本實用新型涉及一種工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種打磨拋光機器人工件夾持的檢測裝置。

背景技術(shù)：

打磨拋光機器人是現(xiàn)代工業(yè)機器人眾多種類的一種，用于替代傳統(tǒng)人工進(jìn)行工件的打磨拋光工作，主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺，孔口螺紋口加工等工作。打磨拋光機器人系統(tǒng)一般由示教盒、控制柜、機器人本體、壓力傳感器、磨頭組件等部分組成，可以在計算機的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制，其應(yīng)用領(lǐng)域包括衛(wèi)浴五金行業(yè)、IT行業(yè)、汽車零部件、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、木材建材家具制造、民用產(chǎn)品等。

打磨拋光是水暖衛(wèi)浴行業(yè)最基礎(chǔ)的一道工序，傳統(tǒng)人工打磨方式存在勞動強大度、工作環(huán)境粉塵多，且面臨嚴(yán)重的用工短缺問題。打磨拋光機器人打磨顏色更均勻，可24小時不間斷工作，對環(huán)境要求較人低，因此打磨拋光機器人替代人工打磨是大勢所趨。在水暖衛(wèi)浴行業(yè)進(jìn)行機器人打磨拋光時，機器人首先應(yīng)通過夾持具夾取工件，然后再通過各關(guān)節(jié)的軌跡運動或點位運動到達(dá)砂輪后，按程序設(shè)定打磨方式進(jìn)行打磨作業(yè)。但是，由于水暖衛(wèi)浴工件(例如水龍頭)其夾持的定位孔徑較小，夾持具在夾取定位孔邊沿時可能因為受力不均而存在工件夾取偏轉(zhuǎn)，該偏轉(zhuǎn)是與離線編程或示教編程過程中夾持的工件位置相比較在角度或位移的偏差。一旦工件夾持出現(xiàn)工件偏轉(zhuǎn)就會在打磨過程中，出現(xiàn)一些部位打磨不到，或者一些部位打磨過度，從而影響打磨效果。這種夾取偏轉(zhuǎn)有可能發(fā)生在每個工件上。機器人打磨水暖衛(wèi)浴工件的特點是加工時間短、產(chǎn)品種類多，通常一個水暖衛(wèi)浴產(chǎn)品機器打磨時間在1分鐘左右，如果通過操作員利用手持設(shè)備人工檢測偏轉(zhuǎn)值，是非常耗時的，不可能實現(xiàn)加工時對每個工件的偏轉(zhuǎn)檢測，因此人工檢測方法根本無法滿足大批量機器人加工要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題，在于提供一種打磨拋光機器人工件夾持的檢測裝置，在打磨拋光機器人夾取待糾偏工件時，檢測該待糾偏工件的位置移動距離的數(shù)據(jù)。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的：一種打磨拋光機器人工件夾持的檢測裝置，其特征在于：包括位移傳感器、信號變送器及多路采集器，所述位移傳感器、信號變送器及多路采集器依次通過傳輸電纜連接；

所述位移傳感器設(shè)在打磨拋光機器人的旁側(cè)，在打磨拋光機器人機械臂上夾取工件碰觸位移傳感器的探針時，測量探針的移動距離，并把測得的移動距離轉(zhuǎn)換為電阻信號；所述信號變送器對位移傳感器的電阻信號進(jìn)行處理，通過半導(dǎo)體器件調(diào)制變換成4～20mA的電流信號變化，并進(jìn)一步優(yōu)化處理；所述多路采集器從信號變送器自動采集電流信號，并將其轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號后送到控制計算機進(jìn)行分析處理。

本實用新型的優(yōu)點在于：本實用新型的檢測裝置，在打磨拋光機器人夾取待糾偏工件時，檢測該待糾偏工件的位置移動距離的數(shù)據(jù)，以方便控制計算機根據(jù)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏計算位移和角度的偏轉(zhuǎn)值，以對待糾偏工件進(jìn)行坐標(biāo)調(diào)整，控制機械臂以坐標(biāo)調(diào)整后的位置進(jìn)行打磨拋光作業(yè)，完成工件的在線糾偏加工。

附圖說明

下面參照附圖結(jié)合實施例對本實用新型作進(jìn)一步的說明。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1所示，本實用新型的打磨拋光機器人工件夾持的檢測裝置100，包括位移傳感器1、信號變送器2及多路采集器3，所述位移傳感器1、信號變送器2及多路采集器3依次通過傳輸電纜連接；

所述位移傳感器1設(shè)在打磨拋光機器人的旁側(cè)，在打磨拋光機器人機械臂上夾取工件碰觸位移傳感器的探針時，測量探針的移動距離，并把測得的移動距離轉(zhuǎn)換為電阻信號；所述信號變送器2對位移傳感器1的電阻信號進(jìn)行處理，通過半導(dǎo)體器件調(diào)制變換成4～20mA的電流信號變化，然后通過光感或磁感器件進(jìn)行隔離轉(zhuǎn)換，以對電流信號作進(jìn)一步優(yōu)化處理；所述多路采集器3從信號變送器2自動采集電流信號，并將其轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號后送到控制計算機200進(jìn)行分析處理。

使用時，先將本實用新型的檢測裝置100與控制計算機200連接，上傳位置數(shù)據(jù)給控制計算機200，并接受控制計算機200的指令控制。在打磨拋光機器人夾取待糾偏工件時，打磨拋光機器人通過機械臂上夾取待糾偏工件并碰觸位移傳感器的探針，探針內(nèi)縮，即可測量探針的移動距離，為了準(zhǔn)確定位，可讓待糾偏工件的不同位置觸位移傳感器的探針，分別測得XY、YZ以及ZX三個平面的偏差，控制計算機記錄當(dāng)前XY、YZ、ZX測試平面，讀取多路采集器位移值，將待打磨工件的工件面所在平面及相對應(yīng)的位移傳感器位移值，形成一個包含平面和位移量的二元組數(shù)據(jù)，即{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，這樣就形成了待打磨工件的位置數(shù)據(jù)；控制計算機200根據(jù)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏計算位移和角度的偏轉(zhuǎn)值，以對待糾偏工件進(jìn)行坐標(biāo)調(diào)整，通過機器人控制系統(tǒng)300對控制機械臂以坐標(biāo)調(diào)整后的位置進(jìn)行打磨拋光作業(yè)，完成工件的在線糾偏加工。

雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式，但是熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，我們所描述的具體的實施例只是說明性的，而不是用于對本實用新型的范圍的限定，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在依照本實用新型的精神所作的等效的修飾以及變化，都應(yīng)當(dāng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求所保護(hù)的范圍內(nèi)。