1.一種基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：
測量待定位點(diǎn)的地磁場，得到所述待定位點(diǎn)的地磁特征信息；
根據(jù)所述地磁特征信息和預(yù)先構(gòu)建的室內(nèi)地磁特征地圖，確定所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型；以及
根據(jù)確定的區(qū)域類型，定位得到所述待定位點(diǎn)的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，在進(jìn)行所述測量待定位點(diǎn)的地磁場的步驟之前，還包括下述步驟：
分別測量多個(gè)采樣點(diǎn)的地磁場，以分別得到多個(gè)地磁特征信息；
根據(jù)所述多個(gè)地磁特征信息，利用插值法得到所述多個(gè)采樣點(diǎn)之間的其他點(diǎn)的地磁特征信息；以及
根據(jù)所述多個(gè)地磁特征信息和所述其他點(diǎn)的地磁特征信息，構(gòu)建所述室內(nèi)地磁特征地圖。
3.如權(quán)利要求2所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述插值法包括如下至少一項(xiàng)：最鄰近點(diǎn)插值、雙線性插值、三次樣條插值和雙三次插值。
4.如權(quán)利要求1所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述地磁特征信息包括：地磁場強(qiáng)度、地磁場X分量、地磁場Y分量和地磁場Z分量；
所述室內(nèi)地磁特征地圖包括：四類地磁特征地圖，所述四類地磁特征地圖包括：分別對應(yīng)所述地磁場強(qiáng)度、地磁場X分量、地磁場Y分量和地磁場Z分量的地磁強(qiáng)度特征地圖、X分量特征地圖、Y分量特征地圖和Z分量特征地圖。
5.如權(quán)利要求4所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地磁特征信息和預(yù)先構(gòu)建的室內(nèi)地磁特征地圖，確定所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型，包括：
利用所述地磁特征信息，分別感知所述四類地磁特征地圖，得到感知向量；以及
根據(jù)所述感知向量，確定所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型，其中，所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型包括：敏感區(qū)或盲區(qū)。
6.如權(quán)利要求5所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述確定的區(qū)域類型，定位得到所述待定位點(diǎn)的位置，包括：
當(dāng)確定所述待定位點(diǎn)處于所述敏感區(qū)時(shí)，直接由所述感知向量來定位所述待定位點(diǎn)的位置。
7.如權(quán)利要求5所述的基于地磁場的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述確定的區(qū)域類型，定位得到所述待定位點(diǎn)的位置，包括：
當(dāng)確定所述待定位點(diǎn)處于所述盲區(qū)時(shí)：
利用所述待定位點(diǎn)的地磁特征信息來分別多次感知所述四類地磁特征地圖，從而得到四類粒子群；
將所述四類粒子群進(jìn)行融合，以得到融合粒子群；以及
根據(jù)所述融合粒子群，得到所述待定位點(diǎn)的位置。
8.一種基于地磁場的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，包括：
測量模塊，用于測量待定位點(diǎn)的地磁場，得到所述待定位點(diǎn)的地磁特征信息；
確定模塊，用于根據(jù)所述地磁特征信息和預(yù)先構(gòu)建的室內(nèi)地磁特征地圖，確定所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型；以及
定位模塊，用于根據(jù)所述確定的區(qū)域類型，定位得到所述待定位點(diǎn)的位置。
9.如權(quán)利要求8所述的基于地磁場的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，還包括：
地圖構(gòu)建模塊，用于分別測量多個(gè)采樣點(diǎn)的地磁場，以分別得到多個(gè)地磁特征信息；根據(jù)所述多個(gè)地磁特征信息，利用插值法得到所述多個(gè)采樣點(diǎn)之間的其他點(diǎn)的地磁特征信息；以及根據(jù)所述多個(gè)地磁特征信息和所述其他點(diǎn)的地磁特征信息，來構(gòu)建所述室內(nèi)地磁特征地圖。
10.如權(quán)利要求9所述的基于地磁場的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述插值法包括如下至少一項(xiàng)：最鄰近點(diǎn)插值、雙線性插值、三次樣條插值和雙三次插值。
11.如權(quán)利要求8所述的基于地磁場的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述地磁特征信息包括：地磁場強(qiáng)度、地磁場X分量、地磁場Y分量和地磁場Z分量；
所述室內(nèi)地磁特征地圖包括：四類地磁特征地圖，所述四類地磁特征地圖包括：分別對應(yīng)所述地磁場強(qiáng)度、地磁場X分量、地磁場Y分量和地磁場Z分量的地磁強(qiáng)度特征地圖、X分量特征地圖、Y分量特征地圖和Z分量特征地圖。
12.如權(quán)利要求11所述的基于地磁場的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述確定模塊，具體用于利用所述地磁特征信息，分別對所述地磁強(qiáng)度特征地圖、X分量特征地圖、Y分量特征地圖和Z分量特征地圖進(jìn)行感知，得到感知向量；以及根據(jù)所述感知向量，確定所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型，其中，所述待定位點(diǎn)所處位置的區(qū)域類型包括：敏感區(qū)和盲區(qū)。