本發(fā)明涉及樹障測量
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種用于架空輸電線路的樹障測量系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
：隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，線路經(jīng)過地區(qū)經(jīng)濟作物的種植與輸電線路防護要求的矛盾日益顯現(xiàn)，線路通道內(nèi)樹木的無限制生長可能造成樹障閃絡(luò)事故，成為威脅線路安全運行的一大隱患。2003年8月14日，舉世震驚的美加大停電的首要因素便是線路樹閃故障，樹閃故障嚴重削弱了電網(wǎng)的堅強性，最終導(dǎo)致了系統(tǒng)崩潰。為了更好地解決日益突顯的“線樹矛盾”，及時準確地處理危及線路安全穩(wěn)定運行的樹障隱患，樹障測量為其中的重要環(huán)節(jié)，為排查樹障，尤其是及時、準確掌握危急樹障信息提供了重要依據(jù)，對于確保線路可靠運行有著重要意義。樹障測量是通過測量樹木與線路帶電部分的距離即樹木凈空，由此來判斷樹障的危急程度。樹障凈空越小，其隱患等級越高(見表1)，對測量的精度要求也應(yīng)越高，如表1所示為500KV超高壓輸電線路樹障隱患等級表。表1樹障測量結(jié)果受人員技能、工器具、外界環(huán)境、測量方法等因素影響。測量方法受線路地理環(huán)境、樹木與線路位置、樹障的規(guī)模數(shù)量等因素制約，同時，還必須保證測量過程符合電力生產(chǎn)的安全規(guī)范，因而，樹障測量工作有其專業(yè)性和特殊性。為減小測量誤差，正確選擇測量方法，準確判斷樹障隱患等級，目前，輸電線路樹障的不同測量方法以及各種方法的影響因素主要有以下幾種。常見的輸電線路樹障測量方法有：目測法、激光測距儀測量、光學(xué)經(jīng)緯儀測量、走線懸繩測量和絕緣工具測量。(1)目測法顧名思義，目測法是依靠巡視人員的直覺和經(jīng)驗，利用目測直接判斷樹木的樹高、凈空信息。目測法一般用來估計離輸電線較遠的樹木凈空，作為樹障隱患篩查的第一步。如果目測判斷樹木凈空小于10m，可列入復(fù)測計劃，采取其他儀器進行測量?，F(xiàn)場應(yīng)用時，目測法有一些小技巧，例如通過選取合理的參照物，提高目測數(shù)據(jù)準確性。參照物應(yīng)選擇線路上常見的、有固定尺度的物體，由此常用絕緣子串和次檔距作為參考，可提升估值的準確度。目測法優(yōu)點是不需要借助儀器，應(yīng)用靈活，缺點是數(shù)據(jù)精確度不高。(2)激光測距儀測量激光測距是光波測距中的一種測距方式。激光測距儀發(fā)射出的激光經(jīng)被測量物體的反射后又被激光測距儀接收，激光測距儀同時記錄激光往返的時間，從而計算激光測距儀和被測量物體之間的距離。該方法用于測量任意兩點間的高差(同一目標或不同目標)，這就可以測量樹高，或者測量樹頂與導(dǎo)線的距離，即樹木凈空距離。如圖1所示是常用的激光測距儀器2點測高法示意圖。激光測距儀體積小巧，精度較高，應(yīng)用靈活，對巡視人員技術(shù)要求較低。激光測距儀器精度一般在0.2m，能夠滿足普通樹障凈空測量的精度要求，且激光測距儀對測量的地形沒有特殊要求，所以工區(qū)可靈活安排人員在日常巡線或特殊巡視中對線下樹木進行測量。目前工區(qū)對7m以外的樹障都先使用激光測距儀進行跟蹤測量。但是激光測距儀的使用也有一定的限制，使用時儀器的仰角范圍是±40°，超出此范圍將無法使用，另外霧天、能見度低的天氣會影響其結(jié)果準確性。(3)光學(xué)經(jīng)緯儀測量光學(xué)經(jīng)緯儀是測繪專業(yè)常用專業(yè)儀器，其精度也在常規(guī)方法中是最高的，實驗誤差在厘米級別。對7m以內(nèi)的樹障都優(yōu)先使用光學(xué)經(jīng)緯儀跟蹤測量，確保對危急樹障情況掌握的及時準確。但是，光學(xué)經(jīng)緯儀需要有經(jīng)驗的專業(yè)測工進行使用，才能確保其精準度。另外，光學(xué)經(jīng)緯儀本身攜帶不便，每處測量需要安排專門的人員車輛，測量時需要兩人配合，一人扶塔尺。光學(xué)經(jīng)緯儀使用時對地形有一定要求，必須在視野開闊的地帶，測量人員能順利看到遠處塔尺才能測量。因此，對于某些大面積樹障，若凈空最小的樹障在樹林內(nèi)部，無法從外部直接觀測時，光學(xué)經(jīng)緯儀一般難以發(fā)揮其優(yōu)勢。(4)走線懸繩測量走線懸繩測量即在停電檢修時，人員站在導(dǎo)線上，在樹障隱患上方，利用懸垂繩索進行凈空測量，同時地面人員配合校對繩索位置。其優(yōu)勢是測量方法最直接可靠。但由于人站在導(dǎo)線上，體重給導(dǎo)線帶來一定的變形，使其弧垂增大，因而測量凈空會偏小。經(jīng)驗數(shù)據(jù)表明走線測量結(jié)果偏小1米左右。走線測量僅適用于測量正線下的樹木凈空，如果樹木在線外，此方法便無法直接使用。另外，考慮到工作安全性、復(fù)雜性和線路的供電可靠性，走線懸繩測量一般僅在停電檢修期間開展，因而限制了其使用的范圍。(5)絕緣工具測量在線路不停電的情況下，測量人員站在導(dǎo)線下方，利用伸縮式絕緣桿測量導(dǎo)線對地距離以及樹木高度，然后計算凈空。優(yōu)點是數(shù)據(jù)直接可靠，精確度較高，不需要線路停電即可測量。但這種方法也有明顯限制，首先此方法屬于帶電作業(yè)，風(fēng)險較大，對風(fēng)力、濕度、絕緣工器具、安措要求較高，在樹木凈空越小時，這種方法風(fēng)險越大；其次，絕緣桿越長，操作人員掌控起來難度越大，如果導(dǎo)線對地距離過大，則無法使用本方法。所以，本方法僅作為其他儀器都無法測量時的一種后備方案。(6)氫氣球測量測量人員站在導(dǎo)線下樹木旁，在氫氣球下面系上一根細絕緣繩，手握絕緣繩，利用氫氣球的浮力，逐步釋放絕緣繩，當(dāng)氣球觸碰到導(dǎo)線時即可根據(jù)絕緣繩長度算出導(dǎo)線對地高度。用同樣的方法可以測出樹木的高度，從而算出樹木凈空。這種方法可在導(dǎo)線對地距離較大，絕緣桿無法使用時，作為替代方法。同樣，氫氣球測量法不僅有帶電作業(yè)的風(fēng)險，而且受氣象條件嚴格限制，只能在無風(fēng)的條件下使用，否則氣球?qū)o法控制，因而極少采用。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明實施例提供了一種用于架空輸電線路的樹障測量系統(tǒng)，無需進行停電和登高作業(yè)，能夠安全、快速、便捷的測量出樹障凈空距離，及時準確的掌握樹障信息，確保線路運行的安全可靠。該用于架空輸電線路的樹障測量系統(tǒng)包括：多旋翼飛行裝置和測距裝置；測距裝置安裝于多旋翼飛行裝置的正下方；所述多旋翼飛行裝置，用于攜帶測距裝置飛行至樹木上空，并在與架空導(dǎo)線等高的位置懸停飛行；所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線的水平距離為預(yù)設(shè)安全距離；所述架空導(dǎo)線位于樹木上方；所述測距裝置，用于測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離。在一個實施例中，還包括：地面處理終端；所述地面處理終端用于根據(jù)所述垂直距離判斷架空輸電線路樹障隱患等級。在一個實施例中，所述測距裝置包括毫米波雷達傳感器和數(shù)據(jù)測量傳輸模塊；所述毫米波雷達傳感器用于產(chǎn)生雷達超聲波；所述數(shù)據(jù)測量傳輸模塊用于測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離，并將所述垂直距離發(fā)送至多旋翼飛行裝置；所述多旋翼飛行裝置包括無線傳輸器，用于接收所述垂直距離，并將所述垂直距離傳輸至所述地面處理終端。在一個實施例中，還包括：視頻采集裝置，安裝于所述多旋翼飛行裝置上；所述視頻采集裝置用于采集所述多旋翼飛行裝置飛行過程中的視頻信號；所述無線傳輸器還用于將所述視頻信號傳輸至所述地面處理終端；所述地面處理終端還用于根據(jù)所述視頻信號控制所述多旋翼飛行裝置的飛行狀態(tài)。在一個實施例中，所述視頻采集裝置為攝像機或照相機。在一個實施例中，還包括：超聲波測距避碰裝置，安裝于所述多旋翼飛行裝置上；所述超聲波測距避碰裝置用于測量所述多旋翼飛行裝置與架空導(dǎo)線的水平距離；所述地面處理終端還用于根據(jù)所述水平距離控制所述多旋翼飛行裝置的飛行狀態(tài)。在一個實施例中，所述地面處理終端具體用于：將所述水平距離與預(yù)設(shè)安全距離進行比較，當(dāng)水平距離小于預(yù)設(shè)安全距離時，發(fā)出報警信號，并控制所述多旋翼飛行裝置遠離架空導(dǎo)線，直至所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離。本發(fā)明實施例提供了一種用于架空輸電線路的樹障測量方法，該方法包括：多旋翼飛行裝置攜帶測距裝置飛行至樹木上空，并在與架空導(dǎo)線等高的位置懸停飛行；所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離；所述測距裝置安裝于多旋翼飛行裝置的正下方；所述架空導(dǎo)線位于樹木上方；測距裝置測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離。在一個實施例中，還包括：地面處理終端根據(jù)所述垂直距離判斷架空輸電線路樹障隱患等級。在一個實施例中，還包括：超聲波測距避碰裝置測量所述多旋翼飛行裝置與架空導(dǎo)線的水平距離；超聲波測距避碰裝置安裝于所述多旋翼飛行裝置上；地面處理終端將所述水平距離與預(yù)設(shè)安全距離進行比較，當(dāng)水平距離小于預(yù)設(shè)安全距離時，發(fā)出報警信號，并控制所述多旋翼飛行裝置遠離架空導(dǎo)線，直至所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離。在本發(fā)明實施例中，通過多旋翼飛行裝置攜帶測距裝置飛行至樹木上空，并在與架空導(dǎo)線等高的位置懸停飛行，其中，多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線的水平距離為預(yù)設(shè)安全距離；通過測距裝置測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離。與現(xiàn)有的輸電線路樹障測量方法相比較，采用本發(fā)明系統(tǒng)無需進行停電和登高作業(yè)，能夠安全、快速、便捷的測量出樹障凈空距離，及時準確的掌握樹障信息，確保線路運行的安全可靠。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實施例提供的一種激光測距儀兩點測高法示意圖；圖2是本發(fā)明實施例提供的一種用于架空輸電線路的樹障測量系統(tǒng)工作示意圖；圖3是本發(fā)明實施例提供的一種Delphi76HzESR的識別區(qū)域示意圖；圖4是本發(fā)明實施例提供的一種目標的有效性檢驗和決策流程圖；圖5是本發(fā)明實施例提供的一種無人機平臺設(shè)計方案圖。具體實施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。針對輸電線路導(dǎo)地線的樹障測量問題，本發(fā)明提出了一種用于架空輸電線路的樹障測量系統(tǒng)，可以實現(xiàn)視距內(nèi)輸電線路走廊內(nèi)任何地點線下隱患凈空的測量。該系統(tǒng)包括：多旋翼飛行裝置和測距裝置；測距裝置安裝于多旋翼飛行裝置的正下方垂直向下。其中，多旋翼飛行裝置用于攜帶測距裝置飛行至樹木上空，并在與架空導(dǎo)線等高的位置懸停飛行；所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線的水平距離為預(yù)設(shè)安全距離；所述架空導(dǎo)線位于樹木上方；測距裝置用于測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離。具體實施時，其工作示意圖如圖2所示，具體為：利用無人機測量樹木和架空導(dǎo)線間距時，架空導(dǎo)線10對樹木30的凈空距離為H1。測量時，操作人員通過無線電遙控設(shè)備控制多旋翼飛行裝置20以6m/s速度(速度由操作人員控制)接近架空導(dǎo)線10所在鐵塔的附近大約20米左右，再緩慢飛近架空導(dǎo)線10，當(dāng)其飛行至樹木30的上空并在與架空導(dǎo)線10等高的位置時，利用旋翼無人機可懸停的特性，穩(wěn)定懸停便于地面站操作人員觀察無人機與三相導(dǎo)線和鐵塔的相對位置?？紤]多旋翼飛行裝置的飛行安全，地面控制人員操控使多旋翼飛行裝置20和架空導(dǎo)線10在水平方向上保持安全距離L，該安全距離L可根據(jù)實際情況具體確定。多旋翼飛行裝置20攜帶的測距裝置21垂直向下發(fā)射探測信號，測量多旋翼飛行裝置20機身與下方樹木30的垂直距離H2。操作人員還可控制多旋翼飛行裝置20沿架空導(dǎo)線10的長度方向飛行。測量某處樹障時，航巡員控制多旋翼飛行裝置20在與被測相導(dǎo)向同一水平面選取3個懸停點進行測量，每個懸停點測量記錄10條穩(wěn)定數(shù)據(jù)，最后對這30個測量數(shù)據(jù)求取平均值，所得數(shù)據(jù)近似認為是該相導(dǎo)線下方樹障凈空。因為多旋翼飛行裝置20飛至與架空導(dǎo)線等高處懸停，測量多旋翼飛行裝置20自身與下方樹木的垂直距離，根據(jù)長方形等邊定理，所得數(shù)據(jù)即為被測相架空導(dǎo)線與下方樹木的最小凈空距離。具體實施時，測距裝置21可以采用毫米波測距裝置。輸電線路樹障測量系統(tǒng)的方案設(shè)計思路為：將現(xiàn)有的多旋翼無人機技術(shù)、毫米波測距技術(shù)有機融合，充分利用毫米波精度高、抗干擾能力強、低視角探測性能好、體積小重量輕的優(yōu)點，成為新型的帶電輸電線路樹障測量方法之一。1)毫米波測距原理：對于高精度測距雷達，必須具有窄的發(fā)射波束，提高發(fā)射機頻率是獲得窄波束的有效途徑之一。目前，毫米波技術(shù)日益成熟，其相應(yīng)器件的發(fā)展也達到實用化水平。因此，選用毫米波段將有助于提高雷達的測距精度。高精度測距需要高的距離分辨力。根據(jù)雷達理論，雷達的距離分辨力正比于其發(fā)射信號的帶寬；在發(fā)射器件輸出功率受限的情況下，雷達的作用距離正比于信號時寬的1/4次方。因此，高精度測距雷達需要采用大時帶積的體制。對于固定載頻的脈沖體制雷達，不可能同時獲得大的時寬和大的帶寬，其時帶積約為1左右。因此，固定載頻的脈沖體制雷達不宜作為高精度測距雷達。能夠很好地克服脈沖雷達弱點的是脈沖壓縮雷達，它采用寬脈沖來增加時寬和發(fā)射能量，但其寬的發(fā)射脈沖將使其距離盲區(qū)增大，所以一般只適用于遠程的高精度測距。對于近程測距，消除距離盲區(qū)的最好辦法是采用連續(xù)波體制，然后利用調(diào)頻信號來獲得大的帶寬，從而獲得很高的距離分辨力。因此毫米波調(diào)頻連續(xù)波雷達特別適用于近程高精度測距。毫米波雷達相對于其它傳感器有探測能力強、目標鑒別能力強、性能穩(wěn)定等優(yōu)點，如表2所示為毫米波雷達與其他傳感器的測距性能對比。表2超聲波被動紅外激光雷達視頻系統(tǒng)毫米級雷達長距離探測能力低一般強強強目標鑒別能力低低一般強強排除虛景能力低低一般一般強溫度穩(wěn)定性差一般好好好氣候影響小大大大小黑暗穿透能力強強強低強硬件成本低低一般高高雖然硬件成本高但隨著電子掃描毫米波雷達(ESR，electronicallyscanningradar)技術(shù)的發(fā)展，價格問題也得到了改善，因此，受到越來越多的重視。Delphi76HzESR的識別區(qū)域如圖3所示，可提供中距離寬覆蓋范圍(下方的扇形區(qū)域，距離60m，±45度，50毫秒)和高分辨率長距離(距離175m，±10度，50毫秒)功能，中距離視角不僅可以發(fā)現(xiàn)鄰近車道側(cè)向切入的車輛，而且可以識別交叉在大車間的車輛和行人。長距離可提供精確的距離和速度等數(shù)據(jù)，最多可識別64個目標。根據(jù)毫米波雷達數(shù)據(jù)接收解算協(xié)議，提取用于前方障礙物檢測的前方目標的有效數(shù)據(jù)包括：前方目標與無人機之間的距離、角度、相對速度、以及前方目標的反射強度，并且為每一目標分配唯一一個ID。接收到的CAN標準幀ID在OX_500和OX_53F之間的即可確定為目標數(shù)據(jù)。接收到的CAN數(shù)據(jù)是unsignedchar類型的數(shù)組，對接收到的毫米波雷達數(shù)據(jù)進行二進制位截斷重組，將各個分量提取出來，如果為正值，則直接賦值給由雷達目標數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)target_struct所定義的target數(shù)組變量的各個分量，如果為負，則先取補碼再賦值?；诤撩撞ɡ走_數(shù)據(jù)接收解算算法，利用VC編寫毫米波雷達數(shù)據(jù)采集程序。接收到的雷達數(shù)據(jù)保存在靜態(tài)數(shù)組RadarData中，RadarData為64行_5列的數(shù)組，其中每一行為一個目標的ID和四個參數(shù)，第一列為ID號，第二列為角度，第三列為距離，第四列為速度，第五列為反射率。其賦值程序在CTestDlg類ReceiveThread函數(shù)中。無人機在飛行在實際測量中，毫米波雷達獲取障礙物的ID排列順序與距離無關(guān)。因此，將毫米波雷達獲取的障礙物先按距離進行排序。然后通過設(shè)定距離閾值進行目標判斷，并使用最近距離準則初選有效目標；然后使用Kalman濾波方法進行目標信息預(yù)測，并設(shè)定最大允許誤差，將目標信息預(yù)測與初選目標信息進行一致性檢驗；使用有效目標生命周期的方法，實現(xiàn)有效目標的準確選擇，目標的有效性檢驗和決策流程如圖4所示。2)無人機平臺和機構(gòu)快裝方案多旋翼飛行器系統(tǒng)中的無人機平臺結(jié)構(gòu)部件，包括旋翼機臂、主機身、電氣艙、快裝拆卸結(jié)構(gòu)。無人機平臺設(shè)計方案如圖5。為了方便運輸、維修以及多任務(wù)用途，多旋翼飛行器平臺采用快裝式設(shè)計。在機艙內(nèi)部設(shè)有至少一個或一個以上的模塊艙，所述模塊艙為封閉艙體，機艙艙壁由所述模塊艙頂部外殼或底部外殼構(gòu)成；在飛行器的機艙部主體框架上設(shè)有卡接件，模塊艙通過卡接件卡接固定在機艙部主體框架上，在每個模塊艙內(nèi)安裝有單獨功能的小型設(shè)備。基于模塊化設(shè)計理念，將飛行器的各功能及功能結(jié)構(gòu)進行了分解，從而實現(xiàn)了一機多能，具有強大的多任務(wù)能力，簡便的快速維修操作等優(yōu)點。在日常進行維修檢測時，只用對各任務(wù)模塊進行獨立檢測，省去了整機排查的麻煩。同時，本模塊化多功能飛行器若在飛行及返場過程中受損，只需更換掉受損模塊即可快速修復(fù)，繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。多旋翼飛行裝置可以采用六旋翼機載平臺。六旋翼機載平臺包括對稱排列的6個共軸旋翼結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)垂直起降、懸停和原位轉(zhuǎn)向等高難度動作，并通過遙控或自主方式實現(xiàn)無人機靠近輸電線路。多旋翼飛行系統(tǒng)安裝毫米波測量裝置，完成輸電線路樹障凈空測量具體任務(wù)。具體實施時，該系統(tǒng)還包括地面處理終端。測距裝置21可以為超聲波測距裝置，測距裝置21包括毫米波雷達傳感器和數(shù)據(jù)測量傳輸模塊；其中，毫米波雷達傳感器用于產(chǎn)生雷達超聲波；數(shù)據(jù)測量傳輸模塊用于測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離，并將所述垂直距離發(fā)送至多旋翼飛行裝置。多旋翼飛行裝置包括無線傳輸器22，如圖2所示，無線傳輸器22用于接收所述垂直距離，并將所述垂直距離傳輸至地面處理終端，地面處理終端用于根據(jù)所述垂直距離判斷架空輸電線路樹障隱患等級。以上所使用的，術(shù)語“單元”或者“模塊”可以實現(xiàn)預(yù)定功能的軟件和/或硬件的組合。盡管以下實施例所描述的裝置較佳地以軟件來實現(xiàn)，但是硬件，或者軟件和硬件的組合的實現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。具體實施時，該系統(tǒng)還可以包括：視頻采集裝置，安裝于所述多旋翼飛行裝置上。如圖2所示，視頻采集裝置23安裝于多旋翼飛行裝置的水平向前方向，用來采集多旋翼飛行裝置飛行過程中的視頻信號，通過多旋翼飛行裝置中的無線傳輸器22將視頻信號傳輸至地面處理終端，以便地面控制人員可以從飛行器的角度進行飛行控制。視頻采集裝置23可以為小型攝像頭，還可以為照相機。具體實施時，多旋翼飛行裝置的前部也可設(shè)計加裝超聲波測距避碰裝置，實時測量多旋翼飛行裝置與架空導(dǎo)線的水平距離。通過無線傳輸器22將水平距離發(fā)送至地面處理終端，地面處理終端根據(jù)接收的水平距離控制多旋翼飛行裝置的飛行狀態(tài)。具體的，地面處理終端將所述水平距離與預(yù)設(shè)安全距離進行比較，當(dāng)水平距離小于預(yù)設(shè)安全距離時，發(fā)出報警信號，并控制所述多旋翼飛行裝置遠離架空導(dǎo)線，直至所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離?；谕话l(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例中還提供了一種用于架空輸電線路的樹障測量方法，如下面的實施例所述。由于用于架空輸電線路的樹障測量方法解決問題的原理與用于架空輸電線路的樹障測量裝置相似，因此用于架空輸電線路的樹障測量方法的實施可以參見用于架空輸電線路的樹障測量裝置的實施，重復(fù)之處不再贅述。用于架空輸電線路的樹障測量方法包括：多旋翼飛行裝置攜帶毫米波測距裝置飛行至樹木上空，并在與架空導(dǎo)線等高的位置懸停飛行；所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離；所述毫米波測距裝置安裝于多旋翼飛行裝置的正下方；所述架空導(dǎo)線位于樹木上方；毫米波測距裝置測量多旋翼飛行裝置與下方樹木的垂直距離。具體實施時，還包括：地面處理終端根據(jù)所述垂直距離判斷架空輸電線路樹障隱患等級。具體實施時，還包括：超聲波測距避碰裝置測量所述多旋翼飛行裝置與架空導(dǎo)線的水平距離；超聲波測距避碰裝置安裝于所述多旋翼飛行裝置上；地面處理終端將所述水平距離與預(yù)設(shè)安全距離進行比較，當(dāng)水平距離小于預(yù)設(shè)安全距離時，發(fā)出報警信號，并控制所述多旋翼飛行裝置遠離架空導(dǎo)線，直至所述多旋翼飛行裝置和架空導(dǎo)線在水平方向上保持預(yù)設(shè)安全距離。綜上所述，采用本發(fā)明系統(tǒng)進行樹障測量時，具有如下有益效果：(1)整個過程無需進行停電和登高作業(yè)，無人機帶電測量輸電線路樹障凈空距離的工作模式，利用毫米波傳感器與成像設(shè)備協(xié)同工作，能夠安全、快速、便捷地測量出樹障凈空距離，及時準確的掌握樹障信息，精確高效，確保線路運行的安全可靠。(2)解決了山區(qū)、樹木茂盛地區(qū)輸電線路導(dǎo)地線樹障凈空測量的難題；(3)解決了毫米波雷達樹障凈空測量策略問題，采用多點測量的方式取得有效值，實現(xiàn)準確測量。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明實施例可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3