本發(fā)明屬于導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種路徑規(guī)劃方法，可用于交通控制、資源配置和車(chē)輛導(dǎo)航。

背景技術(shù)：

路徑規(guī)劃是指，在具有障礙物的環(huán)境中，按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，尋找一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無(wú)碰撞路徑。路徑規(guī)劃問(wèn)題可以抽象成圖論中的最短路徑搜索問(wèn)題，即圖論中求解帶權(quán)有向圖的最優(yōu)路徑問(wèn)題。在交通控制、資源配置、車(chē)輛導(dǎo)航等領(lǐng)域，最短路徑算法越來(lái)越成為研究的熱點(diǎn)。

在路徑規(guī)劃方面，許多學(xué)者提出一系列解決從起點(diǎn)到終點(diǎn)最大效益的規(guī)劃方法，其中比較經(jīng)典的是基于Dijkstra算法的路徑規(guī)劃和基于A*算法的路徑規(guī)劃。

Dijkstra算法按照路徑長(zhǎng)度遞增的次序產(chǎn)生最短路徑，基于起點(diǎn)和終點(diǎn)的鄰接節(jié)點(diǎn)不斷向外擴(kuò)展搜索范圍，每一次擴(kuò)展鄰接節(jié)點(diǎn)都需要比較節(jié)點(diǎn)所在弧段長(zhǎng)度，需要將節(jié)點(diǎn)集合分為臨時(shí)標(biāo)記節(jié)點(diǎn)、永久性標(biāo)記節(jié)點(diǎn)、未標(biāo)記節(jié)點(diǎn)，直到終點(diǎn)與起點(diǎn)擴(kuò)展的永久性節(jié)點(diǎn)存在公共節(jié)點(diǎn)。隨著Dijkstra算法中節(jié)點(diǎn)集合無(wú)方向性四周擴(kuò)充，搜索范圍不斷增大，其算法運(yùn)行效率正比于節(jié)點(diǎn)數(shù)目的平方。為了縮小搜索范圍，改進(jìn)的Dijkstra算法有限制區(qū)域的距離最短路徑規(guī)劃算法。A*算法引入估值函數(shù)，克服Dijkstra算法四周盲目性搜索的缺點(diǎn)，該方法在選擇下一個(gè)被搜索的節(jié)點(diǎn)時(shí)，對(duì)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)距離終點(diǎn)的長(zhǎng)度進(jìn)行評(píng)估，選擇可能性大的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行搜索，減少了路徑搜索節(jié)點(diǎn)。

Dijkstra算法和A*算法建立在“節(jié)點(diǎn)-弧段”模型上，每一條道路被節(jié)點(diǎn)分段為許多弧段，路網(wǎng)數(shù)據(jù)瑣碎，每一步搜索需要訪問(wèn)大量的節(jié)點(diǎn)與弧段信息，搜索空間大，計(jì)算量增多，算法運(yùn)行效率降低。其次，Dijkstra算法和A*算法在路徑規(guī)劃上精確度高，但是道路連續(xù)性差，拐角數(shù)目多，不符合人們對(duì)道路的感性認(rèn)識(shí)。如何結(jié)合道路網(wǎng)的特點(diǎn)，找到一種符合感性認(rèn)識(shí)的路徑規(guī)劃算法是一個(gè)亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種基于路鏈的路徑規(guī)劃方法，以縮小路徑搜索空間，減少路徑拐角數(shù)目，提高路徑連續(xù)性。

本發(fā)明的技術(shù)思路是依據(jù)“良好連續(xù)性”原則將瑣碎弧段連成路鏈結(jié)構(gòu)，保持了道路的連續(xù)性；以路鏈為基本單位，采用雙向搜索路徑規(guī)劃算法，縮小了路徑搜索空間，減少了最優(yōu)路徑的拐角數(shù)目，其實(shí)現(xiàn)步驟包括如下：

1)從道路網(wǎng)中獲取節(jié)點(diǎn)-弧段信息，并利用節(jié)點(diǎn)—弧段信息提取路鏈信息；

2)利用路鏈信息和導(dǎo)航系統(tǒng)的輸入起點(diǎn)和終點(diǎn)位置，雙向搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑:

2a)確定起點(diǎn)、終點(diǎn)所在的路鏈，用所有起點(diǎn)、終點(diǎn)所在路鏈分別組成起點(diǎn)路鏈集合S₀和終點(diǎn)路鏈集合E₀；

2b)判斷起點(diǎn)路鏈集合S₀與終點(diǎn)路鏈集合E₀是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)，如果不存在公共路鏈，則執(zhí)行步驟2c)；

2c)初始化路鏈集合等級(jí)n＝1；

2d)獲得第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n，即查詢路鏈集合S_(n-1)中的每一條路鏈的鄰接路鏈,如果鄰接路鏈已經(jīng)被設(shè)置了父路鏈，則該鄰接路鏈不存放在第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n中，如果鄰接路鏈沒(méi)有被設(shè)置父路鏈，則將當(dāng)前查詢的路鏈設(shè)置為其鄰接路鏈的父路鏈，新設(shè)置了父路鏈的鄰接路鏈存放在第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n中；

2e)判斷第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n與第n-1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_(n-1)是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)；如果不存在公共路鏈,執(zhí)行步驟2f)；

2f)獲得第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n，即查詢終點(diǎn)路鏈集合E_(n-1)中的每一條路鏈的鄰接路鏈,如果鄰接路鏈已經(jīng)被設(shè)置了父路鏈，則該鄰接路鏈不存放在第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n中，如果鄰接路鏈沒(méi)有被設(shè)置父路鏈，則將當(dāng)前查詢的路鏈設(shè)置為其鄰接路鏈的父路鏈，新設(shè)置了父路鏈的鄰接路鏈存放在第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n中；

2g)判斷第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n與第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)；如果不存在公共路鏈，n＝n+1,返回步驟2d)；

3)獲取最優(yōu)路徑：

3a)利用標(biāo)記的父路鏈，從公共路鏈開(kāi)始分別逆序從每一級(jí)起點(diǎn)路鏈集合和終點(diǎn)路鏈集合提取路鏈，獲得起點(diǎn)路鏈串集合和終點(diǎn)路鏈串集合，以公共路鏈為中間路鏈連接起點(diǎn)路鏈串集合與終點(diǎn)路鏈串集合，得到可行路徑；

3b)計(jì)算每一條可行路徑的權(quán)重，取權(quán)重最小的路徑為最優(yōu)路徑。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

第一，本發(fā)明由于在路鏈的基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑規(guī)劃，即以路鏈為基本單元向外擴(kuò)展，減小了搜索空間，縮短了計(jì)算時(shí)間，路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)方便快速。

第二，本發(fā)明由于對(duì)道路網(wǎng)提取路鏈，降低了路網(wǎng)的瑣碎，保持了道路的整體性，使得可行路徑直線性強(qiáng)，減少了拐彎點(diǎn)，符合大眾選擇出行路線的心理需求。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施場(chǎng)景示意圖；

圖2為本發(fā)明的流程圖；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述：

參照?qǐng)D1，本發(fā)明具體實(shí)施方式的場(chǎng)景示意圖中，圓點(diǎn)表示道路網(wǎng)中的節(jié)點(diǎn)，分別用1-16編號(hào)，黑色直線表示道路網(wǎng)中的弧段，分別用A₁-M編號(hào)，空心圓點(diǎn)11代表終點(diǎn)，空心圓點(diǎn)4代表起點(diǎn)。

參照?qǐng)D2，本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)步驟如下：

步驟1，獲取節(jié)點(diǎn)-弧段信息，并利用節(jié)點(diǎn)—弧段信息提取路鏈信息。

1.1)獲取道路網(wǎng)節(jié)點(diǎn)-弧段信息：

1.11)提取道路網(wǎng)中的點(diǎn)要素作為交匯點(diǎn)，提取線要素作為邊；

1.12)按照邊-邊連通性策略、交匯點(diǎn)-邊連通性策略、高程字段使用規(guī)則建立邊與邊、邊與交匯點(diǎn)、交匯點(diǎn)與交匯點(diǎn)之間的連通關(guān)系；

1.13)利用上述建立的連通關(guān)系提取交匯點(diǎn)的編號(hào)、交匯點(diǎn)的坐標(biāo)、交匯點(diǎn)鄰接的交匯點(diǎn)、交匯點(diǎn)所在的邊，提取邊的編號(hào)、邊的關(guān)聯(lián)邊、邊的起始交匯點(diǎn)和邊的權(quán)重；將提取的這些全部?jī)?nèi)容統(tǒng)稱為節(jié)點(diǎn)-弧段信息；

1.2)利用節(jié)點(diǎn)-弧段信息提取路鏈信息：

1.21)選取未被提取成路鏈的弧段作為種子弧段，查找該弧段的關(guān)聯(lián)弧段；

1.22)如果選取的種子弧段存在關(guān)聯(lián)弧段，執(zhí)行步驟1.23)；如果選取的種子弧段不存在關(guān)聯(lián)弧段，直接將該弧段提取成路鏈，執(zhí)行步驟1.28)；

本實(shí)例是在圖1中任意選取弧段D₁作為種子弧段，弧段D₁存在關(guān)聯(lián)弧段，關(guān)聯(lián)弧段為弧段C、弧段D₂、和弧段M，故執(zhí)行步驟1.23；

1.23)計(jì)算每一條關(guān)聯(lián)弧段與該弧段的夾角：

首先，獲取任意弧段起止節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)(x₁,y₁)和(x₀,y₀)，假設(shè)該弧段存在以節(jié)點(diǎn)(x₀,y₀)為公共節(jié)點(diǎn)的關(guān)聯(lián)弧段，關(guān)聯(lián)弧段另一節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為(x₂,y₂)；

其次，計(jì)算如下參數(shù):

任意弧段向量：A(x₁-x₀,y₁-y₀)，任意弧段向量A的模：

關(guān)聯(lián)弧段向量：B(x₂-x₀,y₂-y₀)，關(guān)連弧段向量B的模：

任意弧段向量A與關(guān)聯(lián)弧段向量B的乘積：A·B＝(x₁-x₀)*(x₂-x₀)+(y₁-y₀)*(y₂-y₀)；

任意弧段與關(guān)聯(lián)弧段弧段夾角a的余弦值:

然后，利用反余弦求解任意弧段與關(guān)聯(lián)弧段夾角a的值:

本實(shí)例獲取弧段節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)為：

弧段D₁和關(guān)聯(lián)弧段D₂的公共節(jié)點(diǎn)6坐標(biāo)為(5，2)，弧段D₁的終止節(jié)點(diǎn)5坐標(biāo)為(1,0)，關(guān)聯(lián)弧段D₂的終止節(jié)點(diǎn)7坐標(biāo)為(12,8)；弧段D₂和關(guān)聯(lián)弧段M的公共節(jié)點(diǎn)6坐標(biāo)為(5，2)關(guān)聯(lián)弧段M的終止節(jié)點(diǎn)16坐標(biāo)為(4,10)；

本實(shí)例計(jì)算的參數(shù)如下：

弧段D₁的弧段向量坐標(biāo)為(4，2)；

弧段D₁的模值:

關(guān)聯(lián)弧段D₂的弧段向量坐標(biāo)為(7，6)；

關(guān)聯(lián)弧段D₂的模值:

關(guān)聯(lián)弧段M的弧段向量坐標(biāo)為(-1，8)；

關(guān)聯(lián)弧段M的模值:

本實(shí)例計(jì)算弧段D₁與關(guān)聯(lián)弧段D₂的夾角值a和弧段D₁與關(guān)聯(lián)弧段M的夾角值b如下：

1.24)如果存在夾角值大于120°的關(guān)聯(lián)弧段,取其中夾角值最接近180°的關(guān)聯(lián)弧段作為新的種子弧段,執(zhí)行步驟1.25)；如果不存在夾角值大于120°的關(guān)聯(lián)弧段，直接將該弧段提取成路鏈，執(zhí)行步驟1.28)；

本實(shí)例參照?qǐng)D1，獲得弧段D₁與關(guān)聯(lián)弧段D₂的夾角a大于120°，弧段D₁與關(guān)聯(lián)弧段M的夾角b小于120°，故將關(guān)聯(lián)弧段D₂作為新的種子弧段，執(zhí)行步驟1.25；

1.25)繼續(xù)查找新的種子弧段的關(guān)聯(lián)弧段，如果存在新的關(guān)聯(lián)弧段，執(zhí)行步驟1.26)；如果不存在新的關(guān)聯(lián)弧段，執(zhí)行步驟1.27)；

本實(shí)例參照?qǐng)D1，獲得新的種子弧段D₂存在新的關(guān)聯(lián)弧段，新的關(guān)聯(lián)弧段為弧段M和弧段E₂，故執(zhí)行步驟1.26；

1.26)依次計(jì)算新的弧段與新的種子弧段的夾角值，如果存在夾角值大于120°的新的關(guān)聯(lián)弧段，取夾角值最接近180°的新的關(guān)聯(lián)弧段繼續(xù)作為新的種子弧段，返回步驟1.25)；如果不存在夾角值大于120°的新的關(guān)聯(lián)弧段，執(zhí)行步驟1.27)；

1.27)連接滿足條件的關(guān)聯(lián)弧段，構(gòu)成一條完整路鏈,并記錄該路鏈的編號(hào)、路鏈經(jīng)過(guò)的節(jié)點(diǎn)、路鏈的鄰接路鏈、路鏈與路鏈交叉點(diǎn)；

1.28)遍歷所有弧段，如果存在未被提取成路鏈的弧段，返回步驟1.21)；如果弧段全部被提取成路鏈，則提取路鏈結(jié)束。

本實(shí)例參照?qǐng)D1，遍歷道路網(wǎng)所有弧段提取如下路鏈:

弧段A₁、A₂連接成路鏈A:(A₁,A₂)，弧段D₁、D₂連接成路鏈D:(D₁,D₂),弧段E₁、E₂、E₃連接成路鏈E:(E₁,E₂,E₃),弧段I₁、I₂連接成路鏈I:(I₁,I₂),弧段J₁、J₂連接成路鏈J:(J₁,J₂),弧段K₁、K₂連接成路鏈K:(K₁,K₂),弧段B、弧段C、弧段G、弧段H、弧段L和弧段M分別單獨(dú)生成路鏈B、路鏈C、路鏈G、路鏈H、路鏈L、路鏈M。

步驟2，利用路鏈信息和導(dǎo)航系統(tǒng)的輸入起點(diǎn)和終點(diǎn)位置，雙向搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑。

2.1)確定起點(diǎn)、終點(diǎn)所在的路鏈，用所有起點(diǎn)、終點(diǎn)所在路鏈分別組成起點(diǎn)路鏈集合S₀和終點(diǎn)路鏈集合E₀；

本實(shí)例參照?qǐng)D1，其起點(diǎn)4屬于路鏈B和路鏈C，故起點(diǎn)路鏈集合S₀＝{B,C}；終點(diǎn)11屬于路鏈G和路鏈H，故終點(diǎn)路鏈集合E₀＝{G,H}；

2.2)判斷起點(diǎn)路鏈集合S₀與終點(diǎn)路鏈集合E₀是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)，如果不存在公共路鏈，則執(zhí)行步驟2.3)；

公共路鏈?zhǔn)侵妇哂邢嗤锋溇幪?hào)的路鏈，且路鏈只有唯一的編號(hào)。

本實(shí)例參考圖1，其起點(diǎn)路鏈集合S₀＝{B,C}和終點(diǎn)路鏈集合E₀＝{G,H}中不存在公共路鏈，故執(zhí)行步驟2.3；

2.3)初始化路鏈集合等級(jí)n＝1；

2.4)獲得第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n，即查詢路鏈集合S_(n-1)中的每一條路鏈的鄰接路鏈,如果鄰接路鏈已經(jīng)被設(shè)置了父路鏈，則該鄰接路鏈不存放在第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n中，如果鄰接路鏈沒(méi)有被設(shè)置父路鏈，則將當(dāng)前查詢的路鏈設(shè)置為其鄰接路鏈的父路鏈，新設(shè)置了父路鏈的鄰接路鏈存放在第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n中；

本實(shí)例參照?qǐng)D1，獲取第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁：其起點(diǎn)路鏈集合S₀＝{B,C}，其中路鏈B的鄰接路鏈為路鏈A，將路鏈B記為路鏈A的父路鏈，路鏈C的鄰接路鏈為路鏈D,將路鏈C記為路鏈D的父路鏈,第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁＝{A,D}；

2.5)判斷第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n與第n-1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_(n-1)是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)；如果不存在公共路鏈,執(zhí)行步驟2.6)；

公共路鏈?zhǔn)侵妇哂邢嗤锋溇幪?hào)的路鏈，且路鏈只有唯一的編號(hào)。

本實(shí)例參照?qǐng)D1，其第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁＝{A,D}和終點(diǎn)路鏈集合E₀＝{G,H}不存在公共路鏈，故執(zhí)行步驟2.6；

2.6)獲得第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n，即查詢終點(diǎn)路鏈集合E_(n-1)中的每一條路鏈的鄰接路鏈,如果鄰接路鏈已經(jīng)被設(shè)置了父路鏈，則該鄰接路鏈不存放在第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n中，如果鄰接路鏈沒(méi)有被設(shè)置父路鏈，則將當(dāng)前查詢的路鏈設(shè)置為其鄰接路鏈的父路鏈，新設(shè)置了父路鏈的鄰接路鏈存放在第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n中；

本實(shí)例參照?qǐng)D1，獲取第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁：其終點(diǎn)路鏈集合E₀＝{G,H}，其中路鏈G的鄰接路鏈為路鏈E，將路鏈G標(biāo)記為路鏈E的父路鏈，路鏈H的鄰接路鏈為路鏈I，將路鏈H記為路鏈I的父路鏈,第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁＝{E,I}；

2.7)判斷第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S_n與第n級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E_n是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)；如果不存在公共路鏈，n＝n+1；返回步驟2.4)；

公共路鏈?zhǔn)侵妇哂邢嗤锋溇幪?hào)的路鏈，且路鏈只有唯一的編號(hào)。

本實(shí)例參照?qǐng)D1，其第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁＝{E,I}和第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁＝{A,D}不存在公共路鏈，故路鏈集合等級(jí)n＝2,返回步驟2.4，獲得第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂；

本實(shí)例參照?qǐng)D1,其第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁＝{A,D}，其中路鏈A的鄰接路鏈為路鏈L和路鏈I，將路鏈A標(biāo)記為路鏈L和路鏈I的父路鏈；路鏈D的鄰接路鏈為路鏈E和路鏈M,將路鏈D標(biāo)記為路鏈E和路鏈M的父路鏈，第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂＝{L,I,E,M}；

判斷第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂與第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁是否存在公共路鏈，如果存在公共路鏈，則搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑結(jié)束，執(zhí)行步驟3)；如果不存在公共路鏈,獲得第2級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₂。

本實(shí)例參照?qǐng)D1,其第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂＝{L,I,E,M}和第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁＝{E,I}存在公共路鏈E和公共路鏈I,故執(zhí)行步驟3；

步驟3，獲取最優(yōu)路徑。

3.1)利用父路鏈標(biāo)記，獲得起點(diǎn)路鏈串集合:

3.1a)假設(shè)起點(diǎn)路鏈為路鏈C、終點(diǎn)路鏈為路鏈D，第n+2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合和第m+2級(jí)終點(diǎn)路鏈集合存在公共路鏈S，創(chuàng)建起點(diǎn)路鏈串集合F，將公共路鏈S存放在起點(diǎn)路鏈串集合F；

本實(shí)例獲得的第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂＝{L,I,E,M}和第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁＝{E,I}存在公共路鏈E和公共路鏈I，故在創(chuàng)建公共路鏈I的路鏈串集合時(shí)，將路鏈I存放在起點(diǎn)路鏈串集合F中，得到起點(diǎn)路鏈串集合F＝{I}；

3.1b)查詢公共路鏈S在第n+1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合中的父路鏈N₀，將父路鏈N₀存放在起點(diǎn)路鏈串集合F中；

本實(shí)例中的公共路鏈I在第1級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₁中的父路鏈為路鏈A，將父路鏈A存放在起點(diǎn)路鏈串集合F中，得到起點(diǎn)路鏈串集合F＝{I,A}；

3.1c)判斷父路鏈N₀與起點(diǎn)路鏈C是否相同，如果父路鏈N₀與起點(diǎn)路鏈C相同，則組建起點(diǎn)路鏈串集合F結(jié)束，如果父路鏈N₀與起點(diǎn)路鏈C不相同，則父路鏈N₀作為新的路鏈N₀,執(zhí)行步驟3.1d)；

本實(shí)例中的父路鏈A不是起點(diǎn)4所在的路鏈，故將父路鏈A作為新的路鏈A,執(zhí)行步驟3.1d)；

3.1d)查詢新的路鏈N₀在第n級(jí)起點(diǎn)路鏈集合中的父路鏈N₁,將父路鏈N₁存放在起點(diǎn)路鏈串集合F中；

本實(shí)例中，新的路鏈A在起點(diǎn)路鏈集合S₀中的父路鏈為路鏈B,將父路鏈B存放在起點(diǎn)路鏈串集合F中，得到起點(diǎn)路鏈串集合F＝{I,A,B}；

3.1e)判斷父路鏈N₁與起點(diǎn)路鏈C是否相同，如果父路鏈N₁與起點(diǎn)路鏈C相同，則組建起點(diǎn)路鏈串集合F結(jié)束,如果父路鏈N₁與起點(diǎn)路鏈C不相同,則將父路鏈N₁作為新的路鏈N₀,執(zhí)行步驟3.1f)；

本實(shí)例中,父路鏈B是起點(diǎn)4所在的路鏈，故起點(diǎn)路鏈串集合F組建完成。

3.1f)令n＝n-1,返回步驟3.1d)；

3.2)利用父路鏈標(biāo)記，獲得終點(diǎn)路鏈串集合:

3.2a)假設(shè)起點(diǎn)路鏈為路鏈C、終點(diǎn)路鏈為路鏈D，第n+2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合和第m+2級(jí)終點(diǎn)路鏈集合存在公共路鏈S，創(chuàng)建終點(diǎn)路鏈串集合G,將公共路鏈S終點(diǎn)路鏈串集合G中；

本實(shí)例獲得的第2級(jí)起點(diǎn)路鏈集合S₂＝{L,I,E,M}和第1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合E₁＝{E,I}存在公共路鏈E和公共路鏈I，故在創(chuàng)建公共路鏈I的終點(diǎn)路鏈串集合時(shí)，將路鏈I存放在終點(diǎn)路鏈串集合G中，得到終點(diǎn)路鏈串集合G＝{I}；

3.2b)查詢公共路鏈S在第m+1級(jí)終點(diǎn)路鏈集合中的父路鏈M₀，將父路鏈M₀存放在終點(diǎn)路鏈串集合G中；

本實(shí)例中的公共路鏈I在終點(diǎn)路鏈集合E₀中的父路鏈為路鏈H，將父路鏈H存放在終點(diǎn)路鏈串集合G中,得到終點(diǎn)路鏈串集合G＝{I,H}；

3.2c)判斷父路鏈M₀與終點(diǎn)路鏈D是否相同，如果父路鏈M₀與終點(diǎn)路鏈D相同，則組建終點(diǎn)路鏈串集合G結(jié)束；如果父路鏈M₀與終點(diǎn)路鏈D不相同，則將父路鏈M₀作為新的路鏈M₀，執(zhí)行步驟3.2d)；

本實(shí)例中,父路鏈H是終點(diǎn)11所在的路鏈，故終點(diǎn)路鏈串集合G組建完成。

3.2d)查詢新的路鏈M₀在第m級(jí)終點(diǎn)路鏈集合中的父路鏈M₁，將父路鏈M₁存放在終點(diǎn)路鏈串集合G中；

3.2e)判斷父路鏈M₁與終點(diǎn)路鏈D是否相同，如果父路鏈M₁與終點(diǎn)路鏈D相同，則組建終點(diǎn)路鏈串集合G結(jié)束，如果父路鏈M₁與終點(diǎn)路鏈D不相同，則將父路鏈M₁作為新的路鏈M₀,執(zhí)行步驟3.2f)；

3.2f)令m＝m-1,返回步驟3.2d)；

3.3)以公共路鏈為中間路鏈連接起點(diǎn)路鏈串集合與終點(diǎn)路鏈串集合，得到可行路徑:

本實(shí)例中獲得起點(diǎn)路鏈串集合F＝{I,A,B}，終點(diǎn)路鏈串集合G＝{I,H}，以公共路鏈I連接起點(diǎn)路鏈串集合F和終點(diǎn)路鏈串集合G，得到可行路徑1由四條路鏈(B,A,I,H)組成；公共路鏈E用同樣的方法獲得起點(diǎn)路鏈串集合F＝{E、D、C}和終點(diǎn)路鏈串集合G＝{E、G}，將兩個(gè)集合以公共路鏈E連接，得到可行路徑2由四條路鏈(C,D,E,G)組成。

3.4)計(jì)算每一條可行路徑的權(quán)重:

3.4a)假設(shè)可行路徑由四條路鏈(A,B,C,D)連接組成；

本實(shí)例獲得：可行路徑1由四條路鏈(B,A,I,H)組成，

可行路徑2由四條路鏈(C,D,E,G)組成；

3.4b)遍歷路鏈信息和節(jié)點(diǎn)-弧段信息，分別查找這四條路鏈(A,B,C,D)包含的弧段權(quán)重；

本實(shí)例獲得如下信息：

路鏈B由弧段B組成，弧段B的權(quán)重為10；

路鏈A由弧段A₁和A₂組成，弧段A₁、弧段A₂權(quán)重分別為5、15；

路鏈I由弧段I₁和I₂組成，弧段I₁、弧段I₂權(quán)重分別為10、10；

路鏈H由弧段H組成，弧段H的權(quán)重為8；

路鏈C由弧段C組成,弧段C的權(quán)重為6；

路鏈D由弧段D₁和D₂組成，弧段D₁、弧段D₂權(quán)重分別為5、10；

路鏈G由弧段G組成,弧段G的權(quán)重為7；

路鏈E由弧段E₁、E₂、E₃組成，弧段E₁、弧段E₂、弧段E₃權(quán)重分別為5、3、9；

3.4c)將每一條路鏈包含的弧段權(quán)重相加，分別獲得路鏈A的權(quán)重Wa、路鏈B的權(quán)重Wb、路鏈C的權(quán)重Wc、路鏈D的權(quán)重Wd；

本實(shí)例獲得如下信息：

路鏈A的權(quán)重Wa＝20，路鏈B的權(quán)重Wb＝10，路鏈I的權(quán)重Wi＝20，路鏈H的權(quán)重Wh＝8；

路鏈C的權(quán)重Wc＝6,路鏈D的權(quán)重Wd＝15,路鏈E的權(quán)重We＝17,路鏈G的權(quán)重Wg＝7；

3.4d)計(jì)算四條路鏈(A,B,C,D)的權(quán)重之和W＝Wa+Wb+Wc+Wd，作為可行路徑的權(quán)重。

本實(shí)例中，可行路徑1的權(quán)重W1＝20+10+20+8＝58；

可行路徑2的權(quán)重W2＝6+15+17+7＝45；

3.5)比較可行路徑的權(quán)重，權(quán)重最小的路徑為最優(yōu)路徑。

本實(shí)例中，由于可行路徑1的權(quán)重W1>可行路徑2的權(quán)重W2，所以將可行路徑2作為從起點(diǎn)4到終點(diǎn)11的最優(yōu)路徑。

以上描述僅是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)例，不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，顯然對(duì)于本發(fā)明的專業(yè)人員來(lái)說(shuō)，在了解了本發(fā)明內(nèi)容和原理后，都可能在不背離本發(fā)明原理、結(jié)構(gòu)的情況下，進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種修正和改變，但是這些基于本發(fā)明思想的修正和改變?nèi)栽诒景l(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。