技術(shù)總結(jié)
一種基于姿態(tài)識別和步長模型的室內(nèi)慣性導航算法，涉及室內(nèi)慣性導航與定位領(lǐng)域。本發(fā)明將慣性傳感器固定在行人腳部，使用藍牙將數(shù)據(jù)傳輸至智能手機，根據(jù)行人行走時腳部的姿態(tài)特點，采用多條件零速度檢測法和姿態(tài)角檢測法計算出行人的步頻和步數(shù)；對行人每一步的慣導解算結(jié)果進行統(tǒng)計歸類、建立步長模型，以行人腳部的姿態(tài)和步頻為參考，實時校準慣導解算的結(jié)果；使用基于滑動均值濾波的動態(tài)補償算法的電子羅盤數(shù)據(jù)為實時航向角，根據(jù)行人的步頻和航向角變化來判斷行人是否處于慣常運動姿態(tài)，以此為依據(jù)匹配步長模型。本發(fā)明解決了室內(nèi)定位慣性導航技術(shù)中二次積分導致的誤差累積導致定位失準等問題，保證了行人室內(nèi)長距離導航的精確性。

技術(shù)研發(fā)人員：張會清;許瀟民
受保護的技術(shù)使用者：北京工業(yè)大學
文檔號碼：201611125632
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.09
技術(shù)公布日：2017.05.24