技術(shù)特征：

1.一種定位基站，其特征在于，包括：

旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元、超聲波發(fā)射裝置以及同步裝置；

所述旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元，用于繞著旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)發(fā)射呈設(shè)定角度出射的兩個(gè)激光平面信號(hào)；

所述超聲波發(fā)射裝置，用于發(fā)射超聲波信號(hào)；

所述同步裝置，用于發(fā)送同步信號(hào)；

其中，所述兩個(gè)激光平面信號(hào)包括第一激光平面信號(hào)和第二激光平面信號(hào)，所述第一激光平面信號(hào)形成的平面與所述旋轉(zhuǎn)軸平行，所述第二激光平面信號(hào)形成的平面與所述旋轉(zhuǎn)軸呈45度夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位基站，其特征在于，還包括控制裝置，用于控制所述旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元的轉(zhuǎn)速、控制所述旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元發(fā)射兩個(gè)激光平面信號(hào)，以及控制所述同步裝置發(fā)送同步信號(hào)的第一基準(zhǔn)時(shí)刻。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位基站，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元包括：激光源、發(fā)射柵以及驅(qū)動(dòng)裝置；

所述激光源，用于發(fā)射線(xiàn)激光信號(hào)；

所述發(fā)射柵，用于將所述激光源發(fā)射的線(xiàn)激光信號(hào)轉(zhuǎn)換成呈設(shè)定角度出射的所述兩個(gè)激光平面信號(hào)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)從所述發(fā)射柵出射的兩個(gè)激光平面信號(hào)圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使所述兩個(gè)激光平面信號(hào)分別對(duì)空間進(jìn)行掃描。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位基站，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元還包括發(fā)射鏡，

所述發(fā)射鏡，用于改變所述激光源發(fā)射的線(xiàn)激光信號(hào)的方向，并將改變方向的線(xiàn)激光信號(hào)導(dǎo)向所述發(fā)射柵。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的定位基站，其特征在于，所述發(fā)射柵為光學(xué)結(jié)構(gòu)，包括第一部分和第二部分；

所述第一部分，用于將所述激光源發(fā)射的線(xiàn)激光信號(hào)轉(zhuǎn)換成第一激光平面信號(hào)；

所述第二部分，用于將所述激光源發(fā)射的線(xiàn)激光信號(hào)轉(zhuǎn)換成第二激光平面信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位基站，其特征在于，所述光學(xué)結(jié)構(gòu)為波浪鏡片；所述第一部分包括多數(shù)個(gè)第一波浪線(xiàn)；所述第二部分包括多數(shù)個(gè)第二波浪線(xiàn)；其中，所述第一波浪線(xiàn)的方向與所述第二波浪線(xiàn)的方向不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位基站，其特征在于，所述多數(shù)個(gè)第一波浪線(xiàn)平行設(shè)置；所述多數(shù)個(gè)第二波浪線(xiàn)平行設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位基站，其特征在于，所述第一波浪線(xiàn)與所述旋轉(zhuǎn)軸所在的方向垂直；所述第二波浪線(xiàn)與所述旋轉(zhuǎn)軸所在的方向呈45度夾角。

9.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-8任一所述的定位基站，還包括空間待定位裝置和計(jì)算裝置，

所述空間待定位裝置，用于接收所述定位基站中同步裝置發(fā)送的同步信號(hào)、所述定位基站中發(fā)射的呈設(shè)定角度的兩個(gè)激光平面信號(hào)，以及所述超聲波發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)，并分別記錄接收到所述同步信號(hào)的第一基準(zhǔn)時(shí)刻、接收到所述兩個(gè)激光平面信號(hào)的第一時(shí)刻和第二時(shí)刻，以及接收到所述超聲波信號(hào)的第三時(shí)刻；

所述計(jì)算裝置，用于根據(jù)所述第一基準(zhǔn)時(shí)刻，所述第一時(shí)刻、所述第二時(shí)刻以及所述定位基站中旋轉(zhuǎn)激光平面發(fā)射單元的轉(zhuǎn)速，確定目標(biāo)激光平面從所述第一基準(zhǔn)時(shí)刻分別到所述第一時(shí)刻和所述第二時(shí)刻旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度；其中，所述目標(biāo)激光平面為所述兩個(gè)激光平面信號(hào)中最先掃描到所述空間待定位裝置的激光平面信號(hào)形成的平面；

根據(jù)所述同步信號(hào)的第二基準(zhǔn)時(shí)刻和所述空間待定位裝置接收到超聲波信號(hào)的第三時(shí)刻，確定所述空間待定位裝置與所述定位基站之間距離；

根據(jù)所述第一旋轉(zhuǎn)角度、所述第二旋轉(zhuǎn)角度以及所述空間待定位裝置與所述定位基站之間的距離確定所述空間待定位裝置的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種定位系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)所述第一旋轉(zhuǎn)角度、所述第二旋轉(zhuǎn)角度以及所述空間待定位裝置與所述定位基站之間的距離確定所述空間待定位裝置的位置，包括：

基于如下的公式確定所述空間待定位裝置的位置：

其中，x為所述空間待定位裝置在X軸方向的坐標(biāo)，y為所述空間待定位裝置在Y軸方向的坐標(biāo)，z為所述空間待定位裝置在Z軸方向的坐標(biāo)；l為所述空間待定位裝置與所述定位基站之間距離；θ＝θ₂-θ₁，θ₁為所述第一旋轉(zhuǎn)角度；θ₂為所述第二旋轉(zhuǎn)角度。