本發(fā)明涉及激光成像技術(shù)，具體涉及非視域的三維成像技術(shù)。

背景技術(shù)：

激光成像技術(shù)具有橫向分辨率高、測(cè)距誤差小、成像速度快、體積重量小等優(yōu)點(diǎn)，因而被廣泛地應(yīng)用于民用和軍用領(lǐng)域中，用于直接獲取目標(biāo)的強(qiáng)度信息和三維距離信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的識(shí)別。隨著器件技術(shù)的發(fā)展，特別是高靈敏度、高時(shí)間分辨率的單光子探測(cè)器的出現(xiàn)，激光成像技術(shù)不僅僅局限于對(duì)常規(guī)目標(biāo)的探測(cè)，還被應(yīng)用于一些特殊條件或特殊環(huán)境下目標(biāo)的探測(cè)和識(shí)別，特別是對(duì)非視域場(chǎng)景中目標(biāo)的成像正越來(lái)越受到人們的關(guān)注。

所謂的非視域場(chǎng)景是指由于障礙物如房屋墻壁、建筑拐角、門(mén)窗玻璃等的遮擋，使得目標(biāo)物處于人眼直視視場(chǎng)或成像設(shè)備的探測(cè)視場(chǎng)之外，現(xiàn)有成像手段無(wú)法直接觀(guān)測(cè)的場(chǎng)景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法對(duì)非視域場(chǎng)景進(jìn)行成像的問(wèn)題，從而提供一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像裝置及方法。

本發(fā)明所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像裝置，包括脈沖激光器、光束整形系統(tǒng)、接收光學(xué)系統(tǒng)、單光子探測(cè)器陣列、多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器和計(jì)算機(jī)；

脈沖激光器發(fā)射激光并給多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器一個(gè)時(shí)間信號(hào)，脈沖激光器出射的激光經(jīng)光束整形系統(tǒng)整形后入射至墻體，墻體散射的激光經(jīng)目標(biāo)反射后再次入射至墻體，接收光學(xué)系統(tǒng)接收墻體返回的激光，該激光入射至單光子探測(cè)器陣列，單光子探測(cè)器陣列的多個(gè)輸出端與多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器的多個(gè)輸入端一一對(duì)應(yīng)連接，多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器的輸出端與計(jì)算機(jī)相連。

優(yōu)選的是，還包括濾光片，濾光片位于墻體與單光子探測(cè)器陣列之間的光路中。

濾光片對(duì)雜散光進(jìn)行濾除，提高了測(cè)量精度。

本發(fā)明所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像方法，該方法包括以下步驟：

脈沖激光器發(fā)射激光并給多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器一個(gè)時(shí)間信號(hào)；

采用光束整形系統(tǒng)對(duì)脈沖激光器發(fā)射的激光進(jìn)行整形；

整形后的激光入射至墻體，墻體散射的激光經(jīng)目標(biāo)反射后再次入射至墻體；

接收光學(xué)系統(tǒng)接收墻體返回的激光，并使接收光學(xué)系統(tǒng)的像方視場(chǎng)與單光子探測(cè)器陣列的視場(chǎng)相同；

多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器計(jì)算入射至單光子探測(cè)器陣列的光子從脈沖激光器出發(fā)到回到單光子探測(cè)器陣列的光子飛行時(shí)間，得到時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖；

單光子探測(cè)器陣列的每一個(gè)探測(cè)器單元對(duì)應(yīng)墻體上的一點(diǎn)，這一點(diǎn)為像點(diǎn)，單光子探測(cè)器陣列對(duì)應(yīng)多個(gè)像點(diǎn)，得到多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖；

計(jì)算機(jī)根據(jù)多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖對(duì)目標(biāo)的三維圖像進(jìn)行重構(gòu)，得到三維圖像。

優(yōu)選的是，還包括采用濾光片對(duì)墻體返回的激光進(jìn)行過(guò)濾的步驟。

優(yōu)選的是，計(jì)算機(jī)根據(jù)多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖對(duì)目標(biāo)的三維圖像進(jìn)行重構(gòu)，得到三維圖像，具體包括以下步驟：

反投影：

建立模型，脈沖激光器位于L點(diǎn)，單光子探測(cè)器陣列位于D點(diǎn)，脈沖激光器出射的激光入射于墻上的S點(diǎn)，I_i為第i個(gè)像點(diǎn)；

將每一幅時(shí)間光子圖反投影到三維空間中，時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖中每個(gè)時(shí)刻的值都對(duì)應(yīng)三維空間中的一個(gè)橢球面，該橢球面以源點(diǎn)和像點(diǎn)為焦點(diǎn)，目標(biāo)的一點(diǎn)的空間坐標(biāo)(x,y,z)滿(mǎn)足下式：

||(x,y,z)-S||+||(x,y,z)-I_i||＝ct_ij-||L-S||-||D-I_i||

其中，c為光速，t_ij為探測(cè)第i個(gè)像點(diǎn)時(shí)第j個(gè)通道的光子飛行時(shí)間；

所有橢球面在空間中交疊求和，形成一幅置信值圖V(x,y,z)；

濾波處理：

采用拉普拉斯濾波器進(jìn)行濾波，得到濾波置信圖V_f(x,y,z)

取閾處理：

對(duì)濾波置信圖V_f(x,y,z)進(jìn)行取閾處理，得到目標(biāo)的三維圖像；

閾值為βmax(V_f(x,y,z))，剔除低于閾值的值，0＜β＜1。

根據(jù)需求設(shè)定β的值。

本發(fā)明采用高性能的成像設(shè)備，可以從周?chē)膱?chǎng)景如墻壁、地面等物體上間接獲取非視域目標(biāo)的回波信號(hào)，利用回波信號(hào)對(duì)非視域目標(biāo)進(jìn)行三維重構(gòu)。本發(fā)明所采用的探測(cè)器是陣列的，不需要光束掃描裝置，可在極短的時(shí)間內(nèi)同時(shí)完成對(duì)多個(gè)像點(diǎn)的數(shù)據(jù)采集，大大提高系統(tǒng)的幀頻。非視域成像技術(shù)有很好的發(fā)展前景，將來(lái)可被廣泛地應(yīng)用于戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視、城市交通、搜索營(yíng)救、反恐偵察、地震救災(zāi)、歷史考古、醫(yī)學(xué)診療等領(lǐng)域。

本發(fā)明適用于對(duì)非視域目標(biāo)進(jìn)行三維成像。

附圖說(shuō)明

圖1是的背景技術(shù)的非視域場(chǎng)景的結(jié)構(gòu)示意圖；

A1為遮擋物，A2為墻體，A3為目標(biāo)；

圖2是具體實(shí)施方式一所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是具體實(shí)施方式三中的成像原理圖；

B為橢球面，C為空間坐標(biāo)點(diǎn)。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖2具體說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像裝置，包括脈沖激光器1、光束整形系統(tǒng)2、接收光學(xué)系統(tǒng)3、單光子探測(cè)器陣列5、多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6和計(jì)算機(jī)7；

脈沖激光器1發(fā)射激光并給多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6一個(gè)時(shí)間信號(hào)，脈沖激光器1出射的激光經(jīng)光束整形系統(tǒng)2整形后入射至墻體，墻體散射的激光經(jīng)目標(biāo)反射后再次入射至墻體，接收光學(xué)系統(tǒng)3接收墻體返回的激光，該激光入射至單光子探測(cè)器陣列5，單光子探測(cè)器陣列5的多個(gè)輸出端與多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6的多個(gè)輸入端一一對(duì)應(yīng)連接，多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6的輸出端與計(jì)算機(jī)7相連。

本實(shí)施方式的裝置能夠測(cè)量光從脈沖激光器出來(lái)后經(jīng)多次散射回到單光子探測(cè)器陣列所形成的信號(hào)波形(不同時(shí)刻的光子數(shù))。為了獲得足夠高的時(shí)間分辨率，要求發(fā)射光脈沖的寬度小于幾百皮秒，單光子探測(cè)器陣列的響應(yīng)時(shí)間也要小于幾百皮秒。

具體實(shí)施方式二：基于具體實(shí)施方式一所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像裝置的成像方法，該方法包括以下步驟：

脈沖激光器1發(fā)射激光并給多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6一個(gè)時(shí)間信號(hào)；

采用光束整形系統(tǒng)2對(duì)脈沖激光器1發(fā)射的激光進(jìn)行整形；

整形后的激光入射至墻體，墻體散射的激光經(jīng)目標(biāo)反射后再次入射至墻體；

接收光學(xué)系統(tǒng)3接收墻體返回的激光，并使接收光學(xué)系統(tǒng)3的像方視場(chǎng)與單光子探測(cè)器陣列5的視場(chǎng)相同；

多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器6計(jì)算入射至單光子探測(cè)器陣列5的光子從脈沖激光器1出發(fā)到回到單光子探測(cè)器陣列5的光子飛行時(shí)間，得到時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖；

單光子探測(cè)器陣列5的每一個(gè)探測(cè)器單元對(duì)應(yīng)墻體上的一點(diǎn)，這一點(diǎn)為像點(diǎn)，單光子探測(cè)器陣列對(duì)應(yīng)多個(gè)像點(diǎn)，得到多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖；

計(jì)算機(jī)7根據(jù)多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖對(duì)目標(biāo)的三維圖像的進(jìn)行重構(gòu)，得到三維圖像。

具體實(shí)施方式三：結(jié)合圖3具體說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式是對(duì)具體實(shí)施方式二所述的一種無(wú)掃描式光子計(jì)數(shù)非視域三維成像方法作進(jìn)一步說(shuō)明，本實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)7根據(jù)多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖對(duì)目標(biāo)的三維圖像進(jìn)行重構(gòu)，得到三維圖像，具體包括以下步驟：

反投影：

建立模型，脈沖激光器1位于L點(diǎn)，單光子探測(cè)器陣列5位于D點(diǎn)，脈沖激光器1出射的激光入射于墻上的S點(diǎn)，I_i為第i個(gè)像點(diǎn)；

將每一幅時(shí)間光子圖反投影到三維空間中，時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖中每個(gè)時(shí)刻的值都對(duì)應(yīng)三維空間中的一個(gè)橢球面，該橢球面以源點(diǎn)和像點(diǎn)為焦點(diǎn)，目標(biāo)的一點(diǎn)的空間坐標(biāo)(x,y,z)滿(mǎn)足下式：

||(x，y，z)-S||+||(x，y，z)-I_i||＝ct_ij-||L-S||-||D-I_i||

其中，c為光速，t_ij為探測(cè)第i個(gè)像點(diǎn)時(shí)第j個(gè)通道的光子飛行時(shí)間；

所有橢球面在空間中交疊求和，形成一幅置信值圖V(x,y,z)；

濾波處理：

采用拉普拉斯濾波器進(jìn)行濾波，得到濾波置信圖V_f(x,y,z)

取閾處理：

對(duì)濾波置信圖V_f(x,y,z)進(jìn)行取閾處理，剔除低于閾值的值，得到目標(biāo)的三維圖像；

閾值為βmax(V_f(x,y,z))，0＜β＜1。

如圖3所示，目標(biāo)隱藏于遮擋物之后，使得激光器和探測(cè)器都無(wú)法直接照射和探測(cè)到。脈沖激光器1處于位置點(diǎn)L處。從脈沖激光器1出射的光脈沖作用下照射于墻上的S點(diǎn)。光在這一點(diǎn)被散射，因而這一點(diǎn)可認(rèn)為一個(gè)光源點(diǎn)。從這一點(diǎn)散射的光照亮整個(gè)目標(biāo)，照射到目標(biāo)上的光再次被反射并且返回到墻體上。單光子探測(cè)器陣列5的每一個(gè)探測(cè)器單元都對(duì)應(yīng)于墻上某一個(gè)點(diǎn)。

以其中一個(gè)探測(cè)器單元為例。這一個(gè)探測(cè)器單元對(duì)應(yīng)墻體上的某一點(diǎn)I_i，這一點(diǎn)稱(chēng)為像點(diǎn)。于是單光子探測(cè)器陣列可以將目標(biāo)散射到像點(diǎn)的所有光子全部探測(cè)到。單光子探測(cè)器陣列的位置點(diǎn)為D。多通道時(shí)間相關(guān)單光子計(jì)數(shù)器可以將每個(gè)光子從脈沖激光器1出發(fā)到回到單光子探測(cè)器陣列5的光子飛行時(shí)間測(cè)出來(lái)，通過(guò)對(duì)大量光子的測(cè)量，對(duì)于每一個(gè)探測(cè)器單元，都可以獲取到一幅光子計(jì)數(shù)隨飛行時(shí)間變化的波形圖，稱(chēng)其為時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖N(S,I_i,t)。對(duì)于不同的像點(diǎn)，從而可以獲得多個(gè)時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖。而目標(biāo)三維圖像的重構(gòu)正是借助于這多幅時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖。

對(duì)目標(biāo)的三維圖像進(jìn)行重構(gòu)包括反投影、濾波處理、取閾處理三個(gè)步驟。反投影的主要作用是根據(jù)每一幅時(shí)間光子圖將目標(biāo)反投影到三維空間中，時(shí)間光子計(jì)數(shù)圖中每個(gè)時(shí)刻的值都對(duì)應(yīng)三維空間中的一個(gè)橢球面V_ij(x,y,z)，這個(gè)橢球面以源點(diǎn)和像點(diǎn)為焦點(diǎn)，目標(biāo)的一點(diǎn)的空間坐標(biāo)(x,y,z)滿(mǎn)足下式：

||(x，y，z)-S||+||(x，y，z)-I_i||＝ct_ij-||L-S||-||D-I_i|| (1)

其中，c為光速，t_ij為探測(cè)第i個(gè)像點(diǎn)時(shí)第j個(gè)通道的光子飛行時(shí)間；

所有橢球面在空間中交疊求和，形成一幅置信值圖V(x,y,z)，置信值圖中每一點(diǎn)的值都代表了目標(biāo)出現(xiàn)在這一點(diǎn)上的概率，概率大的地方就代表目標(biāo)的位置。當(dāng)然置信圖中沒(méi)有目標(biāo)出現(xiàn)的位置，其值也不為零，我們稱(chēng)之為偽跡(假目標(biāo))，為了消除偽跡，必要的濾波和取閾處理是必需的。采用拉普拉斯濾波器進(jìn)行濾波，

經(jīng)過(guò)濾波處理之后，置信值圖中目標(biāo)的形狀邊界被銳化，偽跡被很好的弱化。這幅圖被稱(chēng)為濾波置信圖。再通過(guò)對(duì)該圖進(jìn)行取閾處理，閾值為

βmax(V_f(x,y,z)) (3)。

經(jīng)過(guò)取閾處理之后，大部分偽跡和噪聲被進(jìn)一步消除，目標(biāo)的三維形狀被重建出來(lái)。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。

雖然在本文中參照了特定的實(shí)施方式來(lái)描述本發(fā)明，但是應(yīng)該理解的是，這些實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的原理和應(yīng)用的示例。因此應(yīng)該理解的是，可以對(duì)示例性的實(shí)施例進(jìn)行許多修改，并且可以設(shè)計(jì)出其他的布置，只要不偏離所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍。應(yīng)該理解的是，可以通過(guò)不同于原始權(quán)利要求所描述的方式來(lái)結(jié)合不同的從屬權(quán)利要求和本文中所述的特征。還可以理解的是，結(jié)合單獨(dú)實(shí)施例所描述的特征可以使用在其他所述實(shí)施例中。