相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年10月30日提交的題為“使用低成本傳感器的提高了精度的街道地圖的方法和設(shè)備”的美國臨時(shí)申請(qǐng)no.62/249,099的優(yōu)先權(quán)。該在先申請(qǐng)的內(nèi)容被認(rèn)為是本申請(qǐng)的一部分，并且其整體通過引用合并于此。

該公開涉及在車輛中使用低等級(jí)定位傳感器提高現(xiàn)有街道地圖的精度的方法、系統(tǒng)和設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的街道地圖被開發(fā)出來以滿足人類駕駛員的需要，并因此將關(guān)于道路、橋梁和其他物體的位置信息提供到足夠用于他們的預(yù)期使用的精度水平。地圖與地球表面上的物體實(shí)際位置之間的變化容易由人類駕駛員補(bǔ)償，因?yàn)樗麄冇^察著道路并基于他們?cè)谲囕v近距離內(nèi)的物體的視覺感知進(jìn)行著不斷的校正。

自主駕駛系統(tǒng)可以從與上面所討論的現(xiàn)有街道地圖的精度相比具有較高精度的地圖中收益。例如，自主駕駛方法可以不僅從由車載視覺成像系統(tǒng)和基于雷達(dá)的系統(tǒng)提供的信息的融合中收益，而且從來自街道地圖的輸入收益，尤其是如果那些街道地圖提供了高水平的準(zhǔn)確度的話。因此，存在有適合由自主駕駛系統(tǒng)使用的較高精度街道地圖的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

該公開的系統(tǒng)、方法和設(shè)備各具有若干創(chuàng)新方面，其中沒有單一的一個(gè)方面獨(dú)自地對(duì)這里所公開的期望的屬性負(fù)責(zé)。

大規(guī)模生產(chǎn)的產(chǎn)品(例如車輛)中所使用的許多定位裝置(諸如全球定位接收器)被設(shè)計(jì)為利用諸如處理器和天線之類的相對(duì)便宜的組成部件，以便管理與大規(guī)模生產(chǎn)相關(guān)聯(lián)的成本。這些組成部件可以提供大到10米的位置不確定性。很多自主駕駛特征可以從車道的高精度地圖中受益。用來創(chuàng)建車道的準(zhǔn)確地圖的一種方法是憑借昂貴且高準(zhǔn)確性的傳感器的使用。該解決方案可能是昂貴且占用時(shí)間的，因?yàn)榇嬖谥鄬?duì)較少的設(shè)立了具有單個(gè)提供車道的高精度定位所必要的準(zhǔn)確度的定位傳感器的汽車。

一種替代途徑利用由每天在道路上行駛的生產(chǎn)車輛產(chǎn)生的大量相對(duì)較低質(zhì)量的數(shù)據(jù)。在所公開的實(shí)施例中，可以將由生產(chǎn)車輛產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)聚合，以獲得給定車道的真實(shí)幾何形狀的更精確的估計(jì)。關(guān)于低等級(jí)gps單元，如果單元是靜止的則定位的準(zhǔn)確度隨時(shí)間增加。給定足夠多的定位數(shù)據(jù)點(diǎn)，隨時(shí)間推移而報(bào)告的定位的平均值可以是單元的真實(shí)定位平均。例如，定位信息的分布可以類似于經(jīng)典的“鐘”曲線。隨著定位測(cè)量的數(shù)量增加，鐘形曲線的中值或平均值的準(zhǔn)確度也增加。這可以應(yīng)用于從經(jīng)過特定路段的多個(gè)車輛接收到的數(shù)據(jù)。隨著經(jīng)過路段的車輛的數(shù)量增加，可以提高路段的定位的準(zhǔn)確度。

所公開的一個(gè)方面是一種增加現(xiàn)有地圖的精度的方法。方法包括：由網(wǎng)絡(luò)從第二多個(gè)車輛接收第一多個(gè)報(bào)文；將第一多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼以確定相應(yīng)的車輛的第三多個(gè)定位；和基于第三多個(gè)定位更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括基于第三多個(gè)定位在內(nèi)插算法中設(shè)定控制點(diǎn)；和基于內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息。在這些方面的一些中，方法包括基于b樣條內(nèi)插算法(b-splineinterpolationalgorithm)的結(jié)果更新地圖中的位置信息。在這些方面的一些中，方法包括基于非均勻有理b樣條內(nèi)插算法(non-uniformrationalb-splineinterpolationalgorithm)的結(jié)果更新地圖中的位置信息。

方法的一些方面還包括：將生成了第三多個(gè)定位的測(cè)量裝置(多個(gè))的第四多個(gè)源指示解碼；確定關(guān)于源指示中的每一個(gè)的第五多個(gè)源偏差信息；和基于第五多個(gè)源偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個(gè)定位確定多個(gè)定位偏差信息；和基于多個(gè)定位偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面還包括將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個(gè)車輛。

所公開的另一方面是一種用于增加現(xiàn)有地圖的精度的設(shè)備。設(shè)備包括：電子硬件處理器；和電子硬件存儲(chǔ)器，可操作地聯(lián)接至處理器，并且存儲(chǔ)了當(dāng)由電子硬件處理器時(shí)引起其如下動(dòng)作的指令：由網(wǎng)絡(luò)從第二多個(gè)車輛接收第一多個(gè)報(bào)文；將第一多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼以確定相應(yīng)的車輛的第三多個(gè)定位；和基于第三多個(gè)定位更新地圖中的位置信息。在設(shè)備的一些方面中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器如下動(dòng)作的指令：基于第三多個(gè)定位在內(nèi)插算法中設(shè)定控制點(diǎn)；和基于內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息。在設(shè)備的這些方面中的一些中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器基于b樣條內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息的指令。在設(shè)備的一些方面中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器基于非均勻有理b樣條內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息的指令。

在設(shè)備的一些方面中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器如下動(dòng)作的指令：將生成了第三多個(gè)定位的測(cè)量裝置(多個(gè))的第四多個(gè)源指示解碼；確定關(guān)于源指示中的每一個(gè)的第五多個(gè)源偏差信息；和基于第五多個(gè)源偏差信息更新地圖中的位置信息。

在設(shè)備的一些方面中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器如下動(dòng)作的指令：基于第三多個(gè)定位確定多個(gè)定位偏差信息；和基于多個(gè)定位偏差信息更新地圖中的位置信息。在設(shè)備的一些方面中，電子硬件存儲(chǔ)器進(jìn)一步存儲(chǔ)了引起處理器將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個(gè)車輛的指令。

所公開的另一方面是一種用于增加地圖的精度的設(shè)備。設(shè)備包括：用于由網(wǎng)絡(luò)從第二多個(gè)車輛接收第一多個(gè)報(bào)文的部件；用于將第一多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼以確定相應(yīng)的車輛的第三多個(gè)定位的部件；和用于基于第三多個(gè)定位更新地圖中的位置信息的部件。

所公開的另一方面是一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括當(dāng)被執(zhí)行時(shí)引起處理器執(zhí)行增加現(xiàn)有地圖的精度的方法的指令。方法包括：由網(wǎng)絡(luò)從第二多個(gè)車輛接收第一多個(gè)報(bào)文；將第一多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼以確定相應(yīng)的車輛的第三多個(gè)定位；和基于第三多個(gè)定位更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個(gè)定位在內(nèi)插算法中設(shè)定控制點(diǎn)；和基于內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息。在這些方面中的一些中，方法包括基于b樣條內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息。在這些方面中的一些中，方法包括基于非均勻有理b樣條內(nèi)插算法的結(jié)果更新地圖中的位置信息。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的方法的一些方面還包括：將生成了第三多個(gè)定位的測(cè)量裝置(多個(gè))的第四多個(gè)源指示解碼；確定關(guān)于源指示中的每一個(gè)的第五多個(gè)源偏差信息；和基于第五多個(gè)源偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個(gè)定位確定多個(gè)定位偏差信息；和基于多個(gè)定位偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面還包括將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個(gè)車輛。

附圖說明

現(xiàn)在將參照隨附附圖與各種實(shí)施方式有關(guān)地描述本技術(shù)的上述方面以及其他特征、方面和優(yōu)點(diǎn)。然而所舉例說明的實(shí)施方式僅是示例而并不意在限制性的。在整個(gè)附圖中，類似的符號(hào)典型地識(shí)別出類似的組成部件，除非上下文另有規(guī)定。注意，以下圖的相關(guān)尺寸可能未按比例繪制。

圖1示出了道路和道路上的多個(gè)車輛的路徑。

圖2a示出了道路和道路上的多個(gè)車輛的路徑。

圖2b示出了道路和道路上的多個(gè)車輛的路徑。

圖3舉例說明了可以執(zhí)行本文所公開的方法和系統(tǒng)的裝置或系統(tǒng)的一個(gè)方面。

圖4是用于提高地圖的精度的方法的流程表。

具體實(shí)施方式

以下描述指向于用于描述該公開的創(chuàng)新方面的目的的某些實(shí)施方式。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將容易地認(rèn)識(shí)到本文的教導(dǎo)可以以多種不同的方式應(yīng)用。所描述的實(shí)施方式可以在可配置成參與自動(dòng)駕駛或泊車系統(tǒng)的任何裝置、設(shè)備或系統(tǒng)中實(shí)施。更特別地，可設(shè)想到所描述的實(shí)施方式可以被包括在各種各樣的自動(dòng)車輛或類似應(yīng)用中或與之相關(guān)聯(lián)，諸如但不限于：自動(dòng)分配設(shè)施、航空自動(dòng)化和類似的風(fēng)格。因此，教導(dǎo)并不意在限于只在圖中描繪的實(shí)施方式，而是如對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的那樣具有廣泛的適用性。

圖1示出了如在諸如街道地圖之類的現(xiàn)有地圖中指示出的道路101的位置。還示出的是在道路101上行駛的車輛的路徑102a至102c。路徑102a至102c中的每一個(gè)可以由多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)組成，諸如作為路徑102a的一部分的數(shù)據(jù)點(diǎn)103a至103c。數(shù)據(jù)點(diǎn)中的每一個(gè)可以在一些方面中由沿著道路行駛的車輛獲得。例如，在一些方面中，車輛可以配備有車載定位裝置，諸如全球定位系統(tǒng)(gps)接收器。在一些方面中，車輛的定位可以通過車載定位裝置獲得并通過無線網(wǎng)絡(luò)被存儲(chǔ)和/或傳送至地圖繪制系統(tǒng)。在一些方面中，車輛的定位可以以周期性的時(shí)間間隔獲得，諸如每100微秒、200微秒、300微秒、400微秒或500微秒和/或每1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒或10秒。由車輛提供的這一系列的定位信息可以用來以電子的方式確定沿著道路的車輛的路徑，諸如圖1中示出的路徑102a至102c。如圖所示，車輛一般遵循道路101。

圖2a示出了如在諸如街道地圖之類的現(xiàn)有地圖中指示出的第二道路201的位置。還示出的是在道路201上行駛的車輛的路徑202a至202c。類似于圖1的路徑102a至102c，路徑202a至202c也由在道路201上行駛的車輛(多個(gè))所提供的多個(gè)定位數(shù)據(jù)點(diǎn)203a至203c組成。與圖1的路徑102a至102c相比，路徑202a至202c從現(xiàn)有地圖中的第二道路201的位置偏離。代替遵從道路的路徑，路徑202a至202c可以指示出現(xiàn)有地圖中的道路201的位置是不準(zhǔn)確的。因此，可以通過利用諸如數(shù)據(jù)點(diǎn)203a至203c之類的包括在路徑201a至201c中的數(shù)據(jù)更精確地做出道路201的位置。本文所公開的方法和系統(tǒng)可以基于路徑202a至202c和/或數(shù)據(jù)點(diǎn)203a至203c來調(diào)節(jié)道路201的位置。例如，如圖2b所示，道路201的位置已經(jīng)過調(diào)節(jié)并由道路205反映出，現(xiàn)在道路205更緊密地遵循路徑202a至202c。

圖3舉例說明了根據(jù)本文所公開的實(shí)施例的可調(diào)節(jié)現(xiàn)有地圖中的道路的位置的裝置302或系統(tǒng)的示例。裝置302可以包括控制裝置302的操作的處理器304。處理器304也可以稱作中央處理單元(cpu)。處理器304可以包括或者是用一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)施的處理系統(tǒng)的組成部件。一個(gè)或多個(gè)處理器可以用一般目的微處理器、微控制器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、可編程邏輯器件(pld)、控制器、狀態(tài)機(jī)、門控邏輯、離散硬件組成部件、專門的硬件有限狀態(tài)機(jī)、圖形處理器單元(gpu)或者可執(zhí)行信息的計(jì)算或其他操縱的任何其他合適的實(shí)體的任何組合來實(shí)施。

可包括只讀存儲(chǔ)器(rom)和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)兩者的存儲(chǔ)器306可以向處理器304提供指令和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器306的一部分還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(nvram)。處理器304典型地基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器306內(nèi)的程序指令來執(zhí)行邏輯和算數(shù)操作。存儲(chǔ)器306中的指令可以是可執(zhí)行的以實(shí)施本文所描述的方法。存儲(chǔ)器306還可以包括機(jī)器可讀介質(zhì)。

存儲(chǔ)器306還可以包括用于存儲(chǔ)軟件的機(jī)器可讀介質(zhì)。軟件應(yīng)該被廣泛地解釋為意味著任何類型的指令，無論是稱作軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言還是別的。指令可以包括代碼(例如，以源代碼格式、二進(jìn)制代碼格式、可執(zhí)行代碼格式或任何其他合適的代碼格式。指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器304執(zhí)行時(shí)可以引起裝置302執(zhí)行本文所描述的各種功能。因此，處理系統(tǒng)可以包括例如硬件、固件和軟件，或者其中的任何組合。

裝置302還可以包括外殼308，和網(wǎng)絡(luò)接口310以允許裝置302與網(wǎng)絡(luò)上的一個(gè)或多個(gè)其他裝置之間的數(shù)據(jù)的傳送和接收。

網(wǎng)絡(luò)接口310可以配置成通過網(wǎng)絡(luò)傳送或接收?qǐng)?bào)文。處理器304可以對(duì)要經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口210被傳送的報(bào)文和數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。處理器304還可以對(duì)經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口210所接收的報(bào)文和數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。所接收的信息可以包括例如指示出車輛的位置的定位信息。

裝置302的各種組成部件可以通過總線系統(tǒng)326聯(lián)接到一起。總線系統(tǒng)326可以包括例如數(shù)據(jù)總線，以及除了數(shù)據(jù)總線之外的電力總線、控制信號(hào)總線和狀態(tài)信號(hào)總線。本領(lǐng)域技術(shù)人員將領(lǐng)會(huì)的是，裝置302的組成部件可以使用一些其他機(jī)制聯(lián)接到一起或者彼此接受或提供輸入。

雖然圖3中舉例說明了若干單獨(dú)的組成部件，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到的是組成部件中的一個(gè)或多個(gè)可以組合或共同地實(shí)施。例如，處理器304可以不僅用來實(shí)施上面相對(duì)于處理器304所描述的功能性，而且用來實(shí)施上面相對(duì)于存儲(chǔ)器306和/或網(wǎng)絡(luò)接口310所描述的功能性。此外，圖3中舉例說明的組成部件中的每一個(gè)可以使用多個(gè)單獨(dú)的元件來實(shí)施。

圖4是可以在所公開的實(shí)施例中的一些中實(shí)施的提高現(xiàn)有地圖的精度的方法的流程表。過程400可以在一些方面中由上面討論的裝置302來實(shí)施。例如，存儲(chǔ)器306中的指令可以在一些方面中將處理器304配置成執(zhí)行過程400。

在塊405中，通過網(wǎng)絡(luò)從第二多個(gè)車輛接收多個(gè)報(bào)文。在一些方面中，第二多個(gè)車輛可以各配備有定位裝置，諸如全球定位系統(tǒng)(gps)接收器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(ins)等等。在一些方面中，車輛的定位裝置可能是較低成本較低精度的裝置。例如，在一些方面中，它們提供的定位信息的精度可能具有大到10米的不確定性。

多個(gè)車輛可以配置成通過網(wǎng)絡(luò)傳送其位置的指示，使得這些指示可以由執(zhí)行過程400的系統(tǒng)或設(shè)備接收。

在塊410中，將多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼以確定第二多個(gè)車輛的相應(yīng)的多個(gè)定位。在一些方面中，將多個(gè)報(bào)文中的每一個(gè)解碼可以包括基于預(yù)定的報(bào)文格式從報(bào)文中解析或以其他方式提取信息。例如，定位信息可能在一些方面中位于報(bào)文內(nèi)的固定偏移處，因此，解碼可以包括從報(bào)文的固定偏移加載數(shù)據(jù)并將所加載的數(shù)據(jù)處理為定位信息。在一些其他方面中，多個(gè)報(bào)文可以包括將定位信息編碼的xml數(shù)據(jù)。因此，解碼在這些方面中可以包括將xml數(shù)據(jù)解析以獲得定位信息。

在一些方面中，也可以從報(bào)文中將確定報(bào)文中所編碼的定位信息的定位裝置的源解碼。例如，在一些方面中，可以從報(bào)文中將定位裝置的制造商的標(biāo)識(shí)符和/或型號(hào)解碼。在一些方面中，報(bào)文可以包括與編碼的定位信息相關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)確度參數(shù)。例如，在一些方面中，車輛可以不僅將其位置編碼在報(bào)文中，而且還將指示出位置信息可以多么準(zhǔn)確的參數(shù)編碼。例如，報(bào)文可以指示出位置信息在1米、2米、3米、4米、5米、6米、7米、8米、9米或10米或者其間的任何準(zhǔn)確度內(nèi)是準(zhǔn)確的。

在一些方面中，可以基于解碼的定位信息和源信息來確定偏差信息。例如，在一些方面中，特定偏差可以與諸如定位裝置的制造商或型號(hào)之類的特定源相關(guān)聯(lián)。因此，所公開的一些方面可以基于偏差信息來調(diào)節(jié)解碼的位置信息。

在一些方面中，可以基于解碼的定位信息來確定一個(gè)或多個(gè)大氣特性。例如，定位信息的準(zhǔn)確度可以取決于車輛定位附近的電離層的狀況。因此，一些方面可以確定特定車輛定位附近的電離層的當(dāng)前特性并在處理解碼的定位信息時(shí)利用這些特性。例如，在一些方面中，與在定位數(shù)據(jù)的歸因于電離層的狀況而相對(duì)較低失真的時(shí)間段期間所接收到的定位信息相比，在定位數(shù)據(jù)的歸因于電離層的狀況而高失真的時(shí)間段期間所接收到的定位信息可以在確定對(duì)于道路的位置的調(diào)節(jié)(下面相對(duì)于塊415討論的)時(shí)被賦予較低權(quán)重。

在塊415中，基于來自塊410的多個(gè)解碼的定位在現(xiàn)有地圖中更新道路的位置。例如，在一些方面中，在塊410中解碼的車輛的定位可以用作一個(gè)或多個(gè)內(nèi)插算法的控制點(diǎn)。內(nèi)插算法可以在一些方面中執(zhí)行定位的“最佳擬合”分析以確定由多個(gè)車輛的至少一部分橫穿的更精確的道路位置。在一些方面中，b樣條算法可以用來確定地圖上的道路的位置。在一些方面中，非均勻有理b樣條算法可以用來確定道路的位置。道路的位置可以基于內(nèi)插算法(多個(gè))的結(jié)果來調(diào)節(jié)。

在一些方面中，內(nèi)插算法可以進(jìn)一步基于上面所討論的定位偏差、源偏差或大氣偏差中的一個(gè)或多個(gè)。

前述描述詳述了本文所公開的系統(tǒng)、裝置和方法的某些實(shí)施方式。然而將領(lǐng)會(huì)的是，無論前述內(nèi)容在文本中呈現(xiàn)得多么詳細(xì)，系統(tǒng)、裝置和方法都可以以很多方式來實(shí)踐。如在上面還指出的，應(yīng)該注意的是，當(dāng)描述開發(fā)的某些特征或方面時(shí)的特定術(shù)語的使用不應(yīng)該被認(rèn)為暗示著術(shù)語在本文中被重新限定為限于包括與該術(shù)語相關(guān)聯(lián)的技術(shù)的特征或方面的任何具體的特性。

技術(shù)可與許多其他一般目的或特殊目的計(jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置一起操作?？蛇m用于與開發(fā)一起使用的公知的計(jì)算系統(tǒng)、環(huán)境和/或配置包括但不限于個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持或膝上型裝置、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、可編程消費(fèi)電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)pc、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上系統(tǒng)或裝置中任一個(gè)的分布式計(jì)算環(huán)境等等。

如本文所使用的，指令是指用于處理系統(tǒng)中的信息的計(jì)算機(jī)實(shí)施的步驟。指令可以在軟件、固件或硬件中實(shí)施并且包括由系統(tǒng)的組成部件承擔(dān)的任何類型的編程步驟。

微處理器可以是任何傳統(tǒng)的一般目的單芯片或多芯片微處理器，諸如處理器、pro處理器、8051處理器、處理器、power處理器或處理器。另外，微處理器可以是任何傳統(tǒng)的特殊目的微處理器，諸如數(shù)字信號(hào)處理器或圖形處理器。微處理器典型地具有傳統(tǒng)的地址線、傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)線和一個(gè)或多個(gè)傳統(tǒng)的控制線。

系統(tǒng)可以與諸如或microsoft之類的各種操作系統(tǒng)有關(guān)地使用。

系統(tǒng)控制可以用諸如c、c++、basic、pascal或java之類的任何傳統(tǒng)的編程語言來編寫，并且在傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)下運(yùn)行。c、c++、basic、pascal、java和fortran是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編程語言，許多商業(yè)編譯器可以由于這些語言而用來創(chuàng)建可執(zhí)行代碼。系統(tǒng)控制還可以使用諸如perl、python或ruby之類的解釋語言來編寫。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到的是，與本文所公開的實(shí)施方式有關(guān)地描述的各種說明性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可以實(shí)施為電子硬件、存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且可由處理器執(zhí)行的軟件或兩者的組合。為了清楚地舉例說明硬件和軟件的該可互換性，上面已在其功能方面一般性地描述了各種說明性組成部件、塊、模塊、電路和步驟。這樣的功能性是實(shí)施為硬件還是軟件取決于特定應(yīng)用和施加在整個(gè)系統(tǒng)上的設(shè)計(jì)約束。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可針對(duì)各特定應(yīng)用以變化的方式實(shí)施所描述的功能性，但這樣的實(shí)施決策不應(yīng)該被解釋為引起從本開發(fā)的范圍的脫離。

與本文所公開的實(shí)施方式有關(guān)地描述的各種說明性邏輯塊、模塊和電路可以用設(shè)計(jì)成執(zhí)行本文所描述的功能的一般目的處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)或其他可編程邏輯器件、離散門或晶體管邏輯、離散硬件組成部件或者其任何組合來實(shí)施或執(zhí)行。一般目的處理器可以是微處理器，但在替代方案中，處理器可以是任何傳統(tǒng)的處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器還可以被實(shí)施為計(jì)算裝置的組合，例如dsp和微處理器的組合、多個(gè)微處理器、結(jié)合有dsp內(nèi)核的一個(gè)或多個(gè)微處理器或者任何其他這樣的配置。

如果在軟件中實(shí)施，則功能可以被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或者作為一個(gè)或多個(gè)指令或代碼在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上傳送。本文所公開的方法或算法的步驟可以在可駐留在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的處理器可執(zhí)行軟件模塊中實(shí)施。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)兩者，通信介質(zhì)包括能夠被啟用以將計(jì)算機(jī)程序從一個(gè)地方傳輸?shù)搅硪坏胤降娜魏谓橘|(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可由計(jì)算機(jī)訪問的任何可用介質(zhì)。作為示例而非限制，這樣的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盤存儲(chǔ)、磁盤存儲(chǔ)或其他磁性存儲(chǔ)裝置或者可用來存儲(chǔ)呈指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼且可由計(jì)算機(jī)訪問的任何其他介質(zhì)。還有，任何連接可以被適當(dāng)?shù)胤Q為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。如本文所使用的磁盤和光盤包括壓縮光盤(cd)、激光光盤、光學(xué)光盤、數(shù)字多功能光盤(dvd)、軟盤和藍(lán)光光盤，其中磁盤通常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤用激光光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。以上所述的組合也應(yīng)該包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。另外，方法或算法的操作可以作為代碼和指令中的一個(gè)或任何組合或集合駐留在可并入計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的機(jī)器可讀介質(zhì)和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。

前述描述詳述了本文所公開的系統(tǒng)、裝置和方法的某些實(shí)施方式。然而將領(lǐng)會(huì)的是，無論前述內(nèi)容在文本中呈現(xiàn)得多么詳細(xì)，系統(tǒng)、裝置和方法都可以以很多方式來實(shí)踐。如在上面還指出的，應(yīng)該注意的是，當(dāng)描述開發(fā)的某些特征或方面時(shí)的特定術(shù)語的使用不應(yīng)該被認(rèn)為暗示著術(shù)語在本文中被重新限定為限于包括與該術(shù)語相關(guān)聯(lián)的技術(shù)的特征或方面的任何具體的特性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將領(lǐng)會(huì)的是，可以在不脫離所描述的技術(shù)的范圍的情況下進(jìn)行各種修改和改變。這樣的修改和改變意在落入實(shí)施方式的范圍內(nèi)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還將領(lǐng)會(huì)的是，包括在一個(gè)實(shí)施方式中的部件可與其他實(shí)施方式互換；來自所描繪的實(shí)施方式的一個(gè)或多個(gè)部件可以與其他描繪的實(shí)施方式一起以任何組合被包括。例如，本文所描述的和/或圖中所描繪的各種組成部件中的任何一個(gè)可以與其他實(shí)施方式組合、互換或從其他實(shí)施方式中排除。

相對(duì)于本文中的基本上任何復(fù)數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語的使用，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在對(duì)于上下文和/或應(yīng)用來說適合時(shí)從復(fù)數(shù)轉(zhuǎn)換為單數(shù)和/或從單數(shù)轉(zhuǎn)換為復(fù)數(shù)。為了清楚起見，本文中可能明確地闡述了各種單數(shù)/復(fù)數(shù)變換。不定冠詞“一”或“一個(gè)”不排除多個(gè)。單一個(gè)處理器或其他單元可以履行權(quán)利要求中記載的若干項(xiàng)的功能。在相互不同的從屬權(quán)利要求中記載某些措施的純粹的事實(shí)并不指示出不能有利地使用這些措施的組合。權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記不應(yīng)該被解釋為限制范圍。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，一般來說，本文中使用的術(shù)語一般意在作為“開放”術(shù)語(例如，術(shù)語“包括了”應(yīng)該解釋為“包括了但不限于”，術(shù)語“具有”應(yīng)該解釋為“至少具有”，術(shù)語“包括”應(yīng)該解釋為“包括但不限于”等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將進(jìn)一步理解的是，如果意在特定數(shù)量的引入的權(quán)利要求陳述，則這樣的意圖將明確地記載在權(quán)利要求中，并且在沒有這樣的陳述的情況下不存在這樣的意圖。例如，作為對(duì)理解的幫助，以下所附權(quán)利要求可以包含介紹性短語“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”的使用以引入權(quán)利要求陳述。然而，這樣的短語的使用不應(yīng)該被解釋為暗示著通過不定冠詞“一”或“一個(gè)”進(jìn)行的權(quán)利要求陳述的引入將包含這樣的引入的權(quán)利要求陳述的任何特定權(quán)利要求限制為包含僅一個(gè)這樣的陳述的實(shí)施方式，即使當(dāng)相同的權(quán)利要求包括介紹性短語“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”以及諸如“一”或“一個(gè)”之類的不定冠詞時(shí)(例如，“一”和/或“一個(gè)”應(yīng)該典型地被解釋為意味著“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)；這同樣適用于用來引入權(quán)利要求陳述的定冠詞的使用。另外，即使明確地記載了特定數(shù)量的所引入的權(quán)利要求陳述，本領(lǐng)域技術(shù)人員也將認(rèn)識(shí)到，這樣的陳述典型地應(yīng)該被解釋為意味著至少所陳述的數(shù)量(例如，沒有其他修飾語的“兩個(gè)陳述”的無修飾陳述典型地意味著至少兩個(gè)陳述，或兩個(gè)或更多的陳述)。此外，在使用了類似于“a、b和c中的至少一個(gè)等”的規(guī)矩的那些實(shí)例中，一般這樣的構(gòu)造意在在該意義上本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解該規(guī)矩(例如，“具有a、b和c中的至少一個(gè)的系統(tǒng)”將包括但不限于具有單獨(dú)的a、單獨(dú)的b、單獨(dú)的c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系統(tǒng))。在使用了類似于“a、b或c中的至少一個(gè)等”的規(guī)矩的那些實(shí)例中，一般這樣的構(gòu)造意在在該意義上本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解該規(guī)矩(例如，“具有a、b或c中的至少一個(gè)的系統(tǒng)”將包括但不限于具有單獨(dú)的a、單獨(dú)的b、單獨(dú)的c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系統(tǒng))。本領(lǐng)域技術(shù)人員將進(jìn)一步理解的是，呈現(xiàn)了兩個(gè)或更多的替代術(shù)語的幾乎任何分離性詞語和/或短語無論是在描述、權(quán)利要求書還是在附圖中都應(yīng)該被理解為考慮了包括術(shù)語中的一個(gè)、術(shù)語中的任一個(gè)或者兩個(gè)術(shù)語的可能性。例如，短語“a或b”將被理解為包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。

在說明書和權(quán)利要求書中使用的表達(dá)了成分的量、反應(yīng)條件諸如此類的所有數(shù)值應(yīng)該理解為在所有實(shí)例中由術(shù)語“約”修飾。因此，除非有相反的指示，否則說明書和所附權(quán)利要求中闡述的數(shù)值參數(shù)是近似值，其可以取決于尋求待由本開發(fā)獲得的期望性質(zhì)而變化。最起碼，并且不是作為將等同原則的應(yīng)用限制為權(quán)利要求的范圍的嘗試，各數(shù)值參數(shù)應(yīng)該鑒于有效數(shù)字的數(shù)目和普通的舍入途徑來解釋。

本文所公開的方法包括用于實(shí)現(xiàn)所描述的方法的一個(gè)或多個(gè)步驟或動(dòng)作。方法步驟和/或動(dòng)作可以在不脫離權(quán)利要求的范圍的情況下彼此互換。換言之，除非為了所描述的方法的正確操作要求步驟或動(dòng)作的特定順序，否則特定步驟和/或動(dòng)作的順序和/或使用可以在不脫離權(quán)利要求的范圍的情況下修改。

應(yīng)該注意的是，如本文所使用的術(shù)語“聯(lián)接”、“聯(lián)接了”、“被聯(lián)接”或詞語聯(lián)接的其他變型可以指示出間接連接或直接連接。例如，如果第一組成部件“被耦合”至第二組成部件，則第一組成部件可以或者間接連接至第二組成部件部件或者直接連接至第二組成部件。如本文所使用的，術(shù)語“多個(gè)”表示兩個(gè)或更多的。例如，多個(gè)組成部件指示出兩個(gè)或更多的組成部件。

術(shù)語“確定”涵蓋各種各樣的動(dòng)作，并且因此“確定”可以包括計(jì)算、運(yùn)算、處理、導(dǎo)出、調(diào)查、查找(例如，在表、數(shù)據(jù)庫或另一數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中查找)、查明等等。還有，“確定”可以包括接收(例如，接收信息)、訪問(例如，訪問存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù))等等。還有，“確定”可以包括解析、選擇、選取、建立等等。

短語“基于”不意味著“僅基于”，除非另有明確指定。換言之，短語“基于”描述了“僅基于”和“至少基于”兩者。

在前述描述中，給出了具體細(xì)節(jié)以提供對(duì)示例的透徹理解。然而，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的是，可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐這些示例。例如，可以以塊圖示出電組成部件/裝置，以便不以不必要的細(xì)節(jié)使示例模糊不清。在其他實(shí)例中，可以詳細(xì)地示出這樣的組成部件、其他結(jié)構(gòu)和技術(shù)以進(jìn)一步說明示例。

還要注意的是，示例可以被描述為過程，其被描繪為流程表、流程圖、有限狀態(tài)圖、結(jié)構(gòu)圖或塊圖。雖然流程表可以將操作描述為順次的過程，但是許多操作可以并行或并發(fā)地執(zhí)行，并且可以過程可以重復(fù)。另外，可以重新布置操作的順序。過程在其操作完成時(shí)終止。過程可以對(duì)應(yīng)于方法、功能、工序、子例程、子程序等。當(dāng)過程對(duì)應(yīng)于軟件功能時(shí)，其終止對(duì)應(yīng)于功能的到調(diào)用功能或主功能的返回。

提供了所公開的實(shí)施方式的在前的描述以使得本領(lǐng)域任何技術(shù)人員能夠做出或使用本公開的過程和系統(tǒng)。對(duì)這些實(shí)施方式做出的各種修改對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的，并且本文所限定的一般原理可以在不脫離所公開的過程和系統(tǒng)的精神或范圍的情況下應(yīng)用于其他實(shí)施方式。因此，本公開的過程和系統(tǒng)不意在限于本文所示的實(shí)施方式，而是符合與本文所公開的原理和新穎特征一致的最寬范圍。