本發(fā)明涉及裝卸車領(lǐng)域，特別涉及一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法。

背景技術(shù)：

裝卸貨作業(yè)流程是制約物品在物流倉庫和工廠之間運輸及周轉(zhuǎn)的主要因素。當(dāng)前各類自動裝卸貨方案正逐漸被用于裝卸車過程，用于提高裝卸貨效率和質(zhì)量，同時能夠減少人工的勞動強度，在危險品或重物搬運行業(yè)還能夠降低對人身健康和安全的危害。由于在實際的作業(yè)過程中仍然采用人工停車，車輛很難每次都以相同姿態(tài)?？?，導(dǎo)致自動裝卸設(shè)備與車廂之間的相對姿態(tài)并不固定。此時若自動裝卸設(shè)備依舊按照規(guī)定的路徑進出車廂或動作，可能導(dǎo)致自動裝卸設(shè)備與車廂內(nèi)壁的碰撞甚至無法正常進入車廂內(nèi)部，無法正常進行裝卸作業(yè)，影響工作效率和安全性，從而限制了自動裝卸設(shè)備的推廣和應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上不足，本發(fā)明提出一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法，包括3D視覺傳感器和數(shù)據(jù)控制與處理模塊，所述3D視覺傳感器與所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊的輸入端連接；所述3D視覺傳感器安裝在自動裝卸設(shè)備上采集車廂內(nèi)部的姿態(tài)圖像，并將姿態(tài)圖像傳送給所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊；所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊根據(jù)姿態(tài)圖像計算出坐標(biāo)偏移量和坐標(biāo)軸偏移角度，發(fā)送給所述自動裝卸設(shè)備進行位置或方向調(diào)整。

所述3D視覺傳感器由兩個高速相機組成。

一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法，包括以下步驟：

（1）所述3D視覺傳感器根據(jù)采集自身的實際位置，計算從所述自動裝卸設(shè)備原點坐標(biāo)平移到所述3D視覺傳感器原點坐標(biāo)的X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)角度，實現(xiàn)坐標(biāo)系的標(biāo)定；

（2） 所述3D視覺傳感器通過所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊接收到所述自動裝卸設(shè)備的指令后，開始采集3D圖像，并將采集到的3D圖像數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)控制與處理模塊；

（3）所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊收到傳送過來的3D圖像數(shù)據(jù)，解析出的X、Y、Z軸的坐標(biāo)偏移量和坐標(biāo)軸偏移角度；

（4）所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊將坐標(biāo)偏移量、坐標(biāo)軸偏移角度發(fā)送給所述自動裝卸設(shè)備，供所述自動裝卸設(shè)備調(diào)整自身姿態(tài)。

本發(fā)明所述的一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法解決了自動裝卸貨停車時的車廂姿態(tài)不固定的問題，能夠?qū)④噹麅?nèi)部的姿態(tài)提供給自動裝卸設(shè)備以進行自動裝卸設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整，避免自動裝卸設(shè)備與車廂內(nèi)壁的碰撞或無法正常進入車廂內(nèi)部的問題，提高自動裝卸設(shè)備的適用性、自動化作業(yè)效率與安全性。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的模塊連接示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。

本發(fā)明提供的一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法包括3D視覺傳感器和數(shù)據(jù)控制與處理模塊，所述3D視覺傳感器與所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊的輸入端連接；所述3D視覺傳感器安裝在自動裝卸設(shè)備上采集車廂內(nèi)部的姿態(tài)圖像，并將姿態(tài)圖像傳送給所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊；所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊根據(jù)姿態(tài)圖像計算出坐標(biāo)偏移量和坐標(biāo)軸偏移角度，發(fā)送給所述自動裝卸設(shè)備進行位置或方向調(diào)整。

所述3D視覺傳感器由兩個高速相機組成。

一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法，包括以下步驟：

（1）所述3D視覺傳感器根據(jù)采集自身的實際位置，計算從所述自動裝卸設(shè)備原點坐標(biāo)平移到所述3D視覺傳感器原點坐標(biāo)的X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)角度，實現(xiàn)坐標(biāo)系的標(biāo)定；

（2） 所述3D視覺傳感器通過所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊接收到所述自動裝卸設(shè)備的指令后，開始采集3D圖像，并將采集到的3D圖像數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)控制與處理模塊；

（3）所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊收到傳送過來的3D圖像數(shù)據(jù)，解析出的X、Y、Z軸的坐標(biāo)偏移量和坐標(biāo)軸偏移角度；

（4）所述數(shù)據(jù)控制與處理模塊將坐標(biāo)偏移量、坐標(biāo)軸偏移角度發(fā)送給所述自動裝卸設(shè)備，供所述自動裝卸設(shè)備調(diào)整自身姿態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種車廂姿態(tài)檢測裝置及其校正方法解決了自動裝卸貨停車時的車廂姿態(tài)不固定的問題，能夠?qū)④噹麅?nèi)部的姿態(tài)提供給自動裝卸設(shè)備以進行自動裝卸設(shè)備的姿態(tài)調(diào)整，避免自動裝卸設(shè)備與車廂內(nèi)壁的碰撞或無法正常進入車廂內(nèi)部的問題，提高自動裝卸設(shè)備的適用性、自動化作業(yè)效率與安全性。