲取所述云臺(tái)的實(shí)際目標(biāo)角度；

獲取所述云臺(tái)的當(dāng)前時(shí)刻角度與所述目標(biāo)角度的偏移量；

控制所述云臺(tái)按照所述偏移量移動(dòng)以補(bǔ)償所述云臺(tái)的漂移量。

本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置，控制云臺(tái)上固設(shè)的圖像采集裝置按照預(yù)設(shè)規(guī)則先后采集兩幀圖像。通過所述第一圖像和所述第二圖像上相應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化，結(jié)合預(yù)設(shè)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取圖像采集裝置在三軸方向的偏移量，并由此獲得云臺(tái)的漂移量。由云臺(tái)控制器控制云臺(tái)根據(jù)所述漂移量進(jìn)行校正補(bǔ)償。云臺(tái)漂移的漂移量獲取和補(bǔ)償過程中，不會(huì)輕易受到外界磁場(chǎng)等因素的干擾而影響漂移的估計(jì)和補(bǔ)償，極大程度地提高了云臺(tái)漂移補(bǔ)償?shù)臏?zhǔn)確性。本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置的具體實(shí)施過程請(qǐng)參見上述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的具體實(shí)施過程，在此不再一一贅述。

請(qǐng)繼續(xù)參見圖1和圖7，示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的云臺(tái)。所述云臺(tái)包括：云臺(tái)本體、設(shè)置在云臺(tái)本體上的圖像采集裝置、存儲(chǔ)器102、與所述存儲(chǔ)器102電性連接的處理器104；及

云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置104。所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置101安裝于所述存儲(chǔ)器102中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器104執(zhí)行的軟件功能模塊。所述補(bǔ)償裝置101包括：圖像獲取模塊701、漂移量獲取模塊702和漂移角度補(bǔ)償模塊703。

所述圖像獲取模塊701，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。

所述漂移量獲取模塊702，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量，獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

所述漂移角度補(bǔ)償模塊703，用于將所獲取的所述云臺(tái)的漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)，通過控制云臺(tái)上固設(shè)的圖像采集裝置按照預(yù)設(shè)規(guī)則先后采集兩幀圖像。通過所述第一圖像和所述第二圖像上相應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化，結(jié)合預(yù)設(shè)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取圖像采集裝置在三軸方向的偏移量，并由此獲得云臺(tái)的漂移量。由云臺(tái)控制器控制云臺(tái)根據(jù)所述漂移量進(jìn)行校正補(bǔ)償。云臺(tái)漂移的漂移量獲取和補(bǔ)償過程中，不會(huì)輕易受到外界磁場(chǎng)等因素的干擾而影響漂移的估計(jì)和補(bǔ)償，極大程度地提高了云臺(tái)漂移補(bǔ)償?shù)臏?zhǔn)確性。本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置的具體實(shí)施過程請(qǐng)參見上述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的具體實(shí)施過程，在此不再一一贅述。

請(qǐng)繼續(xù)參見圖1和圖7，示出了本發(fā)明第四實(shí)施例提供的無人機(jī)。所述無人機(jī)包括：

存儲(chǔ)器102；以及

處理器104，與所述存儲(chǔ)器102電性連接；及

云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置101，所述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置101安裝于所述存儲(chǔ)器102中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器104執(zhí)行的軟件功能模塊，所述補(bǔ)償裝置101包括：圖像獲取模塊701、漂移量獲取模塊702和漂移角度補(bǔ)償模塊703。

所述圖像獲取模塊701，用于獲取云臺(tái)上的圖像采集裝置采集的第一圖像和第二圖像。

所述漂移量獲取模塊702，用于根據(jù)所述第一圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二圖像中的圖像特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化量，獲取所述云臺(tái)的漂移角度。

所述漂移角度補(bǔ)償模塊703，用于將所獲取的所述云臺(tái)的漂移角度發(fā)送至所述云臺(tái)，以使所述云臺(tái)根據(jù)所述云臺(tái)的漂移角度進(jìn)行漂移角度補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)，通過控制云臺(tái)上固設(shè)的圖像采集裝置按照預(yù)設(shè)規(guī)則先后采集兩幀圖像。通過所述第一圖像和所述第二圖像上相應(yīng)特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息的變化，結(jié)合預(yù)設(shè)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換規(guī)則獲取圖像采集裝置在三軸方向的偏移量，并由此獲得云臺(tái)的漂移量。由云臺(tái)控制器控制云臺(tái)根據(jù)所述漂移量進(jìn)行校正補(bǔ)償。云臺(tái)漂移的漂移量獲取和補(bǔ)償過程中，不會(huì)輕易受到外界磁場(chǎng)等因素的干擾而影響漂移的估計(jì)和補(bǔ)償，極大程度地提高了云臺(tái)漂移補(bǔ)償?shù)臏?zhǔn)確性。本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)漂移的補(bǔ)償裝置的具體實(shí)施過程請(qǐng)參見上述云臺(tái)漂移的補(bǔ)償方法的具體實(shí)施過程，在此不再一一贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。