本實用新型涉及飛行器，尤其是一種飛行器著陸定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的飛行器著陸系統(tǒng)一般借助GPS定位系統(tǒng)實現(xiàn)定位并著陸，民用的GPS定位系統(tǒng)精確度不高，其著陸地點位置偏差較大。目前由于飛行器對著陸地點的要求不高，所以GPS定位系統(tǒng)已經(jīng)滿足要求。隨著飛行器的發(fā)展，飛行器在飛行過程中實現(xiàn)智能更換電池以延長其續(xù)航能力是今后的發(fā)展方向，為了實現(xiàn)該目的，需要對飛行器的電源和著陸系統(tǒng)進行優(yōu)化，多著陸定位系統(tǒng)的精度要求更高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種飛行器著陸定位系統(tǒng)，成本低，定位精確。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：一種飛行器著陸定位系統(tǒng)，包括GPS定位系統(tǒng)，還包括視覺定位系統(tǒng)，所述視覺定位系統(tǒng)包括設(shè)置在飛行器上的著陸支架、設(shè)置在地面行的著陸甲板和控制系統(tǒng)；所述著陸支架包括四個支撐腳和設(shè)于所述支撐腳處的定位球，所述定位球的底部呈半球形，四個定位球的底部顏色不同；所述著陸甲板上設(shè)有四個圓托，所述圓托的分布與四個定位球的分布相同，所述圓托的中間形成半球形的容置腔體，容置腔體的四周形成凸起，所述凸起的內(nèi)側(cè)面由外往內(nèi)傾斜形成導(dǎo)向面。本實用新型工作原理：利用GPS定位系統(tǒng)將飛行器導(dǎo)航至著陸甲板范圍內(nèi)，由于民用的GPS定位系統(tǒng)的精度低，飛行器無法精準(zhǔn)的著陸在著陸甲板上；當(dāng)飛行器飛行至著陸區(qū)域的上空使，視覺定位系統(tǒng)啟用，控制系統(tǒng)通過圖像識別技術(shù)，識別四個支撐腳上的定位球的位置，使飛行器的著陸支架能夠著陸在著陸甲板上，且四個定位球分別對應(yīng)四個圓托；為了克服控制系統(tǒng)的誤差，以及飛行器自身抖動帶來的著陸平偏差問題，圓托的凸起內(nèi)側(cè)傾斜的導(dǎo)向面可以使出現(xiàn)偏差的定位球自動滑落至容置腔體內(nèi)，從而實現(xiàn)自動對準(zhǔn)。

作為改進，位于同側(cè)的支撐腳之間設(shè)有連接桿連接。連接桿可以增強兩個支撐腳的結(jié)構(gòu)強度，使支撐腳不容易發(fā)生變形。

作為改進，所述定位球上設(shè)有固定座，所述固定座上設(shè)有安裝孔，所述連接桿穿過支撐腳后插入所述固定座上的安裝孔內(nèi)。

作為改進，所述圓托的凸起一側(cè)設(shè)有供連接桿進入的避讓缺口。飛行器著陸到著陸甲板上后，定位球完全沉入容置腔體內(nèi)，著陸甲板支撐連接桿，從而支撐起整個飛行器。

作為改進，所述避讓缺口的上端開口大于下端，該結(jié)構(gòu)具有導(dǎo)向作用。

作為改進，所述控制系統(tǒng)包括獲取定位球位置圖片的攝像機和處理定位球圖片位置信息的控制器。視覺定位系統(tǒng)的軟件執(zhí)行程序可以利用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，本實用新型利用GPS定位系統(tǒng)與視覺定位系統(tǒng)配合，實現(xiàn)飛行器的精準(zhǔn)著陸，且成本更低，便于推廣。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來的有益效果是：

本實用新型利用GPS定位系統(tǒng)與視覺定位系統(tǒng)配合，實現(xiàn)飛行器的精準(zhǔn)著陸，且成本更低，便于推廣；為了克服控制系統(tǒng)的誤差，以及飛行器自身抖動帶來的著陸平偏差問題，圓托的凸起內(nèi)側(cè)傾斜的導(dǎo)向面可以使出現(xiàn)偏差的定位球自動滑落至容置腔體內(nèi)，從而實現(xiàn)自動對準(zhǔn)。

附圖說明

圖1為飛行器著陸后的示意圖。

圖2為定位球結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圓托結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示，一種飛行器著陸定位系統(tǒng)，包括GPS定位系統(tǒng)和視覺定位系統(tǒng)。所述視覺定位系統(tǒng)包括設(shè)置在飛行器上的著陸支架、設(shè)置在地面行的著陸甲板2和控制系統(tǒng)。所述著陸支架包括四個矩形分布的支撐腳11和設(shè)于所述支撐腳11處的定位球3；位于同側(cè)的支撐腳11之間設(shè)有連接桿12連接，連接桿12可以增強兩個支撐腳11的結(jié)構(gòu)強度，使支撐腳11不容易發(fā)生變形；如圖2所示，所述定位球3上設(shè)有固定座31，所述固定座31上設(shè)有安裝孔32，所述連接桿12穿過支撐腳11后插入所述固定座31上的安裝孔32內(nèi)，相當(dāng)定位球3固定在連接桿12的兩端；所述定位球3的底部呈半球形，四個定位球3的底部顏色不同。如圖3所示，所述著陸甲板2上設(shè)有四個圓托21，所述圓托21的分布與四個定位球3的分布相同，所述圓托21的中間形成半球形的容置腔體213；容置腔體213的四周形成凸起211，所述凸起211的內(nèi)側(cè)面由外往內(nèi)傾斜形成導(dǎo)向面212；所述圓托21的凸起211一側(cè)設(shè)有供連接桿12進入的避讓缺口214，所述避讓缺口214的上端開口大于下端，具有導(dǎo)向連接桿12進入的作用。

所述控制系統(tǒng)包括獲取定位球3位置圖片的攝像機和處理定位球3圖片位置信息的控制器。GPS定位系統(tǒng)和視覺定位系統(tǒng)的軟件執(zhí)行程序可以利用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，本實施例中不再詳細敘述。本實用新型利用GPS定位系統(tǒng)與視覺定位系統(tǒng)配合，實現(xiàn)飛行器的精準(zhǔn)著陸，且成本更低，便于推廣。

本實用新型工作原理：如圖1所示，利用GPS定位系統(tǒng)將飛行器1導(dǎo)航至著陸甲板2范圍內(nèi)，由于民用的GPS定位系統(tǒng)的精度低，飛行器1無法精準(zhǔn)的著陸在著陸甲板2上；當(dāng)飛行器1飛行至著陸區(qū)域的上空使，視覺定位系統(tǒng)啟用，控制系統(tǒng)通過圖像識別技術(shù)，識別四個支撐腳11上的定位球3的位置，使飛行器1的著陸支架能夠著陸在著陸甲板2上，且四個定位球3分別對應(yīng)四個圓托21；為了克服控制系統(tǒng)的誤差，以及飛行器1自身抖動帶來的著陸平偏差問題，圓托21的凸起211內(nèi)側(cè)傾斜的導(dǎo)向面可以使出現(xiàn)偏差的定位球3自動滑落至容置腔體213內(nèi)，從而實現(xiàn)自動對準(zhǔn)。