技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于RTK/SINS的高動(dòng)態(tài)定位定姿系統(tǒng)及方法，設(shè)置GNSS模塊、SINS模塊和RTK通信模塊，在系統(tǒng)上電啟動(dòng)后，進(jìn)行GNSS模塊初始化，GNSS模塊輔助SINS完成初始化；GNSS模塊計(jì)算基站視線方向的數(shù)據(jù)鏈傳輸多普勒頻移，并送入RTK通信模塊進(jìn)行跟蹤輔助；RTK通信模塊接收基站播發(fā)的差分?jǐn)?shù)據(jù)，傳遞給GNSS模塊；GNSS獲取卡爾曼濾波的觀測(cè)量，SINS模塊獲取卡爾曼濾波的預(yù)測(cè)量；將SINS的預(yù)測(cè)量與GNSS的觀測(cè)量進(jìn)行卡爾曼濾波，輸出組合導(dǎo)航結(jié)果；計(jì)算出新的被校正后的載波多普勒頻移，并送入GNSS跟蹤環(huán)路進(jìn)行輔助，持續(xù)迭代直至導(dǎo)航結(jié)束。

技術(shù)研發(fā)人員：李德仁;邵慧超;洪勇;張鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：立得空間信息技術(shù)股份有限公司
文檔號(hào)碼：201611254796
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.30
技術(shù)公布日：2017.05.24