本公開涉及通信領(lǐng)域，具體涉及一種路徑規(guī)劃的方法、裝置、服務(wù)器及機器人。

背景技術(shù)：

路徑規(guī)劃是指為移動對象(例如：機器人、被用戶攜帶的移動終端等)規(guī)劃行進(jìn)路徑，在該移動對象本身是具有路徑規(guī)劃功能的移動設(shè)備的情況下，可以由移動設(shè)備為自身進(jìn)行路徑規(guī)劃。為遠(yuǎn)程控制移動對象或減小移動對象的功耗，該移動對象還可以請求其他設(shè)備(例如：服務(wù)器)為其進(jìn)行路徑規(guī)劃。無論是移動設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃，還是其他設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃，都是利用相關(guān)技術(shù)中的地圖實現(xiàn)的。

由于相關(guān)技術(shù)中的地圖包含地理位置信息，所以路徑規(guī)劃的結(jié)果是由地理位置信息這一單一因素決定的。然而，隨著通信技術(shù)的發(fā)展，移動對象對外通信的需求越來越強烈，移動對象根據(jù)相關(guān)技術(shù)提供的路徑規(guī)劃的結(jié)果行進(jìn)，可能會行進(jìn)到通信信號強度較弱甚至沒有通信信號的地方，進(jìn)而影響甚至中斷其與外界的交互。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種路徑規(guī)劃的方法、裝置、計算機程序產(chǎn)品、非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)、服務(wù)器及機器人。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種路徑規(guī)劃的方法，應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：

獲得請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求；

在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中，規(guī)劃所述路徑規(guī)劃請求對應(yīng)的路徑；

將規(guī)劃出的路徑發(fā)送給所述請求端。

可選地，在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中，規(guī)劃所述路徑規(guī)劃請求對應(yīng)的路徑之前，所述方法還包括：

從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述方法還包括：

獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度；

結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖；

所述從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，包括：

從所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述通信信號強度包括以下至少一者：

接收信號強度指示RSSI、無線網(wǎng)絡(luò)信號強度、移動數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信號強度。

可選地，所述獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度，包括：

接收所述請求端在各個地理位置處發(fā)送的通信信號強度檢測結(jié)果，所述通信信號強度檢測結(jié)果包含所述請求端所在地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種路徑規(guī)劃的方法，應(yīng)用于機器人，所述方法包括：

在所述機器人檢測到所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述機器人內(nèi)存儲的包含通信信號強度的地圖，確定通信信號強度大于所述預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域；

在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中規(guī)劃第一路徑；

按照規(guī)劃出的第一路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

可選地，所述方法還包括：

在所述機器人檢測到與服務(wù)器之間的通信連接斷開時，根據(jù)所述機器人內(nèi)緩存的包含通信信號強度的地圖上的歷史行進(jìn)軌跡，在所述包含通信信號強度的地圖上查找所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域；

根據(jù)所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域以及所述機器人當(dāng)前所處的位置，規(guī)劃第二路徑；

按照規(guī)劃出的第二路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種路徑規(guī)劃的裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：

路徑規(guī)劃請求獲得模塊，被配置為獲得請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求；

路徑規(guī)劃模塊，被配置為在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中，規(guī)劃所述路徑規(guī)劃請求對應(yīng)的路徑；

發(fā)送模塊，被配置為將規(guī)劃出的路徑發(fā)送給所述請求端。

可選地，所述裝置還包括：

確定模塊，被配置為從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述裝置還包括：

參數(shù)獲得模塊，被配置為獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度；

地圖構(gòu)建模塊，被配置為結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖；

所述確定模塊被配置為從所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述通信信號強度包括以下至少一者：

接收信號強度指示RSSI、無線網(wǎng)絡(luò)信號強度、移動數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信號強度。

可選地，所述參數(shù)獲得模塊包括：

接收子模塊，被配置為接收所述請求端在各個地理位置處發(fā)送的通信信號強度檢測結(jié)果，所述通信信號強度檢測結(jié)果包含所述請求端所在地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種路徑規(guī)劃的裝置，應(yīng)用于機器人，所述裝置包括：

確定模塊，被配置為在所述機器人檢測到所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述機器人內(nèi)存儲的包含通信信號強度的地圖，確定通信信號強度大于所述預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域；

第一路徑規(guī)劃模塊，被配置為在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中規(guī)劃第一路徑；

第一指示模塊，被配置為按照規(guī)劃出的第一路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

可選地，所述裝置還包括：

查找模塊，被配置為在所述機器人檢測到與服務(wù)器之間的通信連接斷開時，根據(jù)所述機器人內(nèi)緩存的包含通信信號強度的地圖上的歷史行進(jìn)軌跡，在所述包含通信信號強度的地圖上查找所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域；

第二路徑規(guī)劃模塊，被配置為根據(jù)所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域以及所述機器人當(dāng)前所處的位置，規(guī)劃第二路徑；

第二指示模塊，被配置為按照規(guī)劃出的第二路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包含能夠由可編程的裝置執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序具有當(dāng)由所述可編程的裝置執(zhí)行時用于執(zhí)行上述路徑規(guī)劃的方法的代碼部分。

根據(jù)本公開實施例的第六方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中包括一個或多個程序，所述一個或多個程序用于執(zhí)行上述路徑規(guī)劃的方法。

根據(jù)本公開實施例的第七方面，提供一種服務(wù)器，包括：非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)；以及一個或者多個處理器，用于執(zhí)行所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中的程序；所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有用于執(zhí)行上述應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的指令。

根據(jù)本公開實施例的第八方面，提供一種機器人，包括：行走驅(qū)動裝置、非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)；以及一個或者多個處理器，用于執(zhí)行所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中的程序；所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有用于執(zhí)行上述應(yīng)用于機器人的路徑規(guī)劃的方法的指令。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本公開提供的路徑規(guī)劃的方法為滿足請求端在行進(jìn)過程中對外通信的需求，可以根據(jù)通信雙方對通信質(zhì)量的要求，預(yù)先設(shè)置預(yù)設(shè)閾值，然后篩選出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，以篩選出的區(qū)域作為路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以使得規(guī)劃出的路徑上的通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值，進(jìn)而實現(xiàn)在請求端按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。進(jìn)一步地，本公開還對服務(wù)器所執(zhí)行的路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行改進(jìn)。在路徑規(guī)劃的過程中增加了新的需要考慮的因素：篩選出的多個區(qū)域的通信信號強度。也就是說，本公開提供的路徑規(guī)劃的方法，不僅考慮地理位置信息，還考慮通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的多個區(qū)域中每個區(qū)域的通信信號強度，因而規(guī)劃出的路徑是綜合考慮地理位置信息和通信信號強度的結(jié)果，以使得請求端在按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。

本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中：

圖1是本公開各個實施例所涉及的一種實施環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的方法的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的示意圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的方法的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的流程圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置的另一框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置的另一框圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本公開的具體實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在介紹本公開提供的路徑規(guī)劃的方法之前，首先對本公開所涉及的應(yīng)用場景進(jìn)行介紹，圖1是本公開各個實施例所涉及的一種實施環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖1，該實施環(huán)境可以包括：請求端100，以及服務(wù)器200，其中，請求端100是受自身驅(qū)動而行進(jìn)的終端或被用戶攜帶前行的終端，例如可以是上述移動對象(例如：機器人、被用戶攜帶的移動終端等)，或者是具有自動駕駛功能的汽車等。服務(wù)器200可以包括一臺服務(wù)器，或者由若干臺服務(wù)器組成的服務(wù)器集群，或者可以是一個云計算服務(wù)中心。

本公開提供的路徑規(guī)劃的方法包括：應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃方法以及應(yīng)用于請求端的路徑規(guī)劃的方法。首先對本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行說明。本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法是在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中進(jìn)行的，該預(yù)設(shè)閾值是為滿足請求端在行進(jìn)過程中對外通信的需求，根據(jù)通信雙方對通信質(zhì)量的要求而設(shè)置的，與相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的方法不同。由于相關(guān)技術(shù)中的地圖包含地理位置信息，所以路徑規(guī)劃的結(jié)果是由地理位置信息這一單一因素決定的，因而影響甚至中斷請求端對外通信。為解決該技術(shù)問題，本公開提供一種新的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法，下面對本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行說明。

請參考圖2，圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的流程圖。如圖2所示，該方法包括以下步驟：

步驟S21：獲得請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求；

步驟S22：在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中，規(guī)劃所述路徑規(guī)劃請求對應(yīng)的路徑；

步驟S23：將規(guī)劃出的路徑發(fā)送給所述請求端。

本公開中，請求端是請求服務(wù)器為其規(guī)劃路徑的移動設(shè)備，例如：機器人，便攜式移動終端等。請求端向服務(wù)器發(fā)送路徑規(guī)劃請求，以請求服務(wù)器為其規(guī)劃路徑，在服務(wù)器收到該路徑規(guī)劃請求后，受到該路徑規(guī)劃請求的觸發(fā)，執(zhí)行本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法。

為滿足請求端在行進(jìn)過程中對外通信的需求，可以根據(jù)通信雙方對通信質(zhì)量的要求，預(yù)先設(shè)置預(yù)設(shè)閾值，然后篩選出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，以篩選出的區(qū)域作為路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以使得規(guī)劃出的路徑上的通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值，進(jìn)而實現(xiàn)請求端在按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。

進(jìn)一步地，本公開還對服務(wù)器所執(zhí)行的路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行改進(jìn)。在路徑規(guī)劃的過程中增加了新的需要考慮的因素：篩選出的多個區(qū)域的通信信號強度。也就是說，本公開提供的路徑規(guī)劃的方法，不僅考慮地理位置信息，還考慮通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的多個區(qū)域中每個區(qū)域的通信信號強度，因而規(guī)劃出的路徑是綜合考慮地理位置信息和通信信號強度的結(jié)果，以使得請求端按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。

可選地，在步驟S22之前，所述方法還包括：

從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法是利用包含通信信號強度的地圖進(jìn)行的，與相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的方法不同，相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的方法是利用相關(guān)技術(shù)中的地圖進(jìn)行的。與相關(guān)技術(shù)中的地圖相比，該包含通信信號強度的地圖除包含地理位置信息外，還包含通信信號強度。因此，本公開提出綜合考慮地理位置信息和通信信號強度，以進(jìn)行路徑規(guī)劃。為此，首先要構(gòu)建包含通信信號強度的地圖。下面對本公開提供的構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的方法進(jìn)行說明。

請參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的方法的流程圖。圖3所示的方法應(yīng)用于服務(wù)器，如圖3所示，該方法包括以下步驟：

步驟S31：獲得所述請求端所處區(qū)域的地理位置信息以及所述區(qū)域的通信信號強度；

步驟S32：結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述包含通信信號強度的地圖。

其中，請求端相對于服務(wù)器是具有移動性的，由于請求端的移動，所以請求端在不同時間所處的區(qū)域不同。請求端具有檢測其所處區(qū)域的通信信號強度的功能，請求端每移動到一個區(qū)域，就對該區(qū)域的通信信號強度進(jìn)行檢測。本公開中的區(qū)域可以是請求端的檢測功能所覆蓋的地理范圍。此外，請求端還具有定位其所處區(qū)域的地理位置信息的功能。

請求端可以每移動一次，就向服務(wù)器上報其所處區(qū)域的地理位置信息以及其所處區(qū)域的通信信號強度。請求端也可以周期性地或不定時地向服務(wù)器上報其所處區(qū)域的地理位置信息以及其所處區(qū)域的通信信號強度。

可選地，步驟S31可以包括以下步驟：

向所述請求端發(fā)送通信信號強度檢測指令，以指示所述請求端檢測所述請求端所處區(qū)域的通信信號強度；

接收所述請求端發(fā)送的通信信號強度檢測應(yīng)答，所述通信信號強度檢測應(yīng)答包含所述請求端所處區(qū)域的通信信號強度。

除請求端向服務(wù)器上報的方式外，還可以是服務(wù)器向請求端發(fā)送指令，請求端對該指令進(jìn)行應(yīng)答。服務(wù)器可以周期性地或不定時地向請求端發(fā)送通信信號強度檢測指令，用于指示請求端檢測其所處區(qū)域的通信信號強度，請求端接收到該指令后，首先利用其定位功能，定位其所在區(qū)域，然后利用其檢測功能，對其所在區(qū)域的通信信號強度進(jìn)行檢測，最后將其所在區(qū)域的地理位置信息以及通信信號強度攜帶在應(yīng)答中返回給服務(wù)器，以使服務(wù)器獲得請求端所處區(qū)域的地理位置信息以及通信信號強度。

在服務(wù)器獲得每個區(qū)域的地理位置信息以及通信信號強度后，可以利用地理位置信息和通信信號強度這兩個因素，構(gòu)建包含通信信號強度的地圖。由于在構(gòu)建地圖的過程中，考慮每個區(qū)域的通信信號強度，所以相比于相關(guān)技術(shù)中的構(gòu)建地圖的過程，本公開提供的構(gòu)建地圖的方法考慮的因素較多，增加了通信信號強度這個維度，因而構(gòu)建出的地圖適用范圍更廣，適用于對外通信需求強烈的移動對象。

構(gòu)建包含通信信號強度的地圖，可以同時考慮地理位置信息和通信信號強度，在構(gòu)建的過程中，可以設(shè)置多種構(gòu)建規(guī)則。例如：一種構(gòu)建規(guī)則為通信信號強度大于零，這樣構(gòu)建出的地圖是由有通信信號強度的區(qū)域組成的。對于無通信信號強度的區(qū)域，則不會包含于構(gòu)建出的地圖中。另一種可能的構(gòu)建規(guī)則為通信信號強度大于預(yù)設(shè)通信信號強度，這樣構(gòu)建出的地圖是由通信信號強度大于預(yù)設(shè)通信信號強度的區(qū)域組成的，對于通信信號強度小于預(yù)設(shè)通信信號強度的區(qū)域，則不會包含于構(gòu)建出的地圖中。按照構(gòu)建規(guī)則構(gòu)建地圖，可以減少構(gòu)建復(fù)雜度，并且減小構(gòu)建出的地圖所占的存儲空間。其中，預(yù)設(shè)通信信號強度可以由人工設(shè)定或者在構(gòu)建地圖的設(shè)備內(nèi)預(yù)設(shè)。構(gòu)建規(guī)則可以由人工設(shè)定或者在使用地圖的終端內(nèi)預(yù)設(shè)。

示例地，請參考圖4，圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的示意圖。服務(wù)器分別獲得區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C的地理位置信息，以及區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C的通信信號強度分別為a、b、c，其中，a為零，即區(qū)域a的通信信號強度為零。在采用通信信號強度大于零的構(gòu)建規(guī)則的情況下，構(gòu)建出的地圖如圖4所示，由于區(qū)域A的通信信號強度為零，所以未包含于構(gòu)建出的地圖中。

以上為構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的過程。在構(gòu)建出包含通信信號強度的地圖后，即可從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。進(jìn)而執(zhí)行步驟S22和步驟S23。

可選地，所述方法還包括：

獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度；

結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖；

相應(yīng)地，所述從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，包括：

從所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

考慮到采用圖3所示的構(gòu)建包含通信信號強度的地圖的方法所構(gòu)建出的地圖所占的存儲空間較大，且面積較大，不利于迅速從中找出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，進(jìn)而導(dǎo)致規(guī)劃路徑的效率較低，實時性降低。因此，可以為請求端定制個性化地圖，即為不同的請求端構(gòu)建不同的包含通信信號的地圖，為一個請求端構(gòu)建的包含通信信號強度的地圖稱為該請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖。下面對構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的過程進(jìn)行說明。

請參考圖5，圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的方法的流程圖。圖5所示的方法應(yīng)用于服務(wù)器，如圖5所示，該方法包括以下步驟：

步驟S51：獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度；

步驟S52：結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖。

可選地，步驟S51包括以下步驟：

接收所述請求端在各個地理位置處發(fā)送的通信信號強度檢測結(jié)果，所述通信信號強度檢測結(jié)果包含所述請求端所在地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度。

如前文所述，請求端相對于服務(wù)器是具有移動性的，請求端可以記錄自身曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息，并且對自身曾出現(xiàn)的地理位置的通信信號強度進(jìn)行檢測，獲得該地理位置的通信信號強度，然后，通過與服務(wù)器之間的通信，向服務(wù)器發(fā)送通信信號強度檢測結(jié)果，使服務(wù)器獲知請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度。

然后，服務(wù)器可以根據(jù)請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度，構(gòu)建該請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖。由此可見，構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖是基于請求端的歷史行程得到的，構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖，不會影響請求端的既定行程，在請求端按照既定行程行進(jìn)的過程中，即可創(chuàng)建出該請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖，方便快捷。并且所構(gòu)建出的地圖是與請求端曾出現(xiàn)的地理位置相關(guān)的，所以所構(gòu)建出的地圖能更好地體現(xiàn)該請求端的出行特點，更加適用于為該請求端進(jìn)行路徑規(guī)劃。

可選地，步驟S52可以包括以下步驟：

在初始地圖上查找所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置；

將所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的通信信號強度標(biāo)記在所述初始地圖上。

構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖，還可以在相關(guān)技術(shù)中的地圖的基礎(chǔ)上對應(yīng)標(biāo)記通信信號強度，以此完成地圖構(gòu)建。如前所述，相關(guān)技術(shù)中的地圖包含地理位置信息，下文將相關(guān)技術(shù)中的地圖簡稱為初始地圖。首先在初始地圖上查找到請求端曾出現(xiàn)的地理位置，然后將請求端曾出現(xiàn)的地理位置的通信信號強度標(biāo)記在對應(yīng)地理位置上即可。

示例地，請參考圖6，圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的示意圖。如圖6所示，圖6中以帶陰影表示初始地圖，假設(shè)請求端曾出現(xiàn)的地理位置包括區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C，且區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C的通信信號強度分別為a、b、c，則首先在初始地圖上找到區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C，然后將通信信號強度分別為a、b、c分別標(biāo)記在初始地圖上的區(qū)域A、區(qū)域B和區(qū)域C，以此完成地圖構(gòu)建。

以上為構(gòu)建請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖的過程。在構(gòu)建出請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖后，即可從請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。進(jìn)而執(zhí)行步驟S22和步驟S23。

可選地，所述通信信號強度包括以下至少一者：

接收信號強度指示RSSI、無線網(wǎng)絡(luò)信號強度、移動數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信號強度。

本公開中，通信信號強度是指用于建立兩個設(shè)備之間的通信的信號的強度。其中，用于建立兩個設(shè)備之間的通信的信號可以是：通話信號，相應(yīng)地，通信信號強度即為RSSI(接收信號強度指示；Received Signal Strength Indication)；用于建立兩個設(shè)備之間的通信的信號還可以是：移動上網(wǎng)信號，相應(yīng)地，通信信號強度即為移動數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信號強度；用于建立兩個設(shè)備之間的通信的信號還可以是：Wi-Fi信號，相應(yīng)地，通信信號強度即為無線網(wǎng)絡(luò)信號強度。

可見，本公開提供的路徑規(guī)劃的方法可以利用包含通信信號強度的地圖進(jìn)行的，為滿足請求端在行進(jìn)過程中對外通信的需求，可以根據(jù)通信雙方對通信質(zhì)量的要求，設(shè)置預(yù)設(shè)閾值，然后從包含通信信號強度的地圖中篩選出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域，以篩選出的區(qū)域作為路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以使得規(guī)劃出的路徑上的通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值，進(jìn)而實現(xiàn)在請求端在按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。

進(jìn)一步地，本公開還對路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行改進(jìn)。在路徑規(guī)劃的過程中增加了新的需要考慮的因素：按照上述方法篩選出的多個區(qū)域的通信信號強度。也就是說，本公開提供的路徑規(guī)劃的方法，不僅考慮地理位置信息，還考慮通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的多個區(qū)域中每個區(qū)域的通信信號強度，因而規(guī)劃出的路徑是綜合考慮地理位置信息和通信信號強度的結(jié)果，以使得請求端在按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，與外界通信暢通。

可選地，請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求中至少包括起點位置的信息，該起點位置可以是請求端當(dāng)前所處的位置，以請求服務(wù)器為該請求端實時進(jìn)行路徑規(guī)劃。也可以是與請求端當(dāng)前所處的位置不同的其它位置，以請求服務(wù)器為該請求端或其他終端提前進(jìn)行路徑規(guī)劃。

服務(wù)器接收到請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求后，根據(jù)路徑規(guī)劃請求所包括的起點位置的信息，首先從包含通信信號強度的地圖中，找到起點位置，進(jìn)而找到起點位置周圍的各個區(qū)域。接著比較起點位置周圍的各個區(qū)域的通信信號強度，從中篩選出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。然后，根據(jù)篩選出的區(qū)域各自的通信信號強度以及起點位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃。最后，將規(guī)劃出的路徑發(fā)送給請求端，以便于請求端按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)。其中，對預(yù)設(shè)閾值的說明可參考上文。

可選地，所述方法還可以包括以下步驟：

對篩選出的區(qū)域各自的通信信號強度，按照從大到小的順序進(jìn)行排序，以獲得排序結(jié)果；

根據(jù)所述排序結(jié)果以及所述起點位置，確定規(guī)劃出的路徑為由所述起點位置朝向目標(biāo)區(qū)域的路徑，所述目標(biāo)區(qū)域為排在首位的區(qū)域或排在指定名次前的任一區(qū)域。

本公開中，在利用預(yù)設(shè)閾值篩選出多個區(qū)域后，可以對篩選出的多個區(qū)域各自的通信信號強度按照從大到小的順序進(jìn)行排序，將排在首位的區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域，或者根據(jù)通信雙方對通信質(zhì)量的要求制定名次，將排在指定名次之前的任一區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域，則規(guī)劃出的路徑為由起點位置朝向目標(biāo)區(qū)域的路徑。這樣，規(guī)劃出的路徑是通信信號強度較佳的，利于請求端對外通信。

示例地，服務(wù)器從包含通信信號強度的地圖中，找到起點位置為O點，O點周圍的各個區(qū)域分別為：區(qū)域P、區(qū)域Q、區(qū)域S以及區(qū)域T，且區(qū)域P、區(qū)域Q、區(qū)域S以及區(qū)域T各自的通信信號強度為p、q、s、t，其中，p小于預(yù)設(shè)閾值threshold，且q、s、t均大于threshold，因而區(qū)域Q、區(qū)域S以及區(qū)域T為篩選出的區(qū)域。接著，對區(qū)域Q、區(qū)域S以及區(qū)域T各自的信號強度q、s、t按照從大到小的順序進(jìn)行排序，假設(shè)q>s>t，則區(qū)域Q為目標(biāo)區(qū)域，規(guī)劃出的路徑為由O點朝向區(qū)域Q的路徑。

上述在已知起點位置的情況下進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法，可重復(fù)執(zhí)行。在已知起點位置，規(guī)劃出路徑后，請求端按照規(guī)劃出的路徑行進(jìn)，請求端所到達(dá)的地點可以作為新的起點，然后再執(zhí)行上述在已知起點位置的情況下進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法。

以上為本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的過程，適用于請求端請求服務(wù)器為其規(guī)劃行進(jìn)路徑的情況。一方面，若請求端按照相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行移動，請求端可能會陷入通信信號較差甚至為零的區(qū)域，進(jìn)而影響對外通信甚至中斷對外通信。原因是：相關(guān)技術(shù)中的地圖包含地理位置信息，所以路徑規(guī)劃的結(jié)果是由地理位置信息這一單一因素決定的，因而影響甚至中斷請求端對外通信。另一方面，在請求端本身具有路徑規(guī)劃功能的情況下，請求端若采用相關(guān)技術(shù)中的地圖為自己規(guī)劃路徑，則由于相關(guān)技術(shù)中的地圖包含地理位置信息，所以路徑規(guī)劃的結(jié)果是由地理位置信息這一單一因素決定的，因而影響甚至中斷移動對象對外通信。可見，有必要對請求端進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法做出改進(jìn)。為此，本公開還提供應(yīng)用于請求端的路徑規(guī)劃的方法。下面對本公開提供的應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法進(jìn)行說明。

請參考圖7，圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的流程圖。如圖7所示，該方法包括以下步驟：

步驟S71：在所述機器人檢測到所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述機器人內(nèi)存儲的包含通信信號強度的地圖，確定通信信號強度大于所述預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域；

步驟S72：在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中規(guī)劃第一路徑；

步驟S73：按照規(guī)劃出的第一路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

如前文所述，請求端具有檢測其所處區(qū)域的通信信號強度的功能，為應(yīng)對機器人行走到通信信號強度較差甚至為零的區(qū)域，機器人可以檢測自身所處區(qū)域的通信信號強度。機器人可以周期性地或不定時地檢測自身所在區(qū)域的通信信號強度。若檢測到自身所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值，則說明自身所處區(qū)域的通信信號強度較差，會影響機器人對外通信。為此機器人可以利用自身內(nèi)部存儲的包含通信信號強度的地圖進(jìn)行為自己進(jìn)行路徑規(guī)劃，以走出當(dāng)前所處的通信信號強度較差的區(qū)域，走入通信信號強度較佳的區(qū)域。機器人為自己進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法為：在機器人檢測到所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)自身內(nèi)部存儲的包含通信信號強度的地圖，確定通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。具體過程可參考服務(wù)器執(zhí)行“從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域”的過程，在此就不再贅述。然后，機器人在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中規(guī)劃出第一路徑。最后，按照規(guī)劃出的第一路徑行進(jìn)。機器人為自己進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法相當(dāng)于服務(wù)器執(zhí)行圖2中的步驟S22。在此就不再贅述。

在實際應(yīng)用中，上述機器人為自己規(guī)劃路徑的方法以及服務(wù)器為機器人規(guī)劃路徑的方法可以組合執(zhí)行，也就是說，機器人可以參考服務(wù)器按照本公開提供的路徑規(guī)劃方法為其規(guī)劃出的路徑，以及機器人自身按照本公開提供的方法為其規(guī)劃出路徑，以選擇兼具地理位置信息優(yōu)勢以及通信信號強度優(yōu)勢的路徑。

可選地，所述方法還可以包括以下步驟：

在所述機器人檢測到與服務(wù)器之間的通信連接斷開時，根據(jù)所述機器人內(nèi)緩存的包含通信信號強度的地圖上的歷史行進(jìn)軌跡，在所述包含通信信號強度的地圖上查找所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域；

根據(jù)所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域以及所述機器人當(dāng)前所處的位置，規(guī)劃第二路徑；

按照規(guī)劃出的第二路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

可選地，機器人還可以檢測自身與服務(wù)器之間的通信連接的狀態(tài)是已連接還是斷開。機器人可以周期性地或不定時地檢測自身與服務(wù)器之間的通信連接的狀態(tài)。若檢測到自身與服務(wù)器之間的通信連接的狀態(tài)是斷開，則機器人可以自救。

機器人自救的第一種方法可能是：若機器人自身內(nèi)部未存儲包含通信信號強度的地圖，則機器人按照自身內(nèi)部存儲的歷史行進(jìn)軌跡，朝著起點返回。

機器人自救的第二種方法還可能是：若機器人自身內(nèi)部存儲有包含通信信號強度的地圖，則機器人的歷史行進(jìn)軌跡會存儲于該包含通信信號強度的地圖上，這樣，依據(jù)機器人的歷史行進(jìn)軌跡，機器人可以在該包含通信信號強度的地圖上查找到機器人歷史進(jìn)入的各個區(qū)域，然后比較機器人歷史進(jìn)入的各個區(qū)域的通信信號強度，從中篩選出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。然后，根據(jù)篩選出的區(qū)域各自的通信信號強度以及機器人當(dāng)前所處的位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，規(guī)劃出第二路徑。最后，按照規(guī)劃出的第二路徑行進(jìn)。機器人自救的第二種方法相當(dāng)于以自身所處的位置為起點位置，且以機器人歷史進(jìn)入的各個區(qū)域為該起點位置周圍的各個區(qū)域，進(jìn)行路徑規(guī)劃。在此就不再贅述。

在實際應(yīng)用中，上述機器人自救的方法可以應(yīng)用于機器人按照自身為其規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中，也可以應(yīng)用于機器人按照服務(wù)器為其規(guī)劃出的路徑行進(jìn)的過程中。其中，機器人為自己規(guī)劃路徑的方法不限于本公開提供的路徑規(guī)劃的方法，還可以是采用相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的方法，同理，服務(wù)器為機器人規(guī)劃路徑的方法不限于本公開提供的路徑規(guī)劃的方法，還可以是采用相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃的方法。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置800的框圖，其中，該裝置800可以應(yīng)用于服務(wù)器，例如，圖1所示的服務(wù)器200。如圖8所示，該裝置800可以包括：

路徑規(guī)劃請求獲得模塊801，被配置為獲得請求端發(fā)送的路徑規(guī)劃請求；

路徑規(guī)劃模塊802，被配置為在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中，規(guī)劃所述路徑規(guī)劃請求對應(yīng)的路徑；

發(fā)送模塊803，被配置為將規(guī)劃出的路徑發(fā)送給所述請求端。

可選地，所述裝置還包括：

確定模塊，被配置為從包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述裝置還包括：

參數(shù)獲得模塊，被配置為獲得所述請求端曾出現(xiàn)的地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度；

地圖構(gòu)建模塊，被配置為結(jié)合所述地理位置信息以及所述通信信號強度，構(gòu)建所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖；

所述確定模塊被配置為從所述請求端所對應(yīng)的包含通信信號強度的地圖中，確定出通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域。

可選地，所述通信信號強度包括以下至少一者：

接收信號強度指示RSSI、無線網(wǎng)絡(luò)信號強度、移動數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信號強度。

可選地，所述參數(shù)獲得模塊包括：

接收子模塊，被配置為接收所述請求端在各個地理位置處發(fā)送的通信信號強度檢測結(jié)果，所述通信信號強度檢測結(jié)果包含所述請求端所在地理位置的地理位置信息以及相應(yīng)的地理位置的通信信號強度。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置900的另一框圖，其中，該裝置900可以應(yīng)用于機器人，例如，圖1所示的請求端100。如圖9所示，該裝置900可以包括：

確定模塊901，被配置為在所述機器人檢測到所處區(qū)域的通信信號強度小于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述機器人內(nèi)存儲的包含通信信號強度的地圖，確定通信信號強度大于所述預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域；

第一路徑規(guī)劃模塊902，被配置為在通信信號強度大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域中規(guī)劃第一路徑；

第一指示模塊903，被配置為按照規(guī)劃出的第一路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

可選地，所述裝置還包括：

查找模塊，被配置為在所述機器人檢測到與服務(wù)器之間的通信連接斷開時，根據(jù)所述機器人內(nèi)緩存的包含通信信號強度的地圖上的歷史行進(jìn)軌跡，在所述包含通信信號強度的地圖上查找所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域；

第二路徑規(guī)劃模塊，被配置為根據(jù)所述機器人歷史進(jìn)入的區(qū)域以及所述機器人當(dāng)前所處的位置，規(guī)劃第二路徑；

第二指示模塊，被配置為按照規(guī)劃出的第二路徑指示所述機器人的行進(jìn)。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種路徑規(guī)劃的裝置1000的另一框圖，該裝置1000可以是服務(wù)器。如圖10所示，該裝置1000可以包括：處理器1001，存儲器1002，多媒體組件1003，輸入/輸出(I/O)接口1004，以及通信組件1005。

其中，處理器1001用于控制該裝置1000的整體操作，以完成上述的路徑規(guī)劃的方法中的全部或部分步驟。存儲器1002用于存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在該裝置1000的操作，這些數(shù)據(jù)的例如可以包括用于在該裝置1000上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，以及應(yīng)用程序相關(guān)的數(shù)據(jù)，例如聯(lián)系人數(shù)據(jù)、收發(fā)的消息、圖片、音頻、視頻等等。該存儲器1002可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，例如靜態(tài)隨機存取存儲器(Static Random Access Memory，簡稱SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EPROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，簡稱PROM)，只讀存儲器(Read-Only Memory，簡稱ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。多媒體組件1003可以包括屏幕和音頻組件。其中屏幕例如可以是觸摸屏，音頻組件用于輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件可以包括一個麥克風(fēng)，麥克風(fēng)用于接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器1002或通過通信組件1005發(fā)送。音頻組件還包括至少一個揚聲器，用于輸出音頻信號。I/O接口1004為處理器1001和其他接口模塊之間提供接口，上述其他接口模塊可以是鍵盤，鼠標(biāo)，按鈕等。這些按鈕可以是虛擬按鈕或者實體按鈕。通信組件1005用于該裝置1000與其他設(shè)備之間進(jìn)行有線或無線通信。無線通信，例如Wi-Fi，藍(lán)牙，近場通信(Near Field Communication，簡稱NFC)，2G、3G或4G，或它們中的一種或幾種的組合，因此相應(yīng)的該通信組件1005可以包括：Wi-Fi模塊，藍(lán)牙模塊，NFC模塊。

在一示例性實施例中，裝置1000可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC)、數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor，簡稱DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(Digital Signal Processing Device，簡稱DSPD)、可編程邏輯器件(Programmable Logic Device，簡稱PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(Field Programmable Gate Array，簡稱FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述的路徑規(guī)劃的方法。

在另一示例性實施例中，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包含能夠由可編程的裝置執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序具有當(dāng)由所述可編程的裝置執(zhí)行時用于執(zhí)行上述的路徑規(guī)劃的方法的代碼部分。

在另一示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1002，上述指令可由裝置1000的處理器1001執(zhí)行以完成上述的路徑規(guī)劃的方法。示例地，該非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機存取存儲器(Random Access Memory，簡稱RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

在另一示例性實施例中，還提供了一種服務(wù)器，包括非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)；以及一個或者多個處理器，用于執(zhí)行所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中的程序；所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有用于執(zhí)行上述應(yīng)用于服務(wù)器的路徑規(guī)劃的方法的指令。

在另一示例性實施例中，還提供了一種機器人，包括：行走驅(qū)動裝置、非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)；以及一個或者多個處理器，用于執(zhí)行所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中的程序；所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有用于執(zhí)行上述應(yīng)用于請求端的路徑規(guī)劃的方法的指令。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實施方式，但是，本公開并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。