技術(shù)特征：

1.基于偽衛(wèi)星信號載噪比的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取多個(gè)偽衛(wèi)星在當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的信號載噪比；

將所述信號載噪比轉(zhuǎn)換為當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度；

根據(jù)當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的多個(gè)信號強(qiáng)度，基于自由空間無線信號的接收功率與發(fā)射功率之間關(guān)系及非自由空間中信號強(qiáng)度和信號傳播路徑之間關(guān)系，計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)與多個(gè)偽衛(wèi)星之間的距離；

根據(jù)當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)與多個(gè)偽衛(wèi)星之間的距離和偽衛(wèi)星定位網(wǎng)絡(luò)中的若干已知參考節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，采用最小二乘法計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

在移動終端的地圖上顯示當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偽衛(wèi)星信號載噪比的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)與多個(gè)偽衛(wèi)星之間的距離的算法具體為：

$d={10}^{\frac{A-RSSI\left(d\right)}{10n}}$

其中，d為當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)與多個(gè)偽衛(wèi)星之間的距離；A＝10lg[P_r(d₀)]，P_r(d₀)為距離偽衛(wèi)星1m處的接收信號強(qiáng)度；RSSI(d)為接收信號強(qiáng)度，RSSI(d)＝10lg[P_r(d)]；P_r(d)為距離偽衛(wèi)星d(m)處的接收信號強(qiáng)度；n為與環(huán)境相關(guān)的路徑損耗指數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偽衛(wèi)星信號載噪比的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，將所述信號載噪比轉(zhuǎn)換為當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度的具體算法為：

P_r＝C/N₀-205

其中，P_r為當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度，單位為dBW，C/N₀為信號載噪比。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偽衛(wèi)星信號載噪比的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，根據(jù)所述距離和偽衛(wèi)星定位網(wǎng)絡(luò)中的若干已知參考節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，采用最小二乘法計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)具體為：

獲取偽衛(wèi)星定位網(wǎng)絡(luò)中的若干已知參考節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)和信號強(qiáng)度；

基于無線信號傳播衰減模型，計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)到已知參考節(jié)點(diǎn)的距離；

根據(jù)當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)到已知參考節(jié)點(diǎn)的距離，采用最小二乘法計(jì)算當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)：

z＝(A^TA)^-1A^Tb

其中，

A^T為A的轉(zhuǎn)置；(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_k,y_k)為已知參考節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)；d₁…d_k為當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)到已知參考節(jié)點(diǎn)的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的基于偽衛(wèi)星信號載噪比的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，當(dāng)前未知節(jié)點(diǎn)的信號載噪比為移動終端的GPS接收模塊遵循NMEA0183協(xié)議輸出的信號載噪比。