本發(fā)明屬于電動(dòng)自行車(chē)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)自行車(chē)整車(chē)檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們生活水平的日益提高，加上交通越來(lái)越擁擠，更多的人選擇電動(dòng)自行車(chē)作為代步工具，使用很方便。在電動(dòng)自行車(chē)的生產(chǎn)完成后，需要對(duì)電動(dòng)自行車(chē)進(jìn)行各項(xiàng)性能和指標(biāo)的檢測(cè)，兩輪電動(dòng)自行車(chē)生產(chǎn)線上整車(chē)檢測(cè)目前主要全為人工手動(dòng)檢測(cè)，這種檢測(cè)方法的主要缺陷在于檢測(cè)效率低，檢測(cè)手段不全或者有些性能不進(jìn)行檢測(cè)，使得產(chǎn)品一致性差，耗費(fèi)人力多，電動(dòng)自行車(chē)出廠后性能指標(biāo)不在誤差范圍內(nèi)，行駛過(guò)程中容易損壞和出事故。目前沒(méi)有對(duì)整車(chē)的共面度、加速度和最高速度、堵轉(zhuǎn)電流和電壓、減震性能、前后輪制動(dòng)力等性能進(jìn)行檢測(cè)的全套自動(dòng)化設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)自行車(chē)整車(chē)檢測(cè)系統(tǒng)，用于在電動(dòng)自行車(chē)檢測(cè)線，由自動(dòng)化設(shè)備代替人工檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電動(dòng)自行車(chē)各項(xiàng)出廠性能的檢測(cè)，節(jié)約了人力物力，提高了檢測(cè)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種電動(dòng)自行車(chē)整車(chē)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于包括兩個(gè)檢測(cè)工位，兩個(gè)所述工位之間設(shè)有與所述工位平行的輸送帶，每個(gè)所述檢測(cè)工位均包括主測(cè)機(jī)構(gòu)、扶正機(jī)構(gòu)、共面度夾緊機(jī)構(gòu)、機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)、限位機(jī)構(gòu)、負(fù)載機(jī)構(gòu)、機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的前輪測(cè)試機(jī)構(gòu)和后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)，所述前輪測(cè)試機(jī)構(gòu)前端和后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)后端分別設(shè)有所述限位機(jī)構(gòu)，所述后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)附近設(shè)有所述扶正機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)前輪、后輪的左右兩端設(shè)有所述共面度夾緊機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定機(jī)架上，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)上設(shè)有機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)。

所述主測(cè)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)固定在所述前軸承座上，所述電機(jī)的輸出軸與電磁離合器連接，所述電磁離合器與電磁制動(dòng)器連接，所述電磁制動(dòng)器與第一彈性聯(lián)軸器連接，所述第一彈性聯(lián)軸器與動(dòng)態(tài)扭矩傳感器連接，所述動(dòng)態(tài)扭矩傳感器與第二彈性聯(lián)軸器連接，所述第二彈性聯(lián)軸器與滾筒測(cè)試輪連接，所述電磁離合器與所述電磁制動(dòng)器之間設(shè)有磁性動(dòng)盤(pán)，所述電磁離合器與所述電機(jī)的輸出軸之間設(shè)有間隙，所述電磁制動(dòng)器、所述磁性動(dòng)盤(pán)與所述電機(jī)的輸出軸之間緊密接觸。

所述扶正機(jī)構(gòu)包括扶正氣缸、扶正推板、四桿機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，所述四桿機(jī)構(gòu)包括固定座，所述固定座前側(cè)下部固定有所述扶正氣缸，所述扶正氣缸與所述四桿機(jī)構(gòu)連接，所述固定座前側(cè)上端兩側(cè)分別設(shè)有第一固定軸和第二固定軸，所述四桿機(jī)構(gòu)一端固定在所述第一固定軸上，另一端與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)與扶正連桿連接，所述扶正連桿與伸縮扶正推板連接，所述扶正推板與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)之間設(shè)有齒條，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第二固定軸連接，另一端與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接。

所述四桿機(jī)構(gòu)還包括第一連架桿，所述第一連架桿一端與所述固定座連接，另一端與曲柄連接，所述曲柄與第二連架桿鉸接，所述第二連架桿固定在所述固定座上，所述第二連架桿與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述扶正氣缸的伸縮桿與所述第一連接桿連接。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、第二齒輪、鏈輪，所述第一齒輪固定在所述第一固定軸上，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述第一齒輪位于所述第二齒輪下方，所述第二齒輪與所述鏈輪同軸，所述鏈輪與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)鏈條連接。

所述扶正推板上分布有尼龍滾動(dòng)輪。

所述共面度夾緊機(jī)構(gòu)包括前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)和后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)，所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)設(shè)置在前輪支架上，所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)設(shè)置在后輪支架上，所述前輪支架中心和所述后輪支架中心位于同一水平面上，且二者的中心線在同一條直線上；

所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)和所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)均包括兩個(gè)平行設(shè)置的導(dǎo)軌、夾緊氣缸、尼龍靠輪、推板，每個(gè)所述導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊，所述滑塊上設(shè)有上導(dǎo)軌板，兩個(gè)所述上導(dǎo)軌板之間、所述上導(dǎo)軌板兩端與所述推板連接，且所述推板的兩端分別與所述上導(dǎo)軌板的端部連接，所述推板與所述上導(dǎo)軌板垂直，所述推板與所述夾緊氣缸連接，所述夾緊氣缸與靠輪固定板連接，所述靠輪固定板的側(cè)面設(shè)有所述尼龍靠輪，所述尼龍靠輪之間形成車(chē)輪夾緊區(qū)。

所述夾緊氣缸的導(dǎo)向桿穿過(guò)所述推板，所述推板與所述導(dǎo)向桿之間設(shè)有導(dǎo)向套。

所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)還包括歸零對(duì)中氣缸、對(duì)中桿、光柵尺、同步齒輪、同步齒條，所述對(duì)中桿的一端與前輪的所述上導(dǎo)軌板連接，另一端與所述光柵尺連接，所述對(duì)中桿與所述歸零對(duì)中氣缸連接，前輪的所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述前輪支架上，所述同步齒條設(shè)置在所述靠輪固定板兩端，兩個(gè)所述靠輪固定板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)所述同步齒條通過(guò)所述同步齒輪連接。

所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)還包括同步齒輪和同步齒條，所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)兩個(gè)所述靠輪固定板的兩個(gè)端部分別設(shè)有所述同步齒條，所述同步齒條與所述靠輪固定板垂直設(shè)置，兩個(gè)所述靠輪固定板上相對(duì)位置的所述同步齒條通過(guò)所述同步齒輪連接。

所述機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)包括前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)和后架機(jī)械手結(jié)構(gòu)，所述前把機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械夾爪、機(jī)械手臂，機(jī)械手臂兩側(cè)設(shè)有夾爪氣缸，夾爪氣缸固定在橫梁上，夾爪氣缸與機(jī)械夾爪連接，機(jī)械夾爪位于機(jī)械手臂下方，機(jī)械夾爪與機(jī)械手臂之間設(shè)有快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)，快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)上設(shè)有氣源注氣孔，機(jī)械手臂下方設(shè)有與其連接的手掌板，機(jī)械夾爪位于手掌板一側(cè)，手掌板上設(shè)有快插接頭，手掌板上設(shè)有與所述快插接頭匹配的插孔，快插接頭插入插孔內(nèi)，插孔與氣源注氣孔相通，所述后架機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括后架機(jī)械夾爪和與后架機(jī)械夾爪連接的后架機(jī)械手臂。

機(jī)械夾爪與手掌板通過(guò)導(dǎo)向柱、導(dǎo)向套固定連接，導(dǎo)向套套接在導(dǎo)向柱上，手掌板下方設(shè)有與機(jī)械夾爪緊密貼合的固定型材，手掌板外部設(shè)有不銹鋼罩。

機(jī)械夾爪包括上固定爪、下活動(dòng)爪、四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)，所述上固定爪與所述下固定爪通過(guò)所述四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)連接。

其中四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)包括連接桿、與連接桿鉸接的第一連桿、與第一連桿鉸接的第二連桿、調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿與第一連桿和第二連桿的鉸接點(diǎn)連接，調(diào)節(jié)桿與夾爪氣缸的活塞桿連接。

所述上固定爪上設(shè)有第一軸，所述下活動(dòng)爪上設(shè)有第二軸，所述快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)下端設(shè)有第三軸，所述連接桿的兩端分別與所述第一軸、所述第二軸連接，所述第二連桿與所述第三軸連接。

所述上固定爪、所述下活動(dòng)爪的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有尼龍滾輪。

所述上固定爪上的所述尼龍滾輪、所述下活動(dòng)爪的所述尼龍滾輪的數(shù)量分別為4個(gè)。

所述夾爪氣缸下端與固定圓環(huán)通過(guò)銷(xiāo)子連接。

所述限位機(jī)構(gòu)包括固定架，所述固定架上設(shè)有水平導(dǎo)軌，水平導(dǎo)軌上設(shè)有水平導(dǎo)軌滑塊板，水平導(dǎo)軌滑塊板上設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直導(dǎo)軌之間設(shè)有豎直步進(jìn)電機(jī)，豎直步進(jìn)電機(jī)與豎直絲桿連接，豎直絲桿上設(shè)有豎直導(dǎo)軌滑塊板，豎直導(dǎo)軌滑塊板兩端設(shè)置在所述豎直導(dǎo)軌上，并可沿所述豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)，所述豎直導(dǎo)軌滑塊板通過(guò)軸承座與限位靠輪連接，所述水平導(dǎo)軌下端設(shè)有水平絲桿，所述水平絲桿固定在所述水平導(dǎo)軌上，所述水平絲桿與所述水平步進(jìn)電機(jī)連接。

所述水平絲桿通過(guò)前端支撐板和后端支撐板固定在所述水平導(dǎo)軌上。

所述豎直絲桿通過(guò)上端支撐板和下端支撐板固定在所述豎直導(dǎo)軌上。

所述固定架為中空方管結(jié)構(gòu)。

所述負(fù)載機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、伺服電機(jī)、壓力傳感器、立柱、基座、橡膠施力板，所述立柱設(shè)置在所述基座上，所述滾珠絲桿上下端通過(guò)固定板固定在所述立柱上，所述滾珠絲桿由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述滾珠絲桿與負(fù)載砝碼連接，負(fù)載砝碼下部設(shè)有所述壓力傳感器，所述負(fù)載砝碼下端設(shè)有所述橡膠施力板。

所述機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手航架，所述固定機(jī)架上設(shè)有機(jī)架導(dǎo)軌，所述機(jī)械手航架通過(guò)航架耳板設(shè)置在所述機(jī)架導(dǎo)軌上，所述航架耳板上設(shè)有定位氣缸，所述機(jī)械手航架上設(shè)有航架導(dǎo)軌，所述機(jī)械臂安裝在所述航架導(dǎo)軌上，所述航架導(dǎo)軌上設(shè)有航架滑塊，所述航架滑塊上設(shè)有緩沖架，所述緩沖架上設(shè)有緩沖絲桿，所述緩沖絲桿與緩沖步進(jìn)電機(jī)連接。

還包括收放梯機(jī)構(gòu)、輪胎定位機(jī)構(gòu)，所述收放梯機(jī)構(gòu)位于車(chē)梯兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述輪胎定位機(jī)構(gòu)位于所述收放梯機(jī)構(gòu)斜上方；

所述收放梯機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)的收放梯結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述收放梯結(jié)構(gòu)包括翻板氣缸、撥叉氣缸，所述翻版氣缸一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在固定架上，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述撥叉氣缸連接，所述撥叉氣缸固定在翻轉(zhuǎn)基板上，所述翻轉(zhuǎn)基板一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架連接，另一端為自由端，所述撥叉氣缸的伸縮桿通過(guò)圓齒條、收放齒輪與擺動(dòng)軸連接，所述擺動(dòng)軸通過(guò)曲柄與撥桿連接，所述擺動(dòng)軸外設(shè)有長(zhǎng)軸承套；

所述輪胎定位機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的左側(cè)機(jī)構(gòu)和右側(cè)結(jié)構(gòu)，所述右側(cè)結(jié)構(gòu)包括定位氣缸、定位夾板，所述定位氣缸與所述定位夾板連接，所述定位氣缸兩側(cè)設(shè)有輪胎導(dǎo)向桿，所述輪胎導(dǎo)向桿固定在導(dǎo)桿強(qiáng)度板上，所述定位氣缸固定在立柱板上；

所述左側(cè)結(jié)構(gòu)包括定位氣缸、二檔氣缸、定位夾板、二檔定位板，所述定位氣缸與所述定位夾板連接，所述定位氣缸兩側(cè)設(shè)有輪胎導(dǎo)向桿，所述輪胎導(dǎo)向桿固定在導(dǎo)桿強(qiáng)度板上，所述定位氣缸固定在立柱板上，所述定位氣缸下方設(shè)有與所述定位氣缸垂直的二檔氣缸，所述二檔氣缸與所述二檔定位板連接，所述二檔定位板伸出時(shí)可以將所述導(dǎo)桿強(qiáng)度板擋??；

優(yōu)選地，所述輪胎導(dǎo)向桿通過(guò)滾珠導(dǎo)套、導(dǎo)向板與所述定位夾板連接，所述輪胎導(dǎo)向桿對(duì)所述定位氣缸的活塞桿起保護(hù)作用，所述定位氣缸固定在兩側(cè)的立柱板上，所述立柱板位于底層安裝板上。

本發(fā)明的有益效果是：本檢測(cè)系統(tǒng)能進(jìn)行的檢測(cè)項(xiàng)目有最高車(chē)速和加速度（50Km/h）、前后輪制動(dòng)力（范圍150N-750N）、行駛時(shí)的堵轉(zhuǎn)電壓和電流(0-50A，0-100V)、減震性能、共面度（前后偏移量在0-50mm），以上檢驗(yàn)項(xiàng)目可在25S內(nèi)完成。

檢測(cè)輪與之電動(dòng)自行車(chē)匹配的軸距可調(diào)整，機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)可以根據(jù)與電動(dòng)自行車(chē)匹配的夾持位置進(jìn)行調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)自行車(chē)的準(zhǔn)確夾緊，包括車(chē)把的抓緊和后車(chē)架的抓緊；電動(dòng)自行車(chē)前后輪限位裝置能夠進(jìn)行前后和高度與之電動(dòng)自行車(chē)匹配的位置調(diào)整；燈光檢測(cè)儀的檢測(cè)高度與之電動(dòng)自行車(chē)的燈高調(diào)整；機(jī)械手航架上的緩沖氣缸可以模擬負(fù)載機(jī)構(gòu)與電動(dòng)自行車(chē)鞍座的位置調(diào)整，可防止在進(jìn)行堵轉(zhuǎn)電流測(cè)試時(shí)對(duì)機(jī)械手臂造成的沖擊和損壞；共面度夾緊檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于測(cè)量前輪和后輪的中心線是否在同一直線上，防止電動(dòng)自行車(chē)在直線騎行時(shí)跑偏，用于測(cè)量前后輪跑偏的位移，如果超過(guò)50mm則返廠；對(duì)于斜裝梯子車(chē)型，需要扶正機(jī)構(gòu)將電動(dòng)自行車(chē)扶正，再進(jìn)行測(cè)量；負(fù)載機(jī)構(gòu)用于給電動(dòng)自行車(chē)的鞍座事假150-750N的作用力，模擬人在電動(dòng)自行車(chē)的騎行狀態(tài)。為適應(yīng)不同車(chē)型，機(jī)械手設(shè)置成快速拆裝型，換型時(shí)當(dāng)，前一車(chē)型最后一輛車(chē)進(jìn)入一側(cè)工位后，另一側(cè)工位等待的機(jī)械手需人工將下一車(chē)型的前后機(jī)械夾爪快速安裝完成，待前一車(chē)型最后一輛車(chē)檢測(cè)完換機(jī)械夾爪時(shí)與另一側(cè)相同。

人工在生產(chǎn)線上將整車(chē)裝配完成后由輸送帶自動(dòng)送入檢測(cè)設(shè)備，設(shè)備設(shè)有雙工位檢測(cè)區(qū)，通過(guò)分流方式合理利用時(shí)間實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程全檢能力。設(shè)備內(nèi)部裝有兩臺(tái)機(jī)械手快速分撿進(jìn)入的整車(chē)送至主測(cè)機(jī)構(gòu)。整機(jī)整個(gè)檢測(cè)過(guò)程不需要人工參與，可適用多種車(chē)型，各個(gè)車(chē)型間設(shè)備可自動(dòng)調(diào)整與之配套機(jī)構(gòu)，自動(dòng)化程度高，檢測(cè)效率高，檢測(cè)結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確，電動(dòng)自行車(chē)整車(chē)檢測(cè)線具有廣泛的市場(chǎng)前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)工位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的共面共面夾緊結(jié)構(gòu)框架的立體圖；

圖4為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖5為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖6為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖7為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖8為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖9為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖10為本發(fā)明共面度夾緊機(jī)構(gòu)的后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)的A-A剖視圖；

圖11為本發(fā)明主測(cè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖13為本發(fā)明前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖14為本發(fā)明前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖15為本發(fā)明機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為本發(fā)明扶正機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為本發(fā)明扶正機(jī)構(gòu)折疊收縮后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為本發(fā)明扶正機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖19為本發(fā)明限位機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖20為本發(fā)明限位機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖21為本發(fā)明限位機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖22為本發(fā)明負(fù)載機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23為本發(fā)明機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖24為本發(fā)明機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖25為本發(fā)明收放梯機(jī)構(gòu)的收回和伸出示意圖；

圖26為本發(fā)明左側(cè)輪胎定位機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖27為本發(fā)明左側(cè)輪胎定位機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖28為本發(fā)明左側(cè)輪胎定位機(jī)構(gòu)的俯視圖。

圖中，100、檢測(cè)工位，200、輸送帶，300、主測(cè)機(jī)構(gòu)，400、扶正機(jī)構(gòu)，500、共面度夾緊機(jī)構(gòu)，600、機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，700、限位機(jī)構(gòu)，800、負(fù)載機(jī)構(gòu)，900、機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)，101、固定機(jī)架，102、被測(cè)車(chē)體；

1、夾緊氣缸，2、尼龍靠輪，3、導(dǎo)軌，4、推板，5、滑塊，6、靠輪固定板，7、車(chē)輪夾緊區(qū)，8、導(dǎo)向套，9、導(dǎo)向桿，10、歸零對(duì)中氣缸，11、對(duì)中桿，12、光柵尺，13、同步齒輪，14、同步齒條，15、上導(dǎo)軌板；

16、電機(jī)，17、前機(jī)架，18、后機(jī)架，19、前軸承座，20、電磁離合器，21、第一彈性聯(lián)軸器，22、動(dòng)態(tài)扭矩傳感器，23、第二彈性聯(lián)軸器，24、滾筒測(cè)試輪，25、后軸承座，26、磁性動(dòng)盤(pán)，27、電磁制動(dòng)器；

28、機(jī)械夾爪，29、機(jī)械手臂，30、手掌板，31、橫梁，32、夾爪氣缸，33、上固定爪，34、下活動(dòng)爪，35、連接桿，36、第一連桿，37、第二連桿，38、調(diào)節(jié)桿，39、第一軸，40、第二軸，41、第三軸，42、快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)，43、氣源注氣孔，44、導(dǎo)向柱，45、導(dǎo)向套，46、固定型材，47、固定圓環(huán)，48、尼龍滾輪，49、插孔，50、快插接頭，51、車(chē)把；

52、扶正氣缸，53、扶正推板，54、齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，55、固定座，56、第一固定軸，57、第二固定軸，58、齒條，59、第一連架桿，60、曲柄，61、第二連架桿，62、第一齒輪，63、第二齒輪，64、鏈輪，65、尼龍滾動(dòng)輪，66、鏈條；

67、固定架，68、水平導(dǎo)軌，69、水平導(dǎo)軌滑塊板，70、豎直導(dǎo)軌，71、豎直步進(jìn)電機(jī)，72、豎直絲桿，73、豎直導(dǎo)軌滑塊板，74、限位靠輪，75、水平絲桿，76、水平步進(jìn)電機(jī)，77、前端支撐板，78、后端支撐板，79、上端支撐板，80、下端支撐板，

81、滾珠絲桿，82、伺服電機(jī)，83、壓力傳感器，84、立柱，85、基座，86、橡膠施力板，87、負(fù)載砝碼；

88、機(jī)架導(dǎo)軌，89、航架耳板，90、定位氣缸，91、航架導(dǎo)軌，92、航架滑塊，93、緩沖架，94、緩沖絲桿，95、緩沖步進(jìn)電機(jī)，96、機(jī)械手航架，97、拖鏈；

98、翻板氣缸，99、撥叉氣缸，103、固定架，104、翻轉(zhuǎn)基板，105、圓齒條，106、收放齒輪，107、擺動(dòng)軸，108、曲柄，109、撥桿，110、長(zhǎng)軸承套；

111、定位氣缸，112、定位夾板，113、二檔氣缸，114、二檔定位板，115、輪胎導(dǎo)向桿，116、導(dǎo)桿強(qiáng)度板，117、立柱板，118、底層安裝板，119、滾珠導(dǎo)套，120、導(dǎo)向板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)發(fā)明的一種具體實(shí)施方式做出說(shuō)明。

圖中，100為檢測(cè)工位，200為輸送帶，300為主測(cè)機(jī)構(gòu)，400為扶正機(jī)構(gòu)，500為共面度夾緊機(jī)構(gòu)，600為機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，700為限位機(jī)構(gòu)，800為負(fù)載機(jī)構(gòu)，900為機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)，101為固定機(jī)架，102為被測(cè)車(chē)體；

1為夾緊氣缸，2為尼龍靠輪，3為導(dǎo)軌，4為推板，5為滑塊，6為靠輪固定板，7為車(chē)輪夾緊區(qū)，8為導(dǎo)向套，9為導(dǎo)向桿，10為歸零對(duì)中氣缸，11為對(duì)中桿，12為光柵尺，13為同步齒輪，14為同步齒條，15為上導(dǎo)軌板；

16為電機(jī)，17為前機(jī)架，18為后機(jī)架，19為前軸承座，20為電磁離合器，21為第一彈性聯(lián)軸器，22為動(dòng)態(tài)扭矩傳感器，23為第二彈性聯(lián)軸器，24為滾筒測(cè)試輪，25為后軸承座，26為磁性動(dòng)盤(pán)，27為電磁制動(dòng)器；

28、機(jī)械夾爪，29、機(jī)械手臂，30、手掌板，31、橫梁，32、夾爪氣缸，33、上固定爪，34、下活動(dòng)爪，35、連接桿，36、第一連桿，37、第二連桿，38、調(diào)節(jié)桿，39、第一軸，40、第二軸，41、第三軸，42、快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)，43、氣源注氣孔，44、導(dǎo)向柱，45、導(dǎo)向套，46、固定型材，47、固定圓環(huán)，48、尼龍滾輪，49、插孔，50、快插接頭，51、車(chē)把；

52為扶正氣缸，53為扶正推板，54為齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，55為固定座，56為第一固定軸，57為第二固定軸，58為齒條，59為第一連架桿，60為曲柄，61為第二連架桿，62為第一齒輪，63為第二齒輪，64為鏈輪，65為尼龍滾動(dòng)輪，66為鏈條；

67為固定架，68為水平導(dǎo)軌，69為水平導(dǎo)軌滑塊板，70為豎直導(dǎo)軌，71為豎直步進(jìn)電機(jī)，72為豎直絲桿，73為豎直導(dǎo)軌滑塊板，74為限位靠輪，75為水平絲桿，76為水平步進(jìn)電機(jī)，77為前端支撐板，78為后端支撐板，79為上端支撐板，80為下端支撐板，

81為滾珠絲桿，82為伺服電機(jī)，83為壓力傳感器，84為立柱，85為基座，86為橡膠施力板，87為負(fù)載砝碼；

88為機(jī)架導(dǎo)軌，89為航架耳板，90為定位氣缸，91為航架導(dǎo)軌，92為航架滑塊，93為緩沖架，94為緩沖絲桿，95為緩沖步進(jìn)電機(jī)，96為機(jī)械手航架，97為拖鏈；

98為翻板氣缸，99為撥叉氣缸，103為固定架，104為翻轉(zhuǎn)基板，105為圓齒條，106為收放齒輪，107為擺動(dòng)軸，108為曲柄，109為撥桿，110為長(zhǎng)軸承套；

111為定位氣缸，112為定位夾板，113為二檔氣缸，114為二檔定位板，115為輪胎導(dǎo)向桿，116為導(dǎo)桿強(qiáng)度板，117為立柱板，118為底層安裝板，119為滾珠導(dǎo)套，120為導(dǎo)向板。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供一種電動(dòng)自行車(chē)整車(chē)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于兩個(gè)檢測(cè)工位，兩個(gè)所述工位之間設(shè)有與所述工位平行的輸送帶，每個(gè)所述檢測(cè)工位均包括主測(cè)機(jī)構(gòu)、扶正機(jī)構(gòu)、共面度夾緊機(jī)構(gòu)、機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)、限位機(jī)構(gòu)、負(fù)載機(jī)構(gòu)、機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的前輪測(cè)試機(jī)構(gòu)和后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)，所述前輪測(cè)試機(jī)構(gòu)前端和后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)后端分別設(shè)有所述限位機(jī)構(gòu)，所述后輪測(cè)試機(jī)構(gòu)附近設(shè)有所述扶正機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)前輪、后輪的左右兩端設(shè)有所述共面度夾緊機(jī)構(gòu)，所述主測(cè)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定機(jī)架上，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)上設(shè)有機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)。圖1、圖2僅為部分機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置關(guān)系，由于視圖位置空間的重疊，部分機(jī)構(gòu)未在圖中表示出來(lái)。

如圖11所示，本發(fā)明的所述主測(cè)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)固定在所述前軸承座上，所述電機(jī)的輸出軸與電磁離合器連接，所述電磁離合器與電磁制動(dòng)器連接，所述電磁制動(dòng)器與第一彈性聯(lián)軸器連接，所述第一彈性聯(lián)軸器與動(dòng)態(tài)扭矩傳感器連接，所述動(dòng)態(tài)扭矩傳感器與第二彈性聯(lián)軸器連接，所述第二彈性聯(lián)軸器與滾筒測(cè)試輪連接，所述電磁離合器與所述電磁制動(dòng)器之間設(shè)有磁性動(dòng)盤(pán)，所述電磁離合器與所述電機(jī)的輸出軸之間設(shè)有鏈條，所述電磁制動(dòng)器、所述磁性動(dòng)盤(pán)與所述電機(jī)的輸出軸之間通過(guò)所述鏈條、聯(lián)軸器緊密鏈接。

離合和制動(dòng)的作用原理：電磁離合器通電時(shí)，由電產(chǎn)生磁，電磁離合器與磁性動(dòng)盤(pán)吸合，使機(jī)構(gòu)起到連接的作用，電磁制動(dòng)器摩擦片與電磁線圈吸盤(pán)之間不接觸，電磁制動(dòng)器不起制動(dòng)作用，只是隨軸轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)給電磁制動(dòng)器通電時(shí)，電磁線圈吸盤(pán)與電磁制動(dòng)器摩擦片吸合起到制動(dòng)作用。

其中，本發(fā)明的所述后機(jī)架、所述后軸承座的數(shù)量為2個(gè)，所述滾筒測(cè)試論架設(shè)在兩個(gè)所述后軸承座上。

所述前機(jī)架和所述后機(jī)架均為方管結(jié)構(gòu)?？梢詼p輕設(shè)備重量，并降低成本。

本發(fā)明機(jī)構(gòu)的測(cè)試原理為：電磁離合器可以傳遞電機(jī)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)測(cè)量電動(dòng)自行車(chē)的剎車(chē)制動(dòng)力，使用電磁制動(dòng)器用于將電動(dòng)自行車(chē)的電機(jī)抱死，測(cè)量堵轉(zhuǎn)電流和堵轉(zhuǎn)電壓，電磁離合器和電磁制動(dòng)器均不接通時(shí)，可以測(cè)量電動(dòng)自行車(chē)的加速度和最高速度。動(dòng)態(tài)扭矩傳感器的編碼器可以將測(cè)量結(jié)果轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。

本結(jié)構(gòu)前輪和后輪的測(cè)試機(jī)構(gòu)區(qū)別在于前輪不需要制動(dòng)作用，不需要制動(dòng)器動(dòng)作。操作時(shí)，將車(chē)放置在滾筒測(cè)試輪上，在車(chē)座上施加一定的壓力，在電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)尾上預(yù)置的電源線連接到設(shè)備電源上，前把機(jī)械手上的旋把裝置旋把，此處設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器，通電后，前輪檢測(cè)輪電機(jī)啟動(dòng)，電磁離合器和電磁制動(dòng)器均不工作，將車(chē)速?gòu)牧阍黾拥阶畲?，測(cè)量需要的時(shí)間，檢測(cè)輸出后輪加速度性能及最高轉(zhuǎn)速；然后進(jìn)入下一步，后輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)的電磁制動(dòng)器通電工作，將電動(dòng)自行車(chē)的電機(jī)抱死，測(cè)量堵轉(zhuǎn)電流和堵轉(zhuǎn)電壓；測(cè)完后進(jìn)入下一步，前把機(jī)械手上剎車(chē)把裝置剎把，前后檢測(cè)輪裝置上的電磁離合器吸合，制動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)給予反向制動(dòng)力，電磁離合器通過(guò)動(dòng)態(tài)扭矩傳感器將動(dòng)力傳動(dòng)到輪子上，測(cè)量臨近摩擦點(diǎn)，以檢測(cè)車(chē)體性能或輪胎打滑的性能。

如圖16-18所示，本發(fā)明提供的扶正機(jī)構(gòu)，包括扶正氣缸、扶正推板、四桿機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，所述四桿機(jī)構(gòu)包括固定座，所述固定座前側(cè)下部固定有所述扶正氣缸，所述扶正氣缸與所述四桿機(jī)構(gòu)連接，所述固定座前側(cè)上端兩側(cè)分別設(shè)有第一固定軸和第二固定軸，所述四桿機(jī)構(gòu)一端固定在所述第一固定軸上，另一端與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)與扶正連桿連接，所述扶正連桿與伸縮扶正推板連接，所述扶正推板與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)之間設(shè)有齒條，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第二固定軸連接，另一端與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接。

所述四桿機(jī)構(gòu)還包括第一連架桿，所述第一連架桿一端與所述固定座連接，另一端與曲柄連接，所述曲柄與第二連架桿鉸接，所述第二連架桿固定在所述固定座上，所述第二連架桿與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述扶正氣缸的伸縮桿與所述第一連接桿連接。

如圖18所示，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、第二齒輪、鏈輪，所述第一齒輪固定在所述第一固定軸上，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述第一齒輪位于所述第二齒輪下方，所述第二齒輪與所述鏈輪同軸，所述鏈輪與所述齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)鏈條連接。

四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)扶正推板在平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)齒條的伸縮，以使扶正推板伸出和縮回，先通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)將扶正推板旋轉(zhuǎn)到豎直方向，再通過(guò)齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)扶正推板的上下伸縮，在不使用該機(jī)構(gòu)時(shí)以達(dá)到節(jié)省空間的作用。

所述扶正推板上分布有尼龍滾動(dòng)輪。防止電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)身被損壞磨損。

工作原理：在檢測(cè)電動(dòng)自行車(chē)之前，伸縮機(jī)構(gòu)先動(dòng)作，第一齒輪不動(dòng)，與之嚙合的上端軸的鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪帶動(dòng)鏈條驅(qū)動(dòng)上級(jí)齒輪即第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪帶動(dòng)齒條往復(fù)伸縮，此時(shí)是伸出狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)扶正推板的向上伸出動(dòng)作；然后扶正氣缸帶動(dòng)第一連架桿轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)扶正推板的旋轉(zhuǎn)，至豎直位置停止，扶正推板旋轉(zhuǎn)伸出后的示意圖如圖1所示；電動(dòng)自行車(chē)檢測(cè)完成之后，扶正氣缸縮回，四桿機(jī)構(gòu)的第二架桿繞第二固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，扶正推板旋轉(zhuǎn)至水平位置，齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)再將扶正推板在豎直方向縮回，達(dá)到節(jié)約空間的目的，如圖17所示。

圖3-10為共面度夾緊機(jī)構(gòu)的示意圖。所述共面度夾緊機(jī)構(gòu)包括前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)和后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)，所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)設(shè)置在前輪支架上，所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)設(shè)置在后輪支架上，所述前輪支架中心和所述后輪支架中心位于同一水平面上，且二者的中心線在同一條直線上。

所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)和所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)均包括2個(gè)夾緊氣缸、4個(gè)尼龍靠輪、2個(gè)平行設(shè)置的導(dǎo)軌、推板、設(shè)置在每個(gè)導(dǎo)軌上的滑塊，滑塊為2個(gè)，所述滑塊的兩端設(shè)有上導(dǎo)軌板，上導(dǎo)軌板的數(shù)量為兩個(gè)，這兩個(gè)上導(dǎo)軌板之間設(shè)有與其垂直的推板，每個(gè)推板的兩端分別與兩個(gè)上導(dǎo)軌板的一端連接，每個(gè)推板與一個(gè)夾緊氣缸連接，所述夾緊氣缸與靠輪固定板連接，每個(gè)靠輪固定板的側(cè)面設(shè)有兩個(gè)尼龍靠輪，一共四個(gè)尼龍靠輪，這個(gè)尼龍靠輪之間形成車(chē)輪夾緊區(qū)。這兩個(gè)結(jié)構(gòu)還包括同步齒輪和同步齒條，其中同步齒條穿過(guò)上導(dǎo)軌板，同步齒條的一端固定在靠輪固定板上，同步齒輪設(shè)置在上導(dǎo)軌板內(nèi)，并與將兩個(gè)同步齒條連接在一起，同步齒輪同步齒條由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，上導(dǎo)軌板下方是滑塊，滑塊可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)。這些結(jié)構(gòu)為前后兩個(gè)結(jié)構(gòu)的共有共面夾緊結(jié)構(gòu)框架，如圖3所示。前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)和后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)都是在這個(gè)結(jié)構(gòu)上進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)的。

推板可以通過(guò)上導(dǎo)軌板及滑塊在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，這個(gè)過(guò)程由夾緊氣缸帶動(dòng)，夾緊氣缸開(kāi)啟后，進(jìn)而可控制靠輪固定板帶動(dòng)尼龍靠輪移動(dòng)，使車(chē)輪夾緊區(qū)的區(qū)域大小可調(diào)，以適應(yīng)不同的車(chē)輪。

所述夾緊氣缸的導(dǎo)向桿穿過(guò)所述推板，所述推板與所述導(dǎo)向桿之間設(shè)有導(dǎo)向套，導(dǎo)向桿和導(dǎo)向套是用于保證尼龍靠輪的移動(dòng)方向的。

在共面夾緊結(jié)構(gòu)框架上改進(jìn)得到的前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)如圖7-10所示，所述前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)還包括歸零對(duì)中氣缸、對(duì)中桿、光柵尺、同步齒輪、同步齒條，所述對(duì)中桿的一端與前輪的所述上導(dǎo)軌板連接，另一端與所述光柵尺連接，所述對(duì)中桿與所述歸零對(duì)中氣缸連接，前輪的所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述前輪支架上。同步齒條的一端固定在推板上，另一端與同步齒輪連接，每個(gè)推板的兩端均設(shè)有一根同步齒條，兩推板相對(duì)位置同步齒條由同一個(gè)同步齒輪連接，以通過(guò)同步齒輪帶動(dòng)同步齒條、同步齒條帶動(dòng)推板的同步運(yùn)動(dòng)。

在共面夾緊結(jié)構(gòu)框架上改進(jìn)得到的后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)如圖4-6所示，所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)還包括同步齒輪和同步齒條，所述后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)兩個(gè)所述靠輪固定板的兩個(gè)端部分別設(shè)有所述同步齒條，所述同步齒條與所述靠輪固定板垂直設(shè)置，兩個(gè)所述靠輪固定板上相對(duì)位置的所述同步齒條通過(guò)所述同步齒輪連接。同步齒輪同步齒條的設(shè)置可以保證后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)兩個(gè)平行設(shè)置的靠輪固定板同步移動(dòng)，以確保后輪的中心位置。同步齒條穿過(guò)上導(dǎo)軌板，同步齒輪設(shè)置在上導(dǎo)軌板內(nèi)，并與將兩個(gè)同步齒條連接在一起，上導(dǎo)軌板下方是滑塊?；瑝K可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)。

工作原理：測(cè)試時(shí)，將前輪和后輪分別放置在前輪共面夾緊檢測(cè)結(jié)構(gòu)的車(chē)輪夾緊區(qū)、后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)的車(chē)輪夾緊區(qū)，氣動(dòng)夾緊氣缸，將前輪和后輪通過(guò)尼龍靠輪夾緊，然后后輪共面夾緊結(jié)構(gòu)不動(dòng)，使后輪處于相對(duì)不動(dòng)的狀態(tài)，然后前輪的夾緊氣缸縮回，由光柵尺看前輪是否發(fā)生相對(duì)中心線發(fā)生角度偏移，是發(fā)生左側(cè)偏移還是右側(cè)偏移，并能測(cè)量偏移量，測(cè)試完后由歸零對(duì)中氣缸帶動(dòng)對(duì)中桿和光柵尺歸零對(duì)中，回到中心位置。

圖12-15為機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)的示意圖。所述機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)包括前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)和后架機(jī)械手結(jié)構(gòu)，所述前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括機(jī)械夾爪、機(jī)械手臂，機(jī)械手臂兩側(cè)設(shè)有夾爪氣缸，夾爪氣缸固定在橫梁上，夾爪氣缸與機(jī)械夾爪連接，機(jī)械夾爪位于機(jī)械手臂下方，機(jī)械夾爪與機(jī)械手臂之間設(shè)有快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)，快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)上設(shè)有氣源注氣孔，為氣動(dòng)式機(jī)械夾爪提供氣源，方便快速拆裝，可用在連續(xù)作業(yè)生產(chǎn)線上的更換，時(shí)間短，速度快，不需要停機(jī)更換。機(jī)械手臂下方設(shè)有與其連接的手掌板，機(jī)械夾爪位于手掌板一側(cè)，手掌板上設(shè)有快插接頭，手掌板上設(shè)有與所述快插接頭匹配的插孔，快插接頭插入插孔內(nèi)，插孔與氣源注氣孔相通。機(jī)械夾爪與手掌板通過(guò)導(dǎo)向柱、導(dǎo)向套固定連接，導(dǎo)向套套接在導(dǎo)向柱上，手掌板下方設(shè)有與機(jī)械夾爪緊密貼合的固定型材，手掌板外部設(shè)有不銹鋼罩。

快插接頭、插孔和氣源注氣孔配合，通過(guò)快插接頭與插孔的插入和拔出，實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾爪快速?gòu)氖终瓢宓陌惭b和拆卸，因?yàn)槭褂脷庠打?qū)動(dòng)，拆裝速度快，便于其他型號(hào)機(jī)械夾爪的更換，更換時(shí)不用停機(jī)，適用于連續(xù)生產(chǎn)線的檢測(cè)。

機(jī)械夾爪包括上固定爪、下活動(dòng)爪、四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)，所述上固定爪與所述下固定爪通過(guò)所述四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)連接。

其中，上述的四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)包括連接桿、與連接桿鉸接的第一連桿、與第一連桿鉸接的第二連桿、調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿與所述第一連桿和第二連桿的鉸接點(diǎn)連接，所述調(diào)節(jié)桿與所述夾爪氣缸的活塞桿連接。四桿死點(diǎn)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)下活動(dòng)爪的張合，即實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)把的握緊和松開(kāi)；

所述上固定爪上設(shè)有第一軸，所述下活動(dòng)爪上設(shè)有第二軸，所述快速對(duì)接通氣結(jié)構(gòu)下端設(shè)有第三軸，所述連接桿的兩端分別與所述第一軸、所述第二軸連接，所述第二連桿與所述第三軸連接。

所述上固定爪、所述下活動(dòng)爪的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有尼龍滾輪。所述上固定爪上的所述尼龍滾輪、所述下活動(dòng)爪的所述尼龍滾輪的數(shù)量分別為4個(gè)?？梢杂行④?chē)把抓緊，二者之間不會(huì)發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，能牢牢將車(chē)把固定；另外，采用尼龍滾輪后，有效保證了車(chē)把上的鍍層不會(huì)被機(jī)械夾爪磨損，保證了電動(dòng)自行車(chē)的完好，符合電動(dòng)自行車(chē)出廠檢測(cè)要求；尼龍滾輪可用其他形式的結(jié)構(gòu)代替，如軸承，凡是能實(shí)現(xiàn)本功能的結(jié)構(gòu)均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

為了進(jìn)一步穩(wěn)定夾爪氣缸，所述夾爪氣缸下端與固定圓環(huán)通過(guò)銷(xiāo)子連接。

當(dāng)夾爪氣缸上升到某一位置，即連接桿、第一連桿、第二連桿、調(diào)節(jié)桿連接的三個(gè)鉸接點(diǎn)在同一直線上時(shí)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，這樣，機(jī)械夾爪無(wú)論有多大的反向力也不能使該結(jié)構(gòu)松開(kāi)，達(dá)到死點(diǎn)夾緊作用。

本機(jī)構(gòu)整體拆裝速度快，檢測(cè)時(shí)能保證電動(dòng)自行車(chē)不受損壞，并適用于電動(dòng)自行車(chē)不同部位、不同電動(dòng)自行車(chē)車(chē)型的抓緊定位。實(shí)際操作時(shí)，可通過(guò)快速夾實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾爪的快速更換。

所述后架機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括后架機(jī)械夾爪和與后架機(jī)械夾爪連接的后架機(jī)械手臂。用于測(cè)試過(guò)程中抓住電動(dòng)自行車(chē)的后架。

后架機(jī)械手結(jié)構(gòu)和前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)均與豎直方向的絲桿和步進(jìn)電機(jī)連接，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)抓取作用。

圖19-21是限位機(jī)構(gòu)的示意圖。所述限位機(jī)構(gòu)包括固定架，所述固定架上設(shè)有水平導(dǎo)軌，水平導(dǎo)軌上設(shè)有水平導(dǎo)軌滑塊板，水平導(dǎo)軌滑塊板上設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直導(dǎo)軌之間設(shè)有豎直步進(jìn)電機(jī)，豎直步進(jìn)電機(jī)與豎直絲桿連接，豎直絲桿上設(shè)有豎直導(dǎo)軌滑塊板，豎直導(dǎo)軌滑塊板兩端設(shè)置在所述豎直導(dǎo)軌上，并可沿所述豎直導(dǎo)軌滑動(dòng)，所述豎直導(dǎo)軌滑塊板通過(guò)軸承座與限位靠輪連接，所述水平導(dǎo)軌下端設(shè)有水平絲桿，所述水平絲桿固定在所述水平導(dǎo)軌上，所述水平絲桿與所述水平步進(jìn)電機(jī)連接。

所述水平絲桿通過(guò)前端支撐板和后端支撐板固定在所述水平導(dǎo)軌上。

所述豎直絲桿通過(guò)上端支撐板和下端支撐板固定在所述豎直導(dǎo)軌上。

所述固定架為中空方管結(jié)構(gòu)。

前后輪位于檢測(cè)輪上左右側(cè)固定后，由前后輪限位機(jī)構(gòu)的限位靠輪伸出將前輪和后輪推緊限位，由于使用的是限位靠輪，一方面可以起到限位的作用，另一方面可以與前后之間發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，不會(huì)影響相應(yīng)測(cè)試。

所述負(fù)載機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、伺服電機(jī)、壓力傳感器、立柱、基座、橡膠施力板，所述立柱設(shè)置在所述基座上，所述滾珠絲桿上下端通過(guò)固定板固定在所述立柱上，所述滾珠絲桿由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述滾珠絲桿與負(fù)載砝碼連接，負(fù)載砝碼下部設(shè)有所述壓力傳感器，所述負(fù)載砝碼下端設(shè)有所述橡膠施力板。其示意圖如圖22所示。負(fù)載機(jī)構(gòu)模擬人的重量，以更貼切地測(cè)量人在騎行時(shí)的真實(shí)狀態(tài)。

所述機(jī)械手航架緩沖機(jī)構(gòu)如圖23-24所示，其包括機(jī)械手航架，所述固定機(jī)架上設(shè)有機(jī)架導(dǎo)軌，所述機(jī)械手航架通過(guò)航架耳板設(shè)置在所述機(jī)架導(dǎo)軌上，所述航架耳板上設(shè)有定位氣缸，所述機(jī)械手航架上設(shè)有航架導(dǎo)軌，所述機(jī)械臂安裝在所述航架導(dǎo)軌上，所述航架導(dǎo)軌上設(shè)有航架滑塊，所述航架滑塊上設(shè)有緩沖架，所述緩沖架上設(shè)有緩沖絲桿，所述緩沖絲桿與緩沖步進(jìn)電機(jī)連接。

前把機(jī)械手結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂上設(shè)有拖鏈，用于放置電纜等結(jié)構(gòu)。

測(cè)量堵轉(zhuǎn)電流時(shí)，由于施加了不同于電動(dòng)自行車(chē)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向的反向力，容易使機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)及機(jī)械臂收到?jīng)_擊，在其他測(cè)試項(xiàng)目中緩沖氣缸是將緩沖架夾緊的，由于機(jī)械臂是固定在緩沖絲桿上、緩沖絲桿固定在緩沖架上的，當(dāng)機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)受到反向沖擊力的瞬間，緩沖氣缸縮回，這樣緩沖架整體對(duì)機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)的沖擊力起到緩沖作用，有效保護(hù)的機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)。

還包括收放梯機(jī)構(gòu)、輪胎定位機(jī)構(gòu)，所述收放梯機(jī)構(gòu)位于車(chē)梯兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述輪胎定位機(jī)構(gòu)位于所述收放梯機(jī)構(gòu)斜上方；

所述收放梯機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)的收放梯結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述收放梯結(jié)構(gòu)如圖25所示，包括翻板氣缸、撥叉氣缸，所述翻版氣缸一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在固定架上，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述撥叉氣缸連接，所述撥叉氣缸固定在翻轉(zhuǎn)基板上，所述翻轉(zhuǎn)基板一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架連接，另一端為自由端，所述撥叉氣缸的伸縮桿通過(guò)圓齒條、收放齒輪與擺動(dòng)軸連接，所述擺動(dòng)軸通過(guò)曲柄與撥桿連接，所述擺動(dòng)軸外設(shè)有長(zhǎng)軸承套；

左側(cè)的收放梯結(jié)構(gòu)負(fù)責(zé)車(chē)梯的彈簧鎖緊件撥開(kāi)與鎖緊，右側(cè)的收放梯結(jié)構(gòu)負(fù)責(zé)車(chē)體的踢開(kāi)與立起，具體過(guò)程為：

當(dāng)收放梯機(jī)構(gòu)處于收回狀態(tài)時(shí)，翻板氣缸與撥叉氣缸處于垂直位置，翻轉(zhuǎn)基板與撥叉氣缸平行，且水平放置，撥叉氣缸固定在翻轉(zhuǎn)基板上。對(duì)于直立的正梯形車(chē)梯，需要將車(chē)梯抬起時(shí)，首先左側(cè)的收放梯結(jié)構(gòu)動(dòng)作：翻板氣缸伸出，并繞其與固定架的連接點(diǎn)、其與撥叉氣缸的連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)將撥叉氣缸及與撥叉氣缸連接的翻轉(zhuǎn)基板推向豎直方向，通過(guò)撥叉氣缸帶動(dòng)圓鏈條、再帶動(dòng)輪胎齒輪運(yùn)動(dòng)，輪胎齒輪通過(guò)擺動(dòng)軸、曲柄帶動(dòng)撥桿左右擺動(dòng)，撥桿左右擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)梯的彈簧鎖緊件撥開(kāi)；右側(cè)的收放梯結(jié)構(gòu)與左側(cè)完全相同，當(dāng)車(chē)梯的彈簧鎖緊件被撥開(kāi)后，右側(cè)的收放梯結(jié)構(gòu)動(dòng)作，將直立的正梯擺動(dòng)撥動(dòng)。

所述輪胎定位機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的左側(cè)機(jī)構(gòu)和右側(cè)結(jié)構(gòu)，所述右側(cè)結(jié)構(gòu)包括定位氣缸、定位夾板，所述定位氣缸與所述定位夾板連接，所述定位氣缸兩側(cè)設(shè)有輪胎導(dǎo)向桿，所述輪胎導(dǎo)向桿固定在導(dǎo)桿強(qiáng)度板上，所述定位氣缸固定在立柱板上；

所述左側(cè)結(jié)構(gòu)如圖26-28所示，包括定位氣缸、二檔氣缸、定位夾板、二檔定位板，所述定位氣缸與所述定位夾板連接，所述定位氣缸兩側(cè)設(shè)有輪胎導(dǎo)向桿，所述輪胎導(dǎo)向桿固定在導(dǎo)桿強(qiáng)度板上，所述定位氣缸固定在立柱板上，所述定位氣缸下方設(shè)有與所述定位氣缸垂直的二檔氣缸，二檔氣缸設(shè)置在底層安裝板上，所述二檔氣缸與所述二檔定位板連接，所述二檔定位板伸出時(shí)可以將所述導(dǎo)桿強(qiáng)度板擋住。

輪胎導(dǎo)向桿通過(guò)滾珠導(dǎo)套、導(dǎo)向板與定位夾板連接，輪胎導(dǎo)向桿可以對(duì)定位氣缸的活塞桿起保護(hù)作用，定位氣缸固定在兩側(cè)的立柱板上，立柱板位于底層安裝板上。

左側(cè)結(jié)構(gòu)與右側(cè)結(jié)構(gòu)相比，左側(cè)結(jié)構(gòu)增加了二檔氣缸和二檔定位板，具體的工作過(guò)程為：

右側(cè)結(jié)構(gòu)的定位氣缸推動(dòng)定位夾板伸出定位，然后判斷該車(chē)是否有傾斜車(chē)梯，如果是直立車(chē)梯，左側(cè)結(jié)構(gòu)的定位氣缸直接控制定位夾板伸出定位，將輪胎左右兩側(cè)夾緊；對(duì)于有傾斜車(chē)梯的車(chē)型，由于車(chē)梯傾斜，導(dǎo)致車(chē)子向左側(cè)傾斜放置，車(chē)身左側(cè)距離輸送線的距離小于車(chē)身距離右側(cè)輸送線的距離，此時(shí)，由于設(shè)置了二檔氣缸，二檔氣缸伸出將導(dǎo)桿強(qiáng)度板擋住，導(dǎo)桿強(qiáng)度板與輪胎導(dǎo)向桿通過(guò)滾珠導(dǎo)套與定位夾板形成一個(gè)穩(wěn)定的框架結(jié)構(gòu)，當(dāng)二檔氣缸伸出將導(dǎo)桿強(qiáng)度板擋住時(shí)，定位夾板實(shí)際移動(dòng)的距離縮短，以與傾斜的車(chē)身位置相對(duì)應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)傾斜式車(chē)梯車(chē)型的輪胎定位。

設(shè)備整體由左右兩工位組成，左右兩工位檢測(cè)項(xiàng)目及工作步驟相同。為適應(yīng)不同車(chē)型，機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)設(shè)置成快速拆裝型，換型時(shí)當(dāng)，前一車(chē)型最后一輛車(chē)進(jìn)入一側(cè)工位后，另一側(cè)工位等待的機(jī)械夾爪需人工將下一車(chē)型的前后機(jī)械夾爪快速安裝完成，待前一車(chē)型最后一輛車(chē)檢測(cè)完換機(jī)械夾爪時(shí)與另一側(cè)相同。具體的檢測(cè)過(guò)程為：1.傳送帶載電動(dòng)自行車(chē)進(jìn)入設(shè)備；2.設(shè)備上1號(hào)傳感器檢測(cè)到車(chē)進(jìn)入預(yù)定位置后氣動(dòng)夾具將前后輪在傳送帶上預(yù)定位一次，使其與傳送帶正上方的機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)預(yù)進(jìn)入工作位置處于同一條直線上；3.設(shè)備上2號(hào)傳感器檢測(cè)到車(chē)準(zhǔn)確位置后氣動(dòng)夾具將前后輪在傳送帶上加緊定位，（斜梯子的電動(dòng)自行車(chē)進(jìn)入將由扶正機(jī)構(gòu)將其扶正，正梯子的無(wú)此動(dòng)作）同時(shí)機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)下行夾持電動(dòng)自行車(chē)，包括電動(dòng)自行車(chē)的前把和后架；4.機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)夾持穩(wěn)定后（若是正梯子車(chē)型，機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)上行若干行程后停止，收放梯子裝置將梯子收起）機(jī)械手臂提拉至上限行程；5.系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)械手抓取第一臺(tái)車(chē)橫移至設(shè)備左側(cè)工位，并將車(chē)放置檢測(cè)輪上，同時(shí)機(jī)械手航架上的加載氣缸給車(chē)加載75公斤，機(jī)械手上下移動(dòng)伺服電機(jī)去電（但失電制動(dòng)器要正常工作），使其滾珠絲桿能隨著加載自由伸縮；6.將電動(dòng)自行車(chē)車(chē)尾上預(yù)置的電源線連接到設(shè)備電源上，同時(shí)燈光檢測(cè)儀開(kāi)始工作（若需要由機(jī)械手啟動(dòng)燈開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)至下一步完成，若是在進(jìn)入設(shè)備前由裝配人員直接開(kāi)啟開(kāi)關(guān)的直接進(jìn)行檢測(cè)）；7.前把機(jī)械夾爪上的旋把裝置旋把，電動(dòng)自行車(chē)電機(jī)啟動(dòng)，前輪檢測(cè)輪電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)；8.檢測(cè)后輪加速性能及最高轉(zhuǎn)速，同時(shí)偏擺傳感器檢測(cè)前后輪轂偏擺，測(cè)完進(jìn)入下一步；9.后輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)電磁制動(dòng)器通電工作，使電動(dòng)自行車(chē)電機(jī)堵轉(zhuǎn)測(cè)堵轉(zhuǎn)電流，測(cè)完進(jìn)入下一步；

10、前把機(jī)械夾爪上剎把裝置剎把，前后檢測(cè)輪裝置上的電磁離合器吸合，制動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)給予反向制動(dòng)力，旋轉(zhuǎn)編碼器及動(dòng)態(tài)扭矩傳感器工作，測(cè)量制動(dòng)力，側(cè)完進(jìn)入下一步；

11、拔掉電源斷電；檢測(cè)設(shè)備另一側(cè)工位機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)緊跟進(jìn)入設(shè)備的第二臺(tái)電動(dòng)自行車(chē)取走，取走后將檢測(cè)完的電動(dòng)自行車(chē)送至傳動(dòng)帶送走，另一側(cè)的工位進(jìn)行檢測(cè)。

以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專(zhuān)利涵蓋范圍之內(nèi)。