本發(fā)明涉及視覺校準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地，涉及一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器視覺技術(shù)應(yīng)用的日漸廣泛，視覺項(xiàng)目變得錯(cuò)綜復(fù)雜，同時(shí)對(duì)視覺系統(tǒng)的精度要求也越來越高。而高精度的系統(tǒng)校準(zhǔn)是機(jī)器視覺系統(tǒng)能夠進(jìn)行精密測量和檢測的前提和基礎(chǔ)。

在通用執(zhí)行機(jī)構(gòu)XY平臺(tái)的應(yīng)用過程中，通常要對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的多個(gè)參數(shù)進(jìn)行視覺校準(zhǔn)，如視覺單元與運(yùn)動(dòng)軸之間的夾角，視覺比例系數(shù)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)中心的位置等等，這些校準(zhǔn)是實(shí)現(xiàn)設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行的根本。

目前，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的校準(zhǔn)主要采用手動(dòng)校準(zhǔn)方式，該校準(zhǔn)方式由于人為參與，對(duì)操作人員的要求較高；此外，還要預(yù)先對(duì)校準(zhǔn)人員進(jìn)行系統(tǒng)培訓(xùn)，校準(zhǔn)時(shí)間較長，精度低，作業(yè)量大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，以解決目前人工校準(zhǔn)存在的時(shí)間長、精度低、作業(yè)量大等問題。

根據(jù)本發(fā)明提供一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括工作平臺(tái)、設(shè)置在工作平臺(tái)上的執(zhí)行單元、部品相機(jī)和標(biāo)記相機(jī)；校準(zhǔn)方法包括：啟動(dòng)測試校準(zhǔn)程序，執(zhí)行單元拾取校準(zhǔn)工裝內(nèi)的校準(zhǔn)片并返回至部品相機(jī)的成像范圍內(nèi)；執(zhí)行單元沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向移動(dòng)，校準(zhǔn)部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向的夾角及部品相機(jī)的比例系數(shù)；執(zhí)行單元帶動(dòng)校準(zhǔn)片旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向的夾角及部品相機(jī)的比例系數(shù)，確定執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元將校準(zhǔn)片放置在工作平臺(tái)上，標(biāo)記相機(jī)沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向移動(dòng)，并校準(zhǔn)標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)；通過部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向的夾角、部品相機(jī)的比例系數(shù)以及標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)確定執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)；比較校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的差值，在差值符合要求時(shí)，結(jié)束校準(zhǔn)過程；否則，循環(huán)執(zhí)行上述步驟；其中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)、執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。

此外，優(yōu)選的方案是，比例系數(shù)為像素與距離之間的轉(zhuǎn)換函數(shù)的系數(shù)，通過比例系數(shù)將部品相機(jī)或者標(biāo)記相機(jī)的像素信息轉(zhuǎn)換為位置信息。

此外，優(yōu)選的方案是，執(zhí)行單元為吸頭或者夾爪。

此外，優(yōu)選的方案是，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括PLC控制系統(tǒng)；校準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳輸至PLC控制系統(tǒng)處理。

此外，優(yōu)選的方案是，在處理各校準(zhǔn)數(shù)據(jù)之前，通過PLC控制系統(tǒng)對(duì)部品相機(jī)和標(biāo)記相機(jī)的坐標(biāo)系進(jìn)行變換，使得部品相機(jī)和標(biāo)記相機(jī)的坐標(biāo)系與預(yù)設(shè)坐標(biāo)系相統(tǒng)一。

此外，優(yōu)選的方案是，當(dāng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求時(shí)，將校準(zhǔn)數(shù)據(jù)保存至PLC控制系統(tǒng)。

此外，優(yōu)選的方案是，當(dāng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的差值均小于0.01mm時(shí)，表示校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求。

此外，優(yōu)選的方案是，執(zhí)行單元包括設(shè)置在工作平臺(tái)兩側(cè)的第一執(zhí)行單元和第二執(zhí)行單元；對(duì)應(yīng)地，部品相機(jī)包括與第一執(zhí)行單元和第二執(zhí)行單元分別對(duì)應(yīng)的第一部品相機(jī)和第二部品相機(jī)。

此外，優(yōu)選的方案是，部品相機(jī)和標(biāo)記相機(jī)采用CCD。

此外，優(yōu)選的方案是，在啟動(dòng)測試校準(zhǔn)程序之前，對(duì)標(biāo)記相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角進(jìn)行手動(dòng)校準(zhǔn)；其中，反復(fù)查看校準(zhǔn)工裝的放置區(qū)在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的Y軸方向上的坐標(biāo)，調(diào)整標(biāo)記相機(jī)的角度，使得標(biāo)記相機(jī)的角度誤差小于0.1pix。

利用上述根據(jù)本發(fā)明的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，通過將校準(zhǔn)片放置在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指定位置，啟動(dòng)校準(zhǔn)程序，通過各相機(jī)與校準(zhǔn)片之間的配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)視覺校準(zhǔn)，且可循環(huán)校準(zhǔn)直至校準(zhǔn)結(jié)果符合要求，能夠加快執(zhí)行機(jī)構(gòu)的視覺校準(zhǔn)時(shí)間，提高校準(zhǔn)精度和一致性。

為了實(shí)現(xiàn)上述以及相關(guān)目的，本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方面包括后面將詳細(xì)說明的特征。下面的說明以及附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的某些示例性方面。然而，這些方面指示的僅僅是可使用本發(fā)明的原理的各種方式中的一些方式。此外，本發(fā)明旨在包括所有這些方面以及它們的等同物。

附圖說明

通過參考以下結(jié)合附圖的說明，并且隨著對(duì)本發(fā)明的更全面理解，本發(fā)明的其它目的及結(jié)果將更加明白及易于理解。在附圖中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法流程圖。

在所有附圖中相同的標(biāo)號(hào)指示相似或相應(yīng)的特征或功能。

具體實(shí)施方式

在下面的描述中，出于說明的目的，為了提供對(duì)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的全面理解，闡述了許多具體細(xì)節(jié)。然而，很明顯，也可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)現(xiàn)這些實(shí)施例。在其它例子中，為了便于描述一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，公知的結(jié)構(gòu)和設(shè)備以方框圖的形式示出。

為詳細(xì)描述本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法流程。

如圖1所示，該實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，其中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括工作平臺(tái)、設(shè)置在工作平臺(tái)上的執(zhí)行單元、部品相機(jī)和標(biāo)記相機(jī)等；該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的視覺校準(zhǔn)方法包括以下步驟：

S110：啟動(dòng)測試校準(zhǔn)程序，執(zhí)行單元拾取校準(zhǔn)工裝內(nèi)的校準(zhǔn)片并返回至對(duì)應(yīng)側(cè)的部品相機(jī)的成像范圍內(nèi)。

其中，在啟動(dòng)測試校準(zhǔn)程序之前，首先對(duì)標(biāo)記相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角進(jìn)行手動(dòng)校準(zhǔn)；即在標(biāo)記相機(jī)的視野范圍內(nèi)反復(fù)查看校準(zhǔn)片的放置位置在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的Y軸方向上的坐標(biāo)，從而調(diào)整標(biāo)記相機(jī)的角度，使得標(biāo)記相機(jī)的角度誤差小于0.1pix(像素)，然后再進(jìn)行其他各參數(shù)的自動(dòng)校準(zhǔn)。

具體地，先將校準(zhǔn)片放置在校準(zhǔn)工裝內(nèi)，校準(zhǔn)工裝則固定在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特定位置，然后在顯示屏或者觸摸屏上操作，啟動(dòng)測試校準(zhǔn)程序并確定，在執(zhí)行單元拾取校準(zhǔn)工裝內(nèi)的校準(zhǔn)片后，返回至部品相機(jī)的成像范圍內(nèi)(或者視野范圍內(nèi))。

S120：執(zhí)行單元帶動(dòng)其上的校準(zhǔn)片在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向上移動(dòng)，從而校準(zhǔn)部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸之間的夾角以及部品相機(jī)的比例系數(shù)。

其中，為確保部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸夾角以及部品相機(jī)的比例系數(shù)的準(zhǔn)確性，在執(zhí)行單元的移動(dòng)過程中，執(zhí)行單元可以帶動(dòng)校準(zhǔn)片在X軸方向上步進(jìn)若干次，通過部品相機(jī)獲取校準(zhǔn)片的移動(dòng)位置數(shù)據(jù)，并通過系統(tǒng)分析獲取與部品相機(jī)相關(guān)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)(包括比例系數(shù)、與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角等)。

S130：執(zhí)行單元帶動(dòng)校準(zhǔn)片旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角以及部品相機(jī)的比例系數(shù)，確定執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。

其中，執(zhí)行單元在部品相機(jī)的視野范圍內(nèi)帶動(dòng)校準(zhǔn)片進(jìn)行若干次旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)步驟S120獲取的有關(guān)部品相機(jī)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，進(jìn)一步確定執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。

S140：執(zhí)行單元將校準(zhǔn)片放置在工作平臺(tái)上，標(biāo)記相機(jī)沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向移動(dòng)，并校準(zhǔn)標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)。

其中，執(zhí)行單元將校準(zhǔn)片放置在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作平臺(tái)上，然后在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向上多次往復(fù)移動(dòng)標(biāo)記相機(jī)，通過標(biāo)記相機(jī)對(duì)校準(zhǔn)片配合，確定標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)。

S150：通過部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角、部品相機(jī)的比例系數(shù)以及標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)，確定執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。

其中，獲取執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)后，在對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行加工生產(chǎn)過程中，即可根據(jù)該相對(duì)位置數(shù)據(jù)，獲取放置產(chǎn)品的精確位置。

S160：比較校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的差值是夠符合要求，當(dāng)該差值符合要求時(shí)，視覺校準(zhǔn)結(jié)束；否則，重復(fù)執(zhí)行上述各步驟，直至執(zhí)行機(jī)構(gòu)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求為止。

其中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)、執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。對(duì)步驟S150中的相對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行檢驗(yàn)時(shí)，當(dāng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的差值均小于0.01mm時(shí)，表示校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求，此時(shí)可以將校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，以備執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作過程中使用。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的比例系數(shù)(包括部品相機(jī)的比例系數(shù)和標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù))為像素與距離之間的轉(zhuǎn)換函數(shù)的系數(shù)，通過比例系數(shù)可以將部品相機(jī)或者標(biāo)記相機(jī)的像素信息轉(zhuǎn)換為表示距離的信息，從而獲取與相機(jī)有關(guān)的位置關(guān)系，方便數(shù)據(jù)的計(jì)算及存儲(chǔ)。

此外，視覺校準(zhǔn)方法所針對(duì)的執(zhí)行單元可以是吸頭(吸嘴)或者夾爪等在電子加工技術(shù)領(lǐng)域具有執(zhí)行能力的單元或者模塊，通過視覺校準(zhǔn)能夠提高執(zhí)行單元的執(zhí)行精度，確保相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量及生產(chǎn)效率。

在本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)控制系統(tǒng)，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳輸至PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行處理或者存儲(chǔ)。當(dāng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求時(shí)，即校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的差值均小于0.01mm時(shí)，可以將校準(zhǔn)數(shù)據(jù)保存至PLC控制系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域。

由于部品相機(jī)或者標(biāo)記相機(jī)在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝位置不同，會(huì)導(dǎo)致各相機(jī)之間的坐標(biāo)系和用戶定義的坐標(biāo)系不一致，因此，在處理各校準(zhǔn)數(shù)據(jù)之前，首先要進(jìn)行坐標(biāo)變換和坐標(biāo)統(tǒng)一，將各相機(jī)的坐標(biāo)統(tǒng)一成用戶坐標(biāo)系，再通過計(jì)算將坐標(biāo)單位統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為mm，然后對(duì)校準(zhǔn)獲取的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算或者存儲(chǔ)。

此外，為方便操作人員對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，還可以設(shè)置顯示屏或者觸摸屏，通過顯示屏或者觸摸屏設(shè)定原始的理論數(shù)據(jù)并對(duì)校準(zhǔn)后的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，在視覺校校準(zhǔn)結(jié)束后，可以彈出對(duì)話框確認(rèn)是否將校準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)(即校準(zhǔn)數(shù)據(jù))寫入PLC控制系統(tǒng)的參數(shù)區(qū)，如果是，則保存該校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；否則，不進(jìn)行保存。其中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可以包括執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)、執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)，以及部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向之間的夾角及其比例系數(shù)等。

此外，本發(fā)明實(shí)施例中的部品相機(jī)或者標(biāo)記相機(jī)可以采用CCD(Charge Coupled Device，電荷耦合器件)，其能夠把光學(xué)影響轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，CCD上植入的微小光敏物質(zhì)稱作像素(Pixel)，一塊CCD上包含的像素?cái)?shù)越多，其提供的畫面分辨率也就越高。

為詳細(xì)描述本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，以下將以執(zhí)行機(jī)構(gòu)為FPC自動(dòng)補(bǔ)強(qiáng)機(jī)的實(shí)施例，具體描述對(duì)其進(jìn)行視覺校準(zhǔn)的方法。

其中，F(xiàn)PC自動(dòng)補(bǔ)強(qiáng)機(jī)包括工作平臺(tái)、設(shè)置在工作平臺(tái)左右兩側(cè)的左執(zhí)行單元和右執(zhí)行單元、分別對(duì)應(yīng)左執(zhí)行單元、右執(zhí)行單元的左部品相機(jī)和右部品相機(jī)，以及一個(gè)標(biāo)記相機(jī)，校準(zhǔn)工裝設(shè)置在工作平臺(tái)的一側(cè)。即，執(zhí)行單元包括設(shè)置在工作平臺(tái)兩側(cè)的第一執(zhí)行單元(左執(zhí)行單元)和第二執(zhí)行單元(右執(zhí)行單元)；對(duì)應(yīng)地，部品相機(jī)包括與第一執(zhí)行單元和第二執(zhí)行單元分別對(duì)應(yīng)的第一部品相機(jī)(左部品相機(jī))和第二部品相機(jī)(右部品相機(jī))。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法流程。

如圖2所示，該實(shí)施例的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法包括：

S210：啟動(dòng)視覺校準(zhǔn)程序，將兩片校準(zhǔn)片放置在對(duì)應(yīng)的校準(zhǔn)工裝內(nèi)，并點(diǎn)擊確認(rèn)視覺校準(zhǔn)開始。

其中，在啟動(dòng)視覺校準(zhǔn)程序之前，需要人工對(duì)標(biāo)記相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)X軸方向之間的夾角進(jìn)行手動(dòng)校準(zhǔn)，在標(biāo)記相機(jī)的視野范圍內(nèi)反復(fù)查看校準(zhǔn)工裝或者校準(zhǔn)工裝內(nèi)的校準(zhǔn)片在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的Y后方向上的坐標(biāo)，精確調(diào)整標(biāo)記相機(jī)的角度，使其誤差小于0.1pix，然后執(zhí)行S210步驟。

S220：左執(zhí)行單元拾取位于校準(zhǔn)工裝左側(cè)的左校準(zhǔn)片并返回至左部品相機(jī)的視覺范圍內(nèi)(左部品相機(jī)的視覺校準(zhǔn)準(zhǔn)備位置)；同時(shí)，右執(zhí)行單元拾取位于校準(zhǔn)工裝右側(cè)的右校準(zhǔn)片并返回至右部品相機(jī)的視覺范圍內(nèi)(右部品相機(jī)的視覺校準(zhǔn)準(zhǔn)備位置)。

S231：左執(zhí)行單元帶動(dòng)左校準(zhǔn)片沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向步進(jìn)若干次，以確定左部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸的夾角以及左部品相機(jī)的比例系數(shù)。

S232：與步驟S231同步進(jìn)行，右執(zhí)行單元帶動(dòng)右校準(zhǔn)片沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸方向步進(jìn)若干次，以確定右部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的X軸的夾角以及左部品相機(jī)的比例系數(shù)。

S241：左執(zhí)行單元帶動(dòng)左校準(zhǔn)片旋轉(zhuǎn)若干次，以確定左執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。

S242：與步驟S241同步進(jìn)行，右執(zhí)行單元帶動(dòng)右校準(zhǔn)片旋轉(zhuǎn)若干次，以確定右執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù)。

S250：左執(zhí)行單元將左校準(zhǔn)放置在工作平臺(tái)上。

S260：標(biāo)記相機(jī)沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的X軸方向往復(fù)移動(dòng)若干次，以確定標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)以及左執(zhí)行單元和標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。

S270：右執(zhí)行單元將右校準(zhǔn)片放置在工作平臺(tái)上。

S280：標(biāo)記相機(jī)沿執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的X軸方向往復(fù)移動(dòng)若干次，通過標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)確定右執(zhí)行單元和標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。

S290：判斷各校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是否符合要求，通過將校準(zhǔn)數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)二者之間的差值小于0.01mm時(shí)，可以判定此次視覺校準(zhǔn)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求，并結(jié)束校準(zhǔn)過程；否則，循環(huán)執(zhí)行步驟S210至S290，直至校準(zhǔn)數(shù)據(jù)符合要求。

其中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括左部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)X軸方向之間的夾角、左部品相機(jī)的比例系數(shù)、右部品相機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)X軸方向之間的夾角、右部品相機(jī)的比例系數(shù)、標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)、左執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心的位置數(shù)據(jù)(旋轉(zhuǎn)中心數(shù)據(jù))、右執(zhí)行單元的旋轉(zhuǎn)中心的位置數(shù)據(jù)。

需要說明的是，步驟S250和步驟S280的順序可以相互調(diào)整，即在獲取標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)時(shí)，可以先通過右執(zhí)行單元將右校準(zhǔn)片放置在工作平臺(tái)上，獲取標(biāo)記相機(jī)的比例系數(shù)以及右執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)；然后，通過左執(zhí)行單元將左校準(zhǔn)片放置在工作平臺(tái)上，獲取左執(zhí)行單元與標(biāo)記相機(jī)之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。

通過上述實(shí)施方式可以看出，本發(fā)明提供的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，將校準(zhǔn)工裝放置在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特定位置，操作人員啟動(dòng)校準(zhǔn)程序，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)視覺校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間可小于3min，能夠減少手工校準(zhǔn)的人為干預(yù)，加快校準(zhǔn)速度，提高校準(zhǔn)精度和一致性；此外，還可以對(duì)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，使最終執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作精度達(dá)到±0.075mm。

如上參照?qǐng)D1和圖2以示例的方式描述根據(jù)本發(fā)明的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)于上述本發(fā)明所提出的執(zhí)行機(jī)構(gòu)視覺校準(zhǔn)方法，還可以在不脫離本發(fā)明內(nèi)容的基礎(chǔ)上做出各種改進(jìn)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)由所附的權(quán)利要求書的內(nèi)容確定。