本實用新型涉及圖像探測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多波探測與成像系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的進步，現(xiàn)代交通運輸、物流、軍事等領(lǐng)域的交通工具(如車輛、飛機等無人機)，均趨向于由人為駕駛轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器自動駕駛，亦稱“無人駕駛”。無人駕駛就是在沒有人類參與的情況下，依靠計算機系統(tǒng)，通過給車輛或飛機等交通工具裝備智能軟件和多種感應設備，包括傳感器、雷達、GPS以及攝像頭等，來感知無人機周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的路徑、位置和障礙物信息，隨即作出反應判斷，控制行駛轉(zhuǎn)向和速度，從而使無人機能夠安全、可靠地完成從起始地到目的地的行駛。

其中，探測成像功能是“無人駕駛”的核心，如何對周圍環(huán)境進行實時識別和成像，進一步如何提高實時識別和成像的精度是保證無人機安全自動駕駛的研究重點。目前，現(xiàn)有探測成像裝置通常采用紅外攝像頭或自然光攝像頭進行圖像探測，其能在環(huán)境光線良好的條件下滿足無人駕駛需求。但是，在雨天或霧天時，現(xiàn)有的探測成像裝置的攝像效果往往不盡人意；并且現(xiàn)有的探測成像裝置對被測對象的圖像探測角度有限(如僅僅是正面或側(cè)面)，無法獲得被測對象的多方位的圖像數(shù)據(jù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的，探測成像裝置的圖像探測方式單一，無法在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對被測對象進行圖像探測的技術(shù)問題，提供了一種多波探測與成像系統(tǒng)，支持多種圖像探測形式，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活可調(diào)，能夠在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測，且圖像探測效果良好，能夠滿足無人駕駛的實時環(huán)境識別和成像需求。

本實用新型提供了一種多波探測與成像系統(tǒng)，包括：

支座；

關(guān)于所述支座對稱設置的第一本體和第二本體；所述第一本體和所述第二本體分別通過第一連接結(jié)構(gòu)和第二連接結(jié)構(gòu)與所述支座可轉(zhuǎn)動連接；

分別設置在所述第一本體和所述第二本體上、且關(guān)于所述支座對稱的第一傳感器組件和第二傳感器組件；所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件均包括用于探測多種波形信號的傳感器；

所述多波探測與成像系統(tǒng)還包括：與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一本體和所述第二本體連接的控制器，與所述控制器、所述第一傳感器組件和第二傳感器組件連接的信號處理單元；

所述控制器用于根據(jù)探測需求，控制所述第一本體和所述第二本體相對于所述支座轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述第一本體與所述第二本體之間的角度，同時控制所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件中的至少一傳感器工作，以對被測對象進行探測，并獲得探測數(shù)據(jù)；

所述信號處理單元用于對所述探測數(shù)據(jù)進行處理，以獲得圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置進行顯示。

可選的，所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件均至少包括：光傳感器單元、電磁波傳感器單元和聲波傳感器單元。

可選的，所述第一本體包括：第一子本體、第二子本體和第三連接結(jié)構(gòu)；

所述第一子本體通過所述第一連接結(jié)構(gòu)與所述支座連接，所述第二子本體通過所述第三連接結(jié)構(gòu)與所述第一子本體可轉(zhuǎn)動連接。

可選的，所述第二本體包括：第三子本體、第四子本體和第四連接結(jié)構(gòu)；

所述第三子本體通過所述第二連接結(jié)構(gòu)與所述支座連接，所述第四子本體通過所述第四連接結(jié)構(gòu)與所述第三子本體可轉(zhuǎn)動連接。

可選的，所述第二子本體通過所述第三連接結(jié)構(gòu)相對于所述第一子本體的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，所述第四子本體通過所述第四連接結(jié)構(gòu)相對于所述第三子本體的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°。

可選的，所述第一本體通過所述第一連接結(jié)構(gòu)相對于所述支座的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°，所述第二本體通過所述第二連接結(jié)構(gòu)相對于所述支座的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°。

可選的，所述第一本體還包括：至少一個第五連接結(jié)構(gòu)和至少一個第五子本體；

所述至少一個第五子本體通過所述至少一個第五連接結(jié)構(gòu)與所述第一子本體或所述第二子本體可轉(zhuǎn)動連接。

可選的，所述第二本體還包括：至少一個第六連接結(jié)構(gòu)和至少一個第六子本體；

所述至少一個第六子本體通過所述至少一個第六連接結(jié)構(gòu)與所述第三子本體或所述第四子本體可轉(zhuǎn)動連接。

可選的，所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件分別包括多種微波傳感器單元，且所述多種微波傳感器單元一一對應包括多種四分之一波長的天線。

本實用新型中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

由于在本實用新型中，多波探測與成像系統(tǒng)，包括：支座；關(guān)于所述支座對稱設置的第一本體和第二本體；所述第一本體和所述第二本體分別通過第一連接結(jié)構(gòu)和第二連接結(jié)構(gòu)與所述支座可轉(zhuǎn)動連接；分別設置在所述第一本體和所述第二本體上、且關(guān)于所述支座對稱的第一傳感器組件和第二傳感器組件；所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件均包括用于探測多種波形信號的傳感器；所述多波探測與成像系統(tǒng)還包括：控制器和信號處理單元；所述控制器用于根據(jù)探測需求，控制所述第一本體和所述第二本體相對于所述支座轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述第一本體與所述第二本體之間的角度，同時控制所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件中的至少一傳感器工作，以對被測對象進行探測，并獲得探測數(shù)據(jù)；所述信號處理單元用于對所述探測數(shù)據(jù)進行處理，以獲得圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置進行顯示。也就是說，本多波探測與成像系統(tǒng)，支持多種圖像探測形式，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活可調(diào)，能夠在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測，且圖像探測效果良好，能夠滿足無人駕駛的實時環(huán)境識別和成像需求。有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中探測成像裝置的圖像探測方式單一，無法在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對被測對象進行圖像探測的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其它的附圖。

圖1A為本實用新型實施例提供的第一種多波探測與成像系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1B為本實用新型實施例提供的第二種多波探測與成像系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1C為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的俯視圖；

圖2A為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第二本體相對于支座的第一位置示意圖；

圖2B為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第二本體相對于支座的第二位置示意圖；

圖2C為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第二本體相對于支座的第三位置示意圖；

圖2D為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第二本體相對于支座的第四位置示意圖；

圖2E為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第二本體相對于支座的第五位置示意圖；

圖2F為圖1A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的第一本體和第二本體相對于支座的一種位置示意圖；

圖2G為本實用新型實施例提供的一種多波探測與成像系統(tǒng)對被測對象進行高度測量的示意圖；

圖3A為本實用新型實施例提供的第三種多波探測與成像系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3B為圖3A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的俯視圖；

圖4為圖3A所示的多波探測與成像系統(tǒng)的多角度探測示意圖；

圖5為本實用新型實施例提供的第四種多波探測與成像系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本實用新型實施例通過提供一種多波探測與成像系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的，探測成像裝置的圖像探測方式單一，無法在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對被測對象進行圖像探測的技術(shù)問題，其支持多種圖像探測形式，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活可調(diào)，能夠在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測，且圖像探測效果良好，能夠滿足無人駕駛的實時環(huán)境識別和成像需求。

本實用新型實施例的技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，總體思路如下：

本實用新型實施例提供了一種多波探測與成像系統(tǒng)，包括：支座；關(guān)于所述支座對稱設置的第一本體和第二本體；所述第一本體和所述第二本體分別通過第一連接結(jié)構(gòu)和第二連接結(jié)構(gòu)與所述支座可轉(zhuǎn)動連接；分別設置在所述第一本體和所述第二本體上、且關(guān)于所述支座對稱的第一傳感器組件和第二傳感器組件；所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件均包括用于探測多種波形信號的傳感器；所述多波探測與成像系統(tǒng)還包括：與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一本體和所述第二本體連接的控制器，與所述控制器、所述第一傳感器組件和第二傳感器組件連接的信號處理單元；所述控制器用于根據(jù)探測需求，控制所述第一本體和所述第二本體相對于所述支座轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述第一本體與所述第二本體之間的角度，同時控制所述第一傳感器組件和所述第二傳感器組件中的至少一傳感器工作，以對被測對象進行探測，并獲得探測數(shù)據(jù)；所述信號處理單元用于對所述探測數(shù)據(jù)進行處理，以獲得圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置進行顯示。

可見，在本實用新型方案中，第一本體和第二本體與支座可轉(zhuǎn)動連接，并在第一本體和第二本體設置均設置有傳感器組件(包括用于探測多種波形信號的傳感器)。在此結(jié)構(gòu)基礎上，控制器根據(jù)探測需求，控制所述第一本體和所述第二本體相對于所述支座轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述第一本體與所述第二本體之間的角度，同時控制傳感器組件中的至少一傳感器工作，以對被測對象進行圖像探測，并獲得探測數(shù)據(jù)，以使信號處理單元對所述探測數(shù)據(jù)進行處理，以獲得圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置進行顯示。本方案多波探測與成像系統(tǒng)，支持多種波形圖像探測形式，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活可調(diào)，能夠在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測，且圖像探測效果良好，能夠滿足無人駕駛的實時環(huán)境識別和成像需求。有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中探測成像裝置的圖像探測方式單一，無法在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測的技術(shù)問題。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術(shù)方案進行詳細的說明，應當理解本實用新型實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術(shù)方案的詳細的說明，而不是對本申請技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本實用新型實施例以及實施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

實施例一

請參考圖1A，本實用新型實施例提供了一種多波探測與成像系統(tǒng)，可應用于車載攝像等其他需要進行圖像探測的領(lǐng)域，所述多波探測與成像系統(tǒng)包括：

支座10；

關(guān)于支座10對稱設置的第一本體11和第二本體12；第一本體11和第二本體12分別通過第一連接結(jié)構(gòu)13和第二連接結(jié)構(gòu)14與支座10可轉(zhuǎn)動連接；其中，第一連接結(jié)構(gòu)13、第二連接結(jié)構(gòu)14、以及下述在本方案中所涉及的連接結(jié)構(gòu)均可采用合頁；

分別設置在第一本體11和第二本體12上、且關(guān)于支座10對稱的第一傳感器組件110和第二傳感器組件120；第一傳感器組件110和第二傳感器組件120均包括用于探測多種波形信號的傳感器(sensor_1～sensor_N)；

所述多波探測與成像系統(tǒng)還包括：與第一傳感器組件110、第二傳感器組件120、第一本體11和第二本體12連接的控制器15，與控制器15、第一傳感器組件110和第二傳感器組件120連接的信號處理單元16；

控制器15用于根據(jù)探測需求，控制第一本體11和第二本體12相對于支座10轉(zhuǎn)動，以調(diào)整第一本體11與第二本體12之間的角度，同時控制第一傳感器組件110和第二傳感器組件120中的至少一傳感器工作，以對被測對象進行探測，并獲得探測數(shù)據(jù)；

信號處理單元16用于對所述探測數(shù)據(jù)進行處理，以獲得圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置進行顯示。

在具體實施過程中，請參考圖1B，為了能夠探測多種波形信號，第一傳感器組件110和第二傳感器組件120均至少包括：陣列排布的光傳感器單元(light_sensor)、電磁波傳感器單元(electromagnetic_wave_sensor)和聲波傳感器單元(acoustic_wave_sensor)。光傳感器單元包括自然光傳感器單元和紅外傳感器單元，電磁波傳感器單元包括微波傳感器單元，聲波傳感器單元包括超聲波傳感器單元。

其中，所述自然光傳感器單元的主要構(gòu)件為自然光傳感器，用于接收被測對象反射的自然光線，并對其進行光電轉(zhuǎn)換，以獲得電信號，進一步將該電信號傳輸至信號處理單元16進行處理。通常，所述自然光傳感器單元用于在白天自然光線良好時工作。

所述紅外傳感器單元的主要構(gòu)件為紅外傳感器，其利用紅外輻射與物質(zhì)相互作用所呈現(xiàn)出來的物理效應探測紅外輻射，多數(shù)情況下是利用這種相互作用所呈現(xiàn)出的電學效應。此類傳感器可分為光子傳感器和熱敏感傳感器兩大類型，用于接收被測對象發(fā)出或發(fā)射的紅外線，并將其轉(zhuǎn)換為信號處理單元16能夠識別的信號，以使信號處理單元16基于該信號，對被測對象的距離進行計算、或?qū)⒃撔盘栟D(zhuǎn)換為紅外熱圖像數(shù)據(jù)。

所述紅外傳感器單元既可用于測距，又可用于成像。當所述紅外傳感器單元用于測距時，所述紅外傳感器單元具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號，當紅外的檢測方向遇到障礙物(即被測對象)時，紅外信號反射回來被接收管接收，根據(jù)遇到障礙物距離的不同反射的強度也不同的原理，進行障礙物遠近的檢測。當所述紅外傳感器單元用于成像時，所述紅外傳感器單元還包括光學系統(tǒng)；所述光學系統(tǒng)用于接收被測對象發(fā)出的紅外線并聚焦到紅外傳感器上，所述紅外傳感器感應透過光學系統(tǒng)的紅外線，并把信號發(fā)送給信號處理單元16；信號處理單元16將來自于紅外傳感器的信號轉(zhuǎn)化成紅外熱圖像，并發(fā)送于顯示裝置進行紅外熱圖像顯示。

進一步，紅外傳感器單元有普通紅外傳感器單元和點陣紅外傳感器單元之分，點陣紅外傳感器單元比普通的要好，照射距離遠，畫質(zhì)細膩清晰，而且使用壽命比普通紅外的長。用戶可根據(jù)實際的使用需要選擇合適的紅外傳感器單元形式。

所述微波傳感器單元的主要構(gòu)件為微波傳感器。其工作過程具體為：由發(fā)射天線發(fā)出微波，當發(fā)出的微波遇到被測對象時將被吸收或反射，使功率發(fā)生變化；若利用接收天線，接收通過被測對象或由被測對象反射回來的微波，并將它轉(zhuǎn)換成電信號，再由測量電路測量和指示，就實現(xiàn)了微波檢測過程。根據(jù)上述原理，微波檢測傳感器可分為反射式與遮斷式兩種：1)反射式傳感器，通過檢測被測對象反射回來的微波功率或經(jīng)過的時間間隔，來表達被測對象的位置、厚度等參數(shù)；2)遮斷式傳感器，通過檢測接收天線接收到的微波功率大小來判斷發(fā)射天線與接收天線間被測對象的位置與含水量等參數(shù)。

具體的，第一傳感器組件110和第二傳感器組件120分別包括多種微波傳感器單元，且所述多種微波傳感器單元一一對應包括多種四分之一波長的天線。可根據(jù)被測對象距離本系統(tǒng)的距離遠近，來選擇控制具有不同四分之一波長的天線的微波傳感器單元工作，從而在微波傳感器天線增益最佳的情況下對被測對象進行跟蹤探測，此微波傳感器方案適用于被測對象快速移動的情況。

所述超聲波傳感器單元的主要構(gòu)件為超聲波傳感器，用于發(fā)出超聲波再檢測到發(fā)出的超聲波，同時根據(jù)聲速計算出物體的距離。

在具體實施過程中，在第一本體11和第二本體12的正反面均都設置有第一傳感器組件110或第二傳感器120，且第一本體11和第二本體12、以及第一本體11上的傳感器組件和第二本體12上的傳感器組件均關(guān)于支座10對稱。進一步，請參考圖1C，以支座10截面的中心點O為中心點作兩條相互垂直的參考直線L1、L2，第一本體11位于直線L2的左側(cè)區(qū)域、并可通過第一連接結(jié)構(gòu)13相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°(如曲線箭頭a所示的角度范圍)；同樣的，第二本體12可通過第二連接結(jié)構(gòu)14相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍也為0°～180°。

進一步，請參考圖2A-圖2E，以第二本體12相對于支座10的位置為例，第二本體12可處于與參考直線L1垂直的方向(如圖2A、圖2E所示)、與參考直線L1存在一定銳角的方向(如圖2B、圖2D所示)、與參考直線L1相同的方向(如圖2C所示)，第二本體12上的傳感器發(fā)出探測波Wt，并接收探測波Wt經(jīng)被測對象X反射后的探測波Wr，對探測波Wt、Wr的發(fā)送和接收時間差、或者二者之間的功率進行計算處理，以確定被測對象X距離傳感器的距離、相對于傳感器的方向、物質(zhì)成分等。

在具體實施過程中，請參考圖2F，當由于第一本體11上的傳感器發(fā)出的探測波Wt發(fā)射角度的問題，而無法被第一本體11上的傳感器接收時，可調(diào)整第二本體12相對于第一本體11的夾角，以使第二本體12上的傳感器能夠接收到探測波Wt經(jīng)被測對象X反射后的探測波Wr。

在具體實施過程中，如圖2G所示，還可通過第一本體11和/或第二本體12上的多個傳感器一一對應同時向被測對象X發(fā)射探測波Wti～Wtj，同時通過多個傳感器一一對應來接收探測波Wti～Wtj經(jīng)被測對象X反射后的探測波Wri～Wrj；進一步，基于發(fā)射探測波Wti～Wtj的多個傳感器的設置位置信息，以及發(fā)射探測波Wti～Wtj、接收探測波Wri～Wrj的發(fā)送和接收時間差和二者之間的功率等數(shù)據(jù)信息，計算獲得被測對象X的高度。圖2G僅示出一種測量被測對象X高度的方式，在實際操作時，可根據(jù)被測對象X相對于本多波探測與成像系統(tǒng)的方位，來靈活設置第一本體11和第二本體12的角度，進而測量被測對象的高度。

實施例二

在實施例一所示方案的結(jié)構(gòu)基礎上，請參考圖3A，第一本體11包括：第一子本體111、第二子本體112和第三連接結(jié)構(gòu)113；第一子本體111通過第一連接結(jié)構(gòu)13與支座10連接，第二子本體112通過第三連接結(jié)構(gòu)113與第一子本體111可轉(zhuǎn)動連接。

進一步，仍請參考圖3A，第二本體12包括：第三子本體121、第四子本體122和第四連接結(jié)構(gòu)123；第三子本體121通過第二連接結(jié)構(gòu)14與支座10連接，第四子本體122通過第四連接結(jié)構(gòu)123與第三子本體121可轉(zhuǎn)動連接。

在具體實施過程中，在第一子本體111、第二子本體112、第三子本體121和第四子本體122的正反面均都設置有傳感器單元。傳感器單元類型包括光傳感器單元、電磁波傳感器單元和聲波傳感器單元中至少其一。如圖3A所示，第一子本體111和第三子本體121上設置有傳感器sensor_1～sensor_M，第二子本體112和第四子本體122上設置有傳感器sensor_M+1～sensor_N，其中，M和N表示傳感器的個數(shù)，且N大于M。

接著，請參考圖3B，以支座10截面的中心點O為中心點作兩條相互垂直的參考直線L1、L2，第一子本體111和第二子本體112位于直線L2的左側(cè)區(qū)域，第一子本體111通過第一連接結(jié)構(gòu)13相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°(如曲線箭頭a1所示的角度范圍)，第二子本體112通過第三連接結(jié)構(gòu)113相對于第一子本體111的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°(如曲線箭頭b1所示的角度范圍)；同樣的，第三子本體121可通過第二連接結(jié)構(gòu)14相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°(如曲線箭頭a2所示的角度范圍)，第四子本體122可通過第四連接結(jié)構(gòu)123相對于第三子本體121的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°(如曲線箭頭b2所示的角度范圍)。

在具體實施過程中，第一子本體111、第二子本體112、第三子本體121和第四子本體122可任意變化角度，在探測被測對象時，可通過某一子本體上的傳感器發(fā)射探測波，并通過另一子本體上的傳感器接收反射的探測波。具體的，如圖4所示，第二子本體112上的傳感器發(fā)射的探測波Wt1，經(jīng)被測對象Y1反射的探測波Wr1被第一子本體111上的傳感器接收；第一子本體111上的傳感器發(fā)射的探測波Wt2，經(jīng)被測對象Y2反射的探測波Wr2被第三子本體121上的傳感器接收；第三子本體121上的傳感器發(fā)射的探測波Wt3，經(jīng)被測對象Y3反射的探測波Wr3被第四子本體122上的傳感器接收。若將圖4中的三個被測對象Y1、Y2、Y3看作為同一被測對象的三個不同的面，則可知：通過圖3A所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可以對同一被測對象的不同的面進行探測，以獲得被測對象的立體圖像(即被測對象的形狀)，從而獲得更準確的探測圖像效果。

實施例三

在實施例二中圖3A所示方案的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)基礎上，請參考圖5，第一本體11還包括：至少一個第五連接結(jié)構(gòu)114和至少一個第五子本體115；至少一個第五子本體115通過至少一個第五連接結(jié)構(gòu)114與第一子本體111或第二子本體112可轉(zhuǎn)動連接。

進一步，仍請參考圖5，第二本體12還包括：至少一個第六連接結(jié)構(gòu)124和至少一個第六子本體125；至少一個第六子本體125通過至少一個第六連接結(jié)構(gòu)124與第三子本體121或第四子本體122可轉(zhuǎn)動連接。

具體的，在圖5中，第五連接結(jié)構(gòu)114、第五子本體115、第六連接結(jié)構(gòu)124和第六子本體125分別均為2個。第一子本體111通過第一連接結(jié)構(gòu)13相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的a1方向，也可為a1方向的逆方向；第二子本體112通過第三連接結(jié)構(gòu)113相對于第一子本體111的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的b1方向，也可為b1方向的逆方向；一個第五子本體115通過一個第五連接結(jié)構(gòu)114與第一子本體111可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，具體為從頁面里向頁面外或從頁面外向頁面里、向第一子本體111折疊旋轉(zhuǎn)；另一個第五子本體115通過另一個第五連接結(jié)構(gòu)114與前一第五子本體115可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的b1方向，也可為b1方向的逆方向；另一個第五子本體115或通過另一個第五連接結(jié)構(gòu)114與第二子本體112可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，具體為從頁面里向頁面外或從頁面外向頁面里、向第二子本體112折疊旋轉(zhuǎn)。

第三子本體121通過第二連接結(jié)構(gòu)14相對于支座10的轉(zhuǎn)動范圍為0°～180°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的a2方向，也可為a2方向的逆方向；第四子本體122通過第四連接結(jié)構(gòu)123相對于第三子本體121的轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的b2方向，也可為b2方向的逆方向；一個第六子本體125通過一個第六連接結(jié)構(gòu)124與第四子本體122可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，具體為從頁面里向頁面外或從頁面外向頁面里、向第四子本體122折疊旋轉(zhuǎn)；另一個第六子本體125通過另一個第六連接結(jié)構(gòu)124與前一第六子本體125可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，旋轉(zhuǎn)方向參見圖3B中的b2方向，也可為b2方向的逆方向；另一個第六子本體125或通過另一個第六連接結(jié)構(gòu)124與第三子本體121可旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，轉(zhuǎn)動范圍為0°～360°，具體為從頁面里向頁面外或從頁面外向頁面里、向第三子本體121折疊旋轉(zhuǎn)。

上述第一子本體111、第二子本體112、第三子本體121、第四子本體122、至少一個第五子本體115和至少一個第六子本體125還有其它的連接方式，在實際操作過程中可依據(jù)具體情況而定，這里不作具體限定。

進一步，仍請參考圖5，第一子本體111、第二子本體112、兩個第五子本體115上分別設置有不同類型的傳感器單元sensor_A、sensor_B、sensor_C、sensor_D(傳感器單元類型選自光傳感器單元、電磁波傳感器單元和聲波傳感器單元)，同樣的，第二子本體121、第三子本體122、兩個第六子本體125上也分別設置有不同類型的傳感器單元sensor_A、sensor_B、sensor_C、sensor_D。

在具體實施過程中，通過控制器15控制調(diào)整第一子本體111、第二子本體112、第三子本體121、第四子本體122、至少一個第五子本體115和至少一個第六子本體125中各個子本體相對于被測對象的方位和角度，來對被測對象進行全方位、多角度探測。

綜上所述，通過采用本申請實施例中的多波探測與成像系統(tǒng)至少具備以下技術(shù)效果：

1)本方案多波探測與成像系統(tǒng)，傳感器單元包括光傳感器單元、電磁波傳感器單元和聲波傳感器單元等，即支持多種波形探測與成像，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活可調(diào)，能夠在自然光線模糊或存在阻礙物的惡劣情境下對移動被測對象進行圖像探測，獲得被測對象的方向數(shù)據(jù)、距離數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、物質(zhì)組成數(shù)據(jù)以及形狀數(shù)據(jù)等，圖像探測效果良好，能夠滿足無人駕駛的實時環(huán)境識別和成像需求。

2)本方案多波探測與成像系統(tǒng)采用紅外傳感器單元，既可用于測距，又可用于在晚上或光線較暗的情況下進行圖像探測。當紅外傳感器采用點陣形式時，探測敏感度更高。

3)本方案多波探測與成像系統(tǒng)采用多種四分之一波長天線的微波傳感器，可根據(jù)被測對象距離本系統(tǒng)的距離遠近，來選擇控制具有不同四分之一波長天線的微波傳感器單元工作，從而在微波傳感器天線增益最佳的情況下對被測對象進行跟蹤探測，能夠適用被測對象快速移動的情況，分辨率更高，成像效果更好。

4)在本方案多波探測與成像系統(tǒng)中，用于設置傳感器單元的本體為多個，且各本體之間通過可轉(zhuǎn)動的連接結(jié)構(gòu)連接，能夠變換不同的測量角度，實現(xiàn)從不同角度對同一被測對象進行探測，以探測其立體圖像。且本方案多波探測與成像系統(tǒng)為對稱結(jié)構(gòu)，有利于降低信號處理單元的計算復雜度。

盡管已描述了本實用新型的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本實用新型范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。