1.一種固態(tài)多線測(cè)距裝置，包括發(fā)射光模塊、測(cè)距模塊、圖像傳感器及分光鏡，其特征在于，
所述發(fā)射光模塊發(fā)出紅外探測(cè)光，所述紅外探測(cè)光射向環(huán)境中，遇到被測(cè)物體被反射；
由被測(cè)物體反射的紅外探測(cè)光和環(huán)境可見光入射到分光鏡上，所述分光鏡將紅外探測(cè)光與環(huán)境可見光分離；
所述測(cè)距模塊接收被分光鏡透過或者反射的紅外探測(cè)光，基于飛行時(shí)間法，得到所述測(cè)距裝置與被測(cè)物體之間的距離，和/或所述測(cè)距模塊得到所接收到的紅外探測(cè)光強(qiáng)度；
所述圖像傳感器接收被分光鏡反射或者透過的環(huán)境可見光，得到被測(cè)物體的影像色彩信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述分光鏡透過紅外探測(cè)光并反射環(huán)境可見光，或者所述分光鏡反射紅外探測(cè)光并透過環(huán)境可見光。
3.一種固態(tài)多線測(cè)距裝置，包括發(fā)射光模塊、測(cè)距模塊、圖像傳感器，其特征在于，
所述發(fā)射光模塊發(fā)出紅外探測(cè)光，所述紅外探測(cè)光射向環(huán)境中，遇到被測(cè)物體被反射；
由被測(cè)物體反射的紅外探測(cè)光入射到測(cè)距模塊上，測(cè)距模塊基于飛行時(shí)間法，得到所述測(cè)距裝置與被測(cè)物體之間的距離，和/或所述測(cè)距模塊得到所接收到的紅外探測(cè)光強(qiáng)度；
所述圖像傳感器接收由被測(cè)物體反射的環(huán)境可見光，得到被測(cè)物體的影像色彩信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的測(cè)距裝置，其特征在于，測(cè)距模塊的光軸與圖像傳感器的光軸垂直設(shè)置，測(cè)距模塊、圖像傳感器分別于分光鏡呈45度夾角設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，測(cè)距模塊的光軸與圖像傳感器的光軸非垂直設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述發(fā)射光模塊具有紅外發(fā)射光源，所述紅外發(fā)射光源為激光光源或者為L(zhǎng)ED光源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述光源的個(gè)數(shù)為1、2、4、6、8或10個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述測(cè)距模塊具有光電傳感器，所述光電傳感器將接收到的紅外探測(cè)光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述光電傳感器為CMOS傳感器、CCD傳感器、雪崩二極管、光電倍增管或者光電二極管。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述光電傳感器為由M行N列個(gè)光電傳感器單元所組成的一塊面陣光電傳感器。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述發(fā)射光模塊所發(fā)射的紅外探測(cè)光光路上，設(shè)置有發(fā)射光會(huì)聚透鏡，所述發(fā)射光會(huì)聚透鏡將從發(fā)射光模塊發(fā)出的紅外探測(cè)光會(huì)聚。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述會(huì)聚透鏡為TIR透鏡、凸透鏡、或雙凸透鏡。
13.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，在測(cè)距模塊和/或圖像傳感器的接收光光路上，設(shè)置有接收光會(huì)聚透鏡，所述接收光會(huì)聚透鏡將由被測(cè)物體反射的紅外探測(cè)光會(huì)聚。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述接收光會(huì)聚透鏡為成像鏡頭。
15.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述測(cè)距裝置用于移動(dòng)機(jī)器人、掃地機(jī)器人、無人機(jī)或無人駕駛汽車中對(duì)周圍環(huán)境的掃描探測(cè)。