本發(fā)明涉及空間定位領(lǐng)域，尤其涉及一種信號識別系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、定位基站及信號識別方法。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，電子設(shè)備的類型越來越多，需要進(jìn)行同步協(xié)作的電子設(shè)備也越來越多。

由于各個(gè)電子設(shè)備中的時(shí)間可能不相同或者不一致，有的電子設(shè)備甚至沒有記錄時(shí)間，所以在多個(gè)電子設(shè)備進(jìn)行同步協(xié)作時(shí)需要進(jìn)行同步處理，尤其是一些對時(shí)間精度和信號可靠性的要求均很高的場合，例如：兩個(gè)定位基站同步協(xié)作，通過激光信號對空間中的物體進(jìn)行定位。

在兩個(gè)定位基站同步協(xié)作時(shí)，目前的同步機(jī)制中，普遍讓基站產(chǎn)生的同步光信號電平持續(xù)較長時(shí)間，而激光信號按一定周期掃描，每次掃過光傳感器的時(shí)間很短，光傳感器感應(yīng)到的信號電平持續(xù)較短，因此，可以通過設(shè)置在定位基站上的一個(gè)光傳感器接收到另一定位基站發(fā)送的所有光信號的高電平持續(xù)時(shí)間，來判斷光信號是同步光信號還是激光信號，一般情況下能夠準(zhǔn)確區(qū)分出激光信號和同步光信號。

但是，由于光傳感器的光接收面具有一定的面積，當(dāng)光傳感器比較靠近發(fā)送光信號的定位基站時(shí)，光傳感器接收到的激光信號的高電平持續(xù)時(shí)間會拉長，達(dá)到甚至超過同步光信號的高電平持續(xù)時(shí)間，有可能被誤判為同步光信號。當(dāng)光傳感器遠(yuǎn)離發(fā)送光信號的定位基站時(shí)，或接收角度沒有正對該定位基站的發(fā)光方向時(shí)，接收到的同步光信號的高電平持續(xù)時(shí)間會變短，有可能被誤判為激光信號?？梢姡F(xiàn)有技術(shù)中的信號識別方法有可能會出現(xiàn)誤判，導(dǎo)致信號識別的可靠性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種信號識別系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、定位基站及信號識別方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的信號識別方法有可能會出現(xiàn)誤判，導(dǎo)致信號識別的可靠性不高的技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種信號識別系統(tǒng)，包括發(fā)射裝置、信號識別裝置和數(shù)據(jù)處理裝置；

所述發(fā)射裝置包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器和第二光信號發(fā)生器，所述第一光信號發(fā)生器為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；所述第二光信號發(fā)生器為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號；

所述信號識別裝置包括多個(gè)光傳感器，所述多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器的位置連線，與所述第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值；

所述數(shù)據(jù)處理裝置與所述信號識別裝置連接，所述數(shù)據(jù)處理裝置用于根據(jù)所述多個(gè)光傳感器接收到所述發(fā)射裝置發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定所述光信號的類型。

可選的，所述第一光信號發(fā)生器為激光掃描器，所述第二光信號發(fā)生器為LED陣列。

可選的，所述多個(gè)光傳感器包括第一光傳感器和第二光傳感器。

可選的，所述光傳感器為光敏二極管、光敏三極管或硅光電池。

可選的，所述數(shù)據(jù)處理裝置用于在所述光信號為同步光信號時(shí)，確定所述多個(gè)光傳感器中的任意一個(gè)光傳感器接收到所述光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供一種定位系統(tǒng)，包括主基站、從基站和數(shù)據(jù)處理裝置，所述主基站和從基站均包括一發(fā)射裝置和一信號識別裝置；

所述發(fā)射裝置包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器和第二光信號發(fā)生器，所述第一光信號發(fā)生器為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；所述第二光信號發(fā)生器為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號；

所述信號識別裝置包括多個(gè)光傳感器；

所述主基站/從基站上的多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器的位置連線與所述從基站/主基站上的第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述主基站/從基站上的任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值；

所述數(shù)據(jù)處理裝置分別與所述主基站和所述從基站連接，所述數(shù)據(jù)處理裝置用于根據(jù)所述主基站/從基站的多個(gè)光傳感器接收到所述從基站/主基站發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定所述光信號的類型。

可選的，所述數(shù)據(jù)處理裝置還用于在所述光信號為同步光信號時(shí)，確定所述主基站/從基站的多個(gè)光傳感器中的任意一個(gè)光傳感器接收到所述光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻。

可選的，所述數(shù)據(jù)處理裝置還用于從所述同步時(shí)刻開始，經(jīng)過預(yù)先設(shè)置的掃描周期后，控制所述主基站/從基站依次發(fā)出同步光信號和掃描定位光信號，所述主基站和所述從基站的掃描周期相同。

可選的，所述主基站/從基站的第一光信號發(fā)生器為激光掃描器，所述主基站/從基站的第二光信號發(fā)生器為LED陣列。

本發(fā)明實(shí)施例第三方面提供一種定位基站，包括發(fā)射裝置和信號識別裝置；

所述發(fā)射裝置包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器和第二光信號發(fā)生器，所述第一光信號發(fā)生器為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；所述第二光信號發(fā)生器為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號；

所述信號識別信號識別裝置包括多個(gè)光傳感器，所述多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值。

本發(fā)明實(shí)施例第四方面提供一種信號識別方法，包括：

確定基站中的第一光傳感器接收到光信號的第一時(shí)刻；其中，所述光信號為第一信號發(fā)生器發(fā)出的掃描定位光信號或第二信號發(fā)生器發(fā)出的定位光信號，所述第一信號發(fā)生器為線光源，所述第二信號發(fā)生器為面光源；

確定所述基站中的第二光傳感器接收到所述光信號的第二時(shí)刻；

根據(jù)所述第一時(shí)刻和所述第二時(shí)刻之間的時(shí)間差值確定所述光信號的類型；其中，所述第一光傳感器和所述第二光傳感器的位置連線與所述第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述第一光傳感器和所述第二光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值。

本發(fā)明實(shí)施例中的一個(gè)或者多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或者優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例的方案中，信號識別裝置上設(shè)置有多個(gè)光傳感器，且多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器的位置連線，與第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值，對于不同類型的光源發(fā)出的不同類型的光信號，多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間差值不同，例如：對于面光源，空間中的多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間幾乎是不分先后的，而對于線光源，空間中的多個(gè)光傳感器不會同時(shí)被光信號照射到，則多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間必然具有一定差值，因此，可以通過多個(gè)光傳感器接收到發(fā)射裝置發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定光源的類型，從而根據(jù)光源的類型與光信號的類型之間的對應(yīng)關(guān)系，確定光信號的類型，可見，本發(fā)明實(shí)施例中的方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的信號識別方法有可能會出現(xiàn)誤判，導(dǎo)致信號識別的可靠性不高的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了提供一種新的信號識別方法，提高信號識別的可靠性的技術(shù)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的信號識別系統(tǒng)的模塊示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的光信號識別方法的流程流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的激光掃描器和光傳感器的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的信號同步方法的流程示意圖；

圖5A-圖5C為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位系統(tǒng)的模塊示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位基站的模塊示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一光信號識別方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例中，首先對信號識別系統(tǒng)進(jìn)行說明，請參考圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的信號識別系統(tǒng)的模塊示意圖，信號識別系統(tǒng)包括發(fā)射裝置1、信號識別裝置2和數(shù)據(jù)處理裝置3，其中，發(fā)射裝置1包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器11和第二光信號發(fā)生器12，至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器11為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；第二光信號發(fā)生器12為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號。

在具體實(shí)施過程中，第一光信號發(fā)生器11可以為激光掃描器，通過激光掃描器發(fā)出激光掃描信號，也就是說，掃描定位光信號可以為激光掃描信號；所述第二光信號發(fā)生器12為LED(Light Emitting Diode；發(fā)光二極管)陣列，通過LED陣列發(fā)出同步光信號，LED陣列中的LED光源可以為紅外光源等，也就是說，同步光信號可以為紅外光信號。

本實(shí)施例中，激光掃描器可以經(jīng)過一字線透鏡產(chǎn)生激光掃描信號，在同一時(shí)刻，激光掃描器發(fā)出的激光掃描信號只能被處于同一條線上、且這條線與激光掃描器對應(yīng)的掃描平面平行的光傳感器接收到。因此，在排布信號識別裝置2上的光傳感器時(shí)，需要滿足多個(gè)光傳感器不能在同一時(shí)刻被激光掃描器發(fā)出的激光掃描信號照射到。

接下來，對信號識別裝置2進(jìn)行說明。信號識別裝置2包括多個(gè)光傳感器，例如：信號識別裝置2可以包括兩個(gè)或三個(gè)光傳感器。本發(fā)明實(shí)施例中，以信號識別裝置2包括兩個(gè)光傳感器為例進(jìn)行說明，如圖1所示，信號識別裝置2包括第一光傳感器21和第二光傳感器22，為了使第一光傳感器21和第二光傳感器22不會在同一時(shí)刻被激光掃描器發(fā)出的激光掃描信號照射到，第一光傳感器21和第二光傳感器22在信號識別裝置2上的排布方式滿足：第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線，與所述第一光信號發(fā)生器11對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，并且，第一光傳感器21和第二光傳感器22之間的距離大于預(yù)設(shè)值，即兩個(gè)光傳感器間隔一定距離排布，其中，預(yù)設(shè)值的具體數(shù)值可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行確定，例如：預(yù)設(shè)值可以為光傳感器的直徑等等，在此不作限制。

舉例來講：假設(shè)在空間中，一個(gè)激光掃描器對應(yīng)的掃描平面為垂直面，則第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線與垂直面之間的夾角不為零，例如：第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線與掃描平面之間的夾角可以為90度，也就是說，第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線與水平線平行，與掃描平面垂直。在具體實(shí)施過程中，兩個(gè)光傳感器的位置連線與激光掃描器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角可以越大越好。進(jìn)一步，如果發(fā)射裝置1包括多個(gè)激光掃描器，則第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線與每個(gè)激光掃描器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角均不為零。

本發(fā)明實(shí)施例中，第一光傳感器21可以為光敏二極管、光敏三極管或硅光電池等；第二光傳感器22也可以為光敏二極管、光敏三極管或硅光電池等。

本發(fā)明實(shí)施例中，為了使得激光掃描器發(fā)出的激光掃描信號能夠?qū)臻g中的物體進(jìn)行掃描定位，可以在發(fā)射裝置1上設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，激光掃描器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸上，從而通過旋轉(zhuǎn)軸帶動激光掃描器轉(zhuǎn)動，使得激光掃描信號能夠?qū)臻g中的物體進(jìn)行掃描，并且信號識別裝置2上的兩個(gè)光傳感器能夠先后被激光掃描器發(fā)出的激光信號照射到。

在具體實(shí)施過程中，發(fā)射裝置1上還可以設(shè)置有電機(jī)，從而通過電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實(shí)施例中，數(shù)據(jù)處理裝置3與信號識別裝置2連接，數(shù)據(jù)處理裝置3根據(jù)第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到發(fā)射裝置1發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定光信號的類型。

具體來講，由于第一光信號發(fā)生器11為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；第二光信號發(fā)生器12為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號，對于同步光信號，第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到光信號的時(shí)間幾乎是不分先后的，而對于掃描定位光信號，第一光傳感器21和第二光傳感器22不會同時(shí)被光信號照射到，第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到光信號的時(shí)間必然具有一定差值，因此，可以通過第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到發(fā)射裝置1發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定光源的類型，并根據(jù)光源的類型與光信號的類型之間的對應(yīng)關(guān)系，確定光信號的類型。

在本發(fā)明實(shí)施例中，光源的類型可以為線光源和面光源，線光源對應(yīng)的光信號為掃描定位光信號，面光源對應(yīng)的光信號為同步光信號，因此，如果數(shù)據(jù)處理裝置3確定光源的類型為面光源，則可以進(jìn)一步確定光信號的類型為同步光信號；如果數(shù)據(jù)處理裝置3確定光源的類型為線光源，則可以進(jìn)一步確定光信號的類型為掃描定位光信號。

可見，本發(fā)明實(shí)施例中，通過信號識別裝置2的兩個(gè)光傳感器采用特定的排布方式，進(jìn)而根據(jù)兩個(gè)光傳感器接收到發(fā)射裝置1發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，識別光信號的類型，從而對線光源發(fā)出的掃描定位光信號和面光源發(fā)出的同步光信號進(jìn)行準(zhǔn)確識別，提高信號識別的可靠性。

在具體實(shí)施過程中，如圖2所示，數(shù)據(jù)處理裝置3對光信號進(jìn)行識別時(shí)包括以下幾個(gè)步驟。

步驟40，將所述第一光傳感器和所述第二光傳感器接收到所述發(fā)射裝置發(fā)出的光信號的時(shí)間差值與預(yù)先設(shè)置的時(shí)間閾值進(jìn)行比較。

其中，時(shí)間閾值可以根據(jù)兩個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間差值的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行設(shè)置。接下來，以第一光信號發(fā)生器11為激光掃描器為例對時(shí)間閾值的設(shè)置方式進(jìn)行說明。

本實(shí)施例中，通過安裝在發(fā)射裝置1上的旋轉(zhuǎn)軸帶動激光掃描器轉(zhuǎn)動，假設(shè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動一周需要的時(shí)間為t₀，請參考圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的激光掃描器和光傳感器的示意圖，其中，激光掃描器對應(yīng)的掃描平面為垂直面，第一光傳感器21和第二光傳感器22的位置連線與掃描平面垂直，第一光傳感器21和第二光傳感器22相對于激光掃描器之間的夾角為θ(單位為度)，則假設(shè)t₁為第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到激光掃描器發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，則t₁＝t₀*(θ/360)。假設(shè)第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到LED陣列發(fā)出的光信號的時(shí)間差值為t₂，則時(shí)間閾值設(shè)置方式可以為：t₂<<時(shí)間閾值<t₁。例如：t₀＝10ms，θ＝10度，則t₁約為0.28ms，則可以設(shè)置時(shí)間閾值為0.15ms或0.2ms。

在具體實(shí)施過程中，還可以根據(jù)其他方式設(shè)置時(shí)間閾值，本發(fā)明對此不做限制。

步驟41，若所述時(shí)間差值大于所述時(shí)間閾值，則確定所述光信號為第一光信號發(fā)生器發(fā)出的掃描定位光信號。

步驟42，若所述時(shí)間差值小于所述時(shí)間閾值，則確定所述光信號為第二光信號發(fā)生器發(fā)出的同步光信號。

具體的，所述第一光信號發(fā)生器11為線光源，第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到第一光信號發(fā)生器11發(fā)出的光信號的時(shí)間差值具有一定時(shí)間差值，由上述設(shè)置時(shí)間閾值的方式可以看出，該時(shí)間差值大于預(yù)先設(shè)置的時(shí)間閾值；由于所述第二光信號發(fā)生器12為面光源，第一光傳感器21和第二光傳感器22接收到第二光信號發(fā)生器12發(fā)出的光信號幾乎是不分先后的，時(shí)間差值非常?。灰虼?，在步驟41中，在時(shí)間差值大于時(shí)間閾值時(shí)，則確定光信號為第一光信號發(fā)生器11發(fā)出的掃描定位光信號；在步驟42中，在時(shí)間差值小于時(shí)間閾值時(shí)，則確定光信號為第二光信號發(fā)生器12發(fā)出的同步光信號。

本發(fā)明實(shí)施例中，在確定光信號的類型后，如果光信號為同步光信號，由于兩個(gè)光傳感器可以同時(shí)接收到發(fā)射裝置1發(fā)出的同步光信號，因此，數(shù)據(jù)處理裝置3可以確定任意一個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻，例如：數(shù)據(jù)處理裝置3可以確定所述第一光傳感器21接收到所述光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻，也可以確定所述第二光傳感器22接收到所述光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻。

接下來，通過圖4對數(shù)據(jù)處理裝置的進(jìn)行信號同步的方法作進(jìn)一步說明，請參考圖4，該方法包括以下步驟。

步驟400，數(shù)據(jù)處理裝置清除中間變量，準(zhǔn)備對光傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣。

步驟401，光傳感器接收到光信號，記錄接收到光信號的第一時(shí)刻；其中，光傳感器可能為第一光傳感器，也可能為第二光傳感器。

步驟402，判斷另一光傳感器是否接收到光信號，如果判斷結(jié)果為是，則記錄另一傳感器接收到光信號的第二時(shí)刻，并執(zhí)行步驟403；如果判斷結(jié)果為否，則繼續(xù)執(zhí)行步驟400。

步驟403，判斷第一時(shí)刻和第二時(shí)刻之間的時(shí)間差值是否大于時(shí)間閾值，如果判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟404；如果判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟405。

步驟404，確定光信號為同步光信號，然后，執(zhí)行步驟406。

步驟405，確定光信號為掃描定位光信號，然后，繼續(xù)執(zhí)行步驟400。

步驟406，確定第一時(shí)刻或第二時(shí)刻為同步時(shí)刻。

可見，本發(fā)明實(shí)施例的方案中，通過準(zhǔn)確識別光信號的類型，確定同步時(shí)刻，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)射裝置1和信號識別裝置2之間的信號識別的可靠性，以保證同步的可靠性。

在具體實(shí)施過程中，發(fā)射裝置1可以集成在基站A上，信號識別裝置2可以集成到基站B上，數(shù)據(jù)處理裝置3可以是一個(gè)獨(dú)立的設(shè)備，也可以集成在基站B上，從而在基站A發(fā)送光信號時(shí)，確定基站B接收到的光信號的類型和同步時(shí)刻，本發(fā)明對此不做限制。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位系統(tǒng)，如圖5A所示，包括主基站、從基站和數(shù)據(jù)處理裝置，所述主基站和從基站包括均包括一發(fā)射裝置5和一信號識別裝置6。

如圖5B所示，所述發(fā)射裝置5包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器51和第二光信號發(fā)生器52，所述第一光信號發(fā)生器51為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；所述第二光信號發(fā)生器52為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號。

所述信號識別裝置6包括多個(gè)光傳感器，例如：信號識別裝置6可以包括兩個(gè)或三個(gè)光傳感器。本發(fā)明實(shí)施例中，以多個(gè)光傳感器包括兩個(gè)光傳感器為例進(jìn)行說明，如圖5C所示，信號識別裝置6包括第一光傳感器61和第二光傳感器62；所述主基站上的第一光傳感器61和所述第二光傳感器62的位置連線與所述從基站上的第一光信號發(fā)生器51對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零；并且，所述從基站上的第一光傳感器61和所述第二光傳感器62的位置連線與所述主基站上的第一光信號發(fā)生器51對應(yīng)的掃描平面之間的夾角也不為零。進(jìn)一步，主基站/從基站上的第一光傳感器61和第二光傳感器62之間的距離大于預(yù)設(shè)值，其中，預(yù)設(shè)值的具體數(shù)值可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行確定，例如：預(yù)設(shè)值可以為光傳感器的直徑等等，在此不作限制。

所述數(shù)據(jù)處理裝置分別與所述主基站和所述從基站連接，所述數(shù)據(jù)處理裝置用于根據(jù)所述主基站/從基站的第一光傳感器61和第二光傳感器62接收到所述從基站/主基站發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定所述光信號的類型。也就是說，數(shù)據(jù)處理裝置可以根據(jù)主基站上的第一光傳感器61和第二光傳感器62接收到從基站發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定從基站發(fā)出的光信號的類型，也可以根據(jù)從基站上的第一光傳感器61和第二光傳感器62接收到主基站發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定主基站發(fā)出的光信號的類型。

然后，所述數(shù)據(jù)處理裝置還用于在所述光信號為同步光信號時(shí)，確定所述主基站/從基站的第一光傳感器61接收到所述光信號的時(shí)刻或所述主基站/從基站的第二光傳感器62接收到所述光信號的時(shí)刻為同步時(shí)刻。

前述信號識別系統(tǒng)實(shí)施例中的發(fā)射裝置、信號識別裝置和數(shù)據(jù)處理裝置中的各種變化方式和具體實(shí)例同樣適用于本實(shí)施例的定位系統(tǒng)，通過前述對發(fā)射裝置、信號識別裝置和數(shù)據(jù)處理裝置的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實(shí)施例中定位系統(tǒng)的實(shí)施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

另外，本發(fā)明實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理裝置還用于從所述同步時(shí)刻開始，經(jīng)過預(yù)先設(shè)置的掃描周期后，控制所述主基站/從基站依次發(fā)出同步光信號和掃描定位光信號，所述主基站和所述從基站的掃描周期相同。

例如：假設(shè)預(yù)先設(shè)置的掃描周期為10ms，在第一個(gè)掃描周期內(nèi)，數(shù)據(jù)處理裝置控制主基站依次發(fā)出同步光信號和掃描定位光信號，從基站不發(fā)送信號，數(shù)據(jù)處理裝置在確定從基站接收到主基站發(fā)送的同步光信號的同步時(shí)刻開始，經(jīng)過10ms的等待時(shí)間(在從基站的等待時(shí)間內(nèi)，主基站完成第一個(gè)掃描周期的掃描工作)，開始第二個(gè)掃描周期，在第二個(gè)掃描周期內(nèi)，數(shù)據(jù)處理裝置控制從基站依次發(fā)出同步光信號和掃描定位光信號，在第二個(gè)掃描周期內(nèi)，主基站不發(fā)送信號，數(shù)據(jù)處理裝置在確定主基站接收到從基站發(fā)送的同步光信號的同步時(shí)刻開始，等待10ms(在主基站的等待時(shí)間內(nèi)，從基站完成第二個(gè)掃描周期的掃描工作)，開始第三個(gè)掃描周期，在第三個(gè)掃描周期內(nèi)，數(shù)據(jù)處理裝置控制主基站依次發(fā)出同步光信號的掃描定位光信號，從基站不發(fā)送信號，以此類推，使得主基站和從基站協(xié)同對空間中的物體(即定位終端)進(jìn)行掃描定位。

本發(fā)明實(shí)施例中，數(shù)據(jù)處理裝置可以集成在基站上的，同步系統(tǒng)中的每個(gè)基站包括一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置，用于確定基站接收到的光信號的類型和同步時(shí)刻，并控制基站在一個(gè)掃描周期內(nèi)依次發(fā)出同步光信號和掃描定位光信號。

在實(shí)際應(yīng)用中，數(shù)據(jù)處理裝置還可以是一個(gè)獨(dú)立的設(shè)備，例如數(shù)據(jù)處理裝置可以為獨(dú)立的電腦主機(jī)，本發(fā)明在此不做限制。

可見，本發(fā)明實(shí)施例中，通過兩個(gè)基站協(xié)同對空間中的定位終端進(jìn)行掃描定位，在定位終端旋轉(zhuǎn)或者移動的過程中，避免了定位終端因基站發(fā)送的掃描定位光信號被遮擋而無法被定位的情況，使得定位系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確的對定位終端進(jìn)行掃描定位。

在另一實(shí)施例中，定位系統(tǒng)中可以包括三個(gè)以上的基站，每個(gè)基站上都集成有發(fā)射裝置和信號識別裝置，基站可以通過發(fā)射裝置對定位系統(tǒng)中的其他基站進(jìn)行同步，也可以通過信號識別裝置被定位系統(tǒng)中的其他基站同步，然后，通過定位系統(tǒng)中的基站，協(xié)同對空間中的定位終端進(jìn)行定位，本發(fā)明在此不再詳述。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位基站，如圖6所示，包括發(fā)射裝置7和信號識別裝置8；所述發(fā)射裝置7包括至少一個(gè)第一光信號發(fā)生器71和第二光信號發(fā)生器72，所述第一光信號發(fā)生器71為線光源，用于產(chǎn)生掃描定位光信號；所述第二光信號發(fā)生器72為面光源，用于產(chǎn)生同步光信號；所述信號識別裝置8包括多個(gè)光傳感器，所述多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值?？蛇x的，信號識別裝置8包括第一光傳感器81和第二光傳感器82。

前述信號識別系統(tǒng)實(shí)施例中的發(fā)射裝置和信號識別裝置的各種變化方式和具體實(shí)例同樣適用于本實(shí)施例的定位基站，通過前述對發(fā)射裝置和信號識別裝置的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實(shí)施例中定位基站的實(shí)施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

需要說明的是，在兩個(gè)以上定位基站協(xié)同對空間中的定位終端進(jìn)行定位時(shí)，每個(gè)定位基站上的光傳感器的排布方式滿足：多個(gè)光傳感器不會在同一時(shí)刻被其他定位基站的發(fā)出的掃描定位光信號照射到。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種信號識別方法，如圖7所示，該方法包括以下步驟。

步驟701，確定基站中的第一光傳感器接收到光信號的第一時(shí)刻；

其中，所述光信號為第一信號發(fā)生器發(fā)出的掃描定位光信號或第二信號發(fā)生器發(fā)出的定位光信號，所述第一信號發(fā)生器為線光源，所述第二信號發(fā)生器為面光源。

步驟702，確定所述基站中的第二光傳感器接收到所述光信號的第二時(shí)刻。

步驟703，根據(jù)所述第一時(shí)刻和所述第二時(shí)刻之間的時(shí)間差值確定所述光信號的類型；其中，所述第一光傳感器和所述第二光傳感器的位置連線與所述第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述第一光傳感器和所述第二光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值。

可選的，根據(jù)所述第一時(shí)刻和所述第二時(shí)刻之間的時(shí)間差值確定所述光信號的類型包括：

將所述時(shí)間差值與預(yù)先設(shè)置的時(shí)間閾值進(jìn)行比較；

若所述時(shí)間差值大于所述時(shí)間閾值，則確定所述光信號為線光源發(fā)出的掃描定位光信號；

若所述時(shí)間差值小于所述時(shí)間閾值，則確定所述光信號為面光源發(fā)出的同步光信號。

可選的，所述方法還包括：

若所述光信號為同步光信號，則確定所述第一時(shí)刻或所述第二時(shí)刻為同步時(shí)刻。

前述信號識別系統(tǒng)實(shí)施例中數(shù)據(jù)處理裝置進(jìn)行信號識別方法的各種變化方式和具體實(shí)例同樣適用于本實(shí)施例的信號識別方法，通過前述對數(shù)據(jù)處理裝置進(jìn)行信號識別方法的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實(shí)施例中信號識別方法的實(shí)施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

本發(fā)明實(shí)施例中的一個(gè)或者多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或者優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例的方案中，信號識別裝置上設(shè)置有多個(gè)光傳感器，且多個(gè)光傳感器中的任意兩個(gè)光傳感器的位置連線，與第一光信號發(fā)生器對應(yīng)的掃描平面之間的夾角不為零，所述任意兩個(gè)光傳感器之間的距離大于預(yù)設(shè)值，對于不同類型的光源發(fā)出的不同類型的光信號，多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間差值不同，例如：對于面光源，空間中的多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間幾乎是不分先后的，而對于線光源，空間中的多個(gè)光傳感器不會同時(shí)被光信號照射到，則多個(gè)光傳感器接收到光信號的時(shí)間必然具有一定差值，因此，可以通過多個(gè)光傳感器接收到發(fā)射裝置發(fā)出的光信號的時(shí)間差值，確定光源的類型，從而根據(jù)光源的類型與光信號的類型之間的對應(yīng)關(guān)系，確定光信號的類型，可見，本發(fā)明實(shí)施例中的方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的信號識別方法有可能會出現(xiàn)誤判，導(dǎo)致信號識別的可靠性不高的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了提供一種新的信號識別方法，提高信號識別的可靠性的技術(shù)效果。

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。

本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組合。