技術(shù)特征：

1.一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)獲取飛行器在當(dāng)前大地直角坐標(biāo)系的位置r(i)＝[r₁(i) r₂(i) r₃(i)]^T與速度信息，通過迭代算法獲得飛行器當(dāng)前位置的地理經(jīng)度L(i)、緯度B’(i)、高度H(i),；根據(jù)r₁(i),r₂(i),r₃(i),v_r1(i),v_r2(i),v_r3(i)計(jì)算獲得地球扁率角C(i)；

(2)根據(jù)當(dāng)前所處緯度區(qū)，設(shè)置扁率角補(bǔ)償策略，使得扁率角在不同緯度范圍中C(i)具有相應(yīng)的補(bǔ)償方向；所述當(dāng)前所處緯度區(qū)通過地球固連坐標(biāo)系z軸分量z_dg(i)描述；地球固連坐標(biāo)系定義為：原點(diǎn)為地球質(zhì)心，基本平面為當(dāng)前時刻地球真赤道，X軸指向格林尼治子午圈，Z軸指向北極的國際慣用原點(diǎn)CIO，X，Y，Z成右手系；

(3)對B’(i)與C(i)的情況進(jìn)行聯(lián)合判斷，設(shè)置閾值|σ|與分類決策并最終確定C(i)，保證在緯度趨近于兩極與赤道附近時，C(i)不斷趨近于零；

(4)根據(jù)地球固連坐標(biāo)系z軸與當(dāng)前地心矢量R_dx(i)計(jì)算補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)矢量n(i)；利用四元數(shù)法實(shí)現(xiàn)地心矢量R_dx(i)繞旋轉(zhuǎn)矢量n(i)補(bǔ)償C(i)后的鉛垂矢量R_qc(i)，進(jìn)而利用R_qc(i)完成從地球固連坐標(biāo)系向當(dāng)?shù)睾桔E坐標(biāo)系的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換；所述當(dāng)?shù)睾桔E坐標(biāo)系定義為：坐標(biāo)原點(diǎn)位于飛行器的質(zhì)心O處，OX_k沿飛行器速度方向，OY_k軸在包含OX_k軸的鉛垂平面內(nèi)且垂直于OX_k軸指向上方，OZ_k軸的指向按右手法則確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于：所述步驟(1)中計(jì)算獲得地球扁率角C(i)的具體通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

(11)規(guī)定北半球?yàn)檎习肭驗(yàn)樨?fù)，地心緯度始終為正；根據(jù)平面化地球橢球模型計(jì)算出當(dāng)前與地理緯度隨動的扁率角C(i)；

C(i)＝||B'(i)|-A(i)|；

式中A(i)與B’(i)分別為飛行器當(dāng)前所處位置對應(yīng)的地心緯度與地理緯度，A(i)＝arccos(OM(i)/|r(i)|)，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于：所述步驟(2)具體通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

(21)計(jì)算當(dāng)前地球固連坐標(biāo)系z軸坐標(biāo)z_dg(i)與當(dāng)前地心矢量R_dx(i)所確定的平面的法向量n(i)，即單位補(bǔ)償矢量

式中為地球固連坐標(biāo)系z軸單位矢量；

(22)獲取當(dāng)前所處緯度區(qū)分類，判斷當(dāng)前緯度區(qū)極性；若z_dg(i)≥0且z_dg(i)B’(i)≥0，則為反向補(bǔ)償設(shè)置，補(bǔ)償方向標(biāo)志cf(i)＝0；若z_dg(i)<0且z_dg(i)B’(i)<0，則為正向補(bǔ)償設(shè)置，補(bǔ)償方向標(biāo)志cf(i)＝1；若z_dg(i)與B’(i)極性相反，以z_dg(i)為判斷依據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于：所述步驟(3)具體通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

(31)獲取當(dāng)前地球固連坐標(biāo)系z軸坐標(biāo)z_dg(i)與地理緯度B’(i)；

(32)C(i)為0時分為兩種情況處理；

在緯度區(qū)處于赤道附近時，如果滿足-|σ|≤B’(i)≤|σ|，判斷z_dg(i)與B’(i)是否同向；若z_dg(i)與B’(i)同向，則C(i)不變，若z_dg(i)與B’(i)不同向，則C(i)＝ε；如果不滿足-|σ|≤B’(i)≤|σ|，判斷C(i)C(i-1)是否大于等于0，若C(i)C(i-1)大于等于0，則C(i)不變，若C(i)C(i-1)小于0，則C(i)＝ε；

在緯度區(qū)處于南北兩極附近時，如果滿足-|σ|≤|B’(i)±90°|≤|σ|，判斷z_dg(i)與B’(i)是否同向；若z_dg(i)與B’(i)同向，則C(i)不變，若z_dg(i)與B’(i)不同向，則C(i)＝ε；如果不滿足-|σ|≤|B’(i)±90°|≤|σ|，判斷C(i)C(i-1)是否大于等于0，若C(i)C(i-1)大于等于0，則C(i)不變，若C(i)C(i-1)小于0，則C(i)＝ε。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于：|σ|≤0.3°，ε＝1e-6。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于扁率角補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)變換方法，其特征在于：所述步驟(4)具體通過以下方式實(shí)現(xiàn)：

(41)根據(jù)步驟(3)計(jì)算得到的C(i)，對縱剖面法向量n(i)與補(bǔ)償方向標(biāo)志cf(i)判斷；地心矢量r_dx的補(bǔ)償關(guān)系為：若cf(i)＝0，ΔC(i)＝-C(i)；若cf(i)＝1，ΔC(i)＝C(i)；ΔC(i)為地心矢量r_dx繞法向量n(i)旋轉(zhuǎn)至鉛垂矢量r_qc的轉(zhuǎn)角；

(42)設(shè)置規(guī)范歸一化四元數(shù)為

式中四元數(shù)形式為q＝q₀+q,q＝q₁i+q₂j+q₃k；各分量分別為

根據(jù)該四元數(shù)可直接構(gòu)造出當(dāng)前r_dx(i)到r_qc(i)的轉(zhuǎn)換矩陣A(i)，即r_qc(i)＝A(i)·r_dx(i)；簡化省去時標(biāo)i后的轉(zhuǎn)換矩陣具體如下：