本公開涉及一種定位系統(tǒng)、定位方法以及定位站。

背景技術(shù)：

在專利文獻1中，獲取一個時刻下的定位站側(cè)的衛(wèi)星信號的載波相位的累計值數(shù)據(jù)，將一個時刻下的定位站側(cè)的載波相位的累計值數(shù)據(jù)與一個時刻以前的多個時刻下的基站側(cè)的載波相位的累計值數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，來估計定位站所觀測到的衛(wèi)星信號的載波相位的累計值中包含的整數(shù)值偏差。這樣，能夠在短時間內(nèi)高精度地決定整數(shù)值偏差。

專利文獻1：日本特開2005-164395號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開提供一種易于高速地進行整數(shù)值偏差的估計的定位系統(tǒng)、定位方法以及定位站。

本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站的處理器基于基站的定位數(shù)據(jù)和定位站的定位數(shù)據(jù)，通過運算處理來執(zhí)行干涉定位。運算處理以不同的時刻為開始時刻，多個運算處理被并行地執(zhí)行。

本公開中的定位系統(tǒng)、定位方法以及定位站對于易于高速地進行整數(shù)值偏差的估計是有效的。

附圖說明

圖1是實施方式1中的定位檢測系統(tǒng)的概念圖。

圖2是實施方式1中的基站的框圖。

圖3是實施方式1中的定位站的框圖。

圖4是表示實施方式1中的定位處理的流程圖。

圖5是示出通過單一的rtk運算處理來計算出固定解所花費的時間的分布的圖。

圖6是說明實施方式1中的公開的效果的圖。

圖7是表示在改變了實施方式1中的rtk運算處理的上限數(shù)的情況下的固定時間的平均值的變動的圖。

圖8是表示實施方式2中的定位處理的流程圖。

圖9是表示實施方式3中的定位處理的流程圖。

圖10是表示實施方式4中的定位處理的流程圖。

具體實施方式

下面，適當參照附圖來詳細說明實施方式。但是，有時省略不必要的詳細說明。例如，有時省略已廣為公知的事項的詳細說明、對實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)的重復說明。這是為了避免下面的說明不必要地變得冗長，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解。

此外，附圖和下面的說明是為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員充分理解本公開而提供的，并非意圖通過它們來限定權(quán)利要求書所記載的主題。

(實施方式1)

下面，使用圖1～圖7來說明實施方式1。

[1-1.結(jié)構(gòu)]

圖1是實施方式1中的定位系統(tǒng)的概念圖。

定位系統(tǒng)100具有基站110和定位站120。

基站110設(shè)置在地球上的坐標已知的位置。定位站120設(shè)置于想要求出坐標的對象。定位系統(tǒng)100通過進行定位站120的定位來求出定位站120在地球上的坐標。

基站110和定位站120接收來自定位衛(wèi)星(未圖示)的定位信號。

基站110基于接收到的定位信號來生成定位數(shù)據(jù)?；?10將生成的定位數(shù)據(jù)發(fā)送到定位站120。

定位站120使用接收到的定位數(shù)據(jù)和定位站120所生成的定位數(shù)據(jù)等，進行基于rtk(realtimekinematic：實時動態(tài))法的干涉定位。定位站包括定位用的專用終端、安裝有專用軟件的計算機等。

圖2是實施方式1中的基站的框圖。

基站110具有處理器201、存儲部202、輸入部203、輸出部204、通信部205、接收裝置206以及總線210。

處理器201經(jīng)由總線210來控制基站110的其它要素。作為一例，能夠通過使用通用cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)來構(gòu)成處理器201。另外，處理器201能夠執(zhí)行規(guī)定的程序。處理器201通過執(zhí)行規(guī)定的程序而能夠基于定位信號生成定位數(shù)據(jù)。

存儲部202從其它要素獲取各種信息，并暫時或永久地保持該信息。存儲部202是所謂的主存儲裝置和輔助存儲裝置的統(tǒng)稱，也可以物理性地配置多個存儲部202。作為存儲部202的結(jié)構(gòu)，例如能夠使用dram(dynamicrandomaccessmemory：動態(tài)隨機存取存儲器)、hdd(harddiskdrive：硬盤驅(qū)動器)、ssd(solidstatedrive：固態(tài)硬盤)。

輸入部203接收來自外部的信息。輸入部203所接收的來自外部的信息包括與來自基站110的操作者的輸入有關(guān)的信息等。作為一例，能夠通過使用鍵盤等輸入接口來構(gòu)成輸入部203。

輸出部204向外部呈現(xiàn)信息。輸出部所呈現(xiàn)的信息包括與定位有關(guān)的信息等。作為一例，能夠通過使用顯示器等現(xiàn)有的輸出接口來構(gòu)成輸出部204。

通信部205經(jīng)由通信路徑來與外部的設(shè)備進行通信。通信部205所通信的設(shè)備包括定位站120。作為一例，能夠通過使用能夠與無線lan通信網(wǎng)絡、3g通信網(wǎng)絡等現(xiàn)有的通信網(wǎng)絡進行通信的通信接口來構(gòu)成通信部205。

接收裝置206接收來自定位衛(wèi)星的定位信號。在本實施方式中，作為定位衛(wèi)星的一例，使用gps衛(wèi)星。gps衛(wèi)星發(fā)送l1信號(1575.42mhz)、l2信號(1227.60mhz)等來作為定位信號。

以上所列舉的基站110的結(jié)構(gòu)是一個例子。也能夠?qū)⒒?10的各結(jié)構(gòu)要素的一部分合并來構(gòu)成。也能夠?qū)⒒?10的各結(jié)構(gòu)要素的一部分分割為多個要素來構(gòu)成。也能夠省略基站110的各結(jié)構(gòu)要素的一部分。也能夠?qū)?10附加其它要素來構(gòu)成。另外，本公開的基站110包括國家等自治體所設(shè)置的基準站。

圖3是實施方式1中的定位站的框圖。

定位站120具有處理器301、存儲部302、輸入部303、輸出部304、通信部305、接收裝置306以及總線310。

處理器301經(jīng)由總線310來控制定位站120的其它要素。作為一例，能夠通過使用通用cpu(centralprocessingunit，中央處理單元)來構(gòu)成處理器301。另外，處理器301能夠執(zhí)行規(guī)定的程序。處理器301通過執(zhí)行規(guī)定的程序而能夠基于定位信號生成定位數(shù)據(jù)。

存儲部302從其它要素獲取各種信息，并暫時或永久地保持該信息。存儲部302是所謂的主存儲裝置和輔助存儲裝置的統(tǒng)稱，也可以物理性地配置多個存儲部302。作為存儲部302的結(jié)構(gòu)，例如能夠使用dram、hdd、ssd。

輸入部303受理來自外部的信息。輸入部303所受理的來自外部的信息包括與由定位站120的操作者進行的輸入有關(guān)的信息等。作為一例，能夠通過使用鍵盤等輸入接口來構(gòu)成輸入部303。

輸出部304向外部呈現(xiàn)信息。輸出部所呈現(xiàn)的信息包括與定位有關(guān)的信息等。作為一例，能夠通過使用顯示器等現(xiàn)有的輸出接口來構(gòu)成輸出部304。

通信部305經(jīng)由通信路徑來與外部的設(shè)備進行通信。通信部305所通信的設(shè)備包括基站110。作為一例，能夠通過使用能夠與無線lan通信網(wǎng)絡、3g通信網(wǎng)絡等現(xiàn)有的通信網(wǎng)絡進行通信的通信接口來構(gòu)成通信部305。

接收裝置306接收來自定位衛(wèi)星的定位信號。在本實施方式中，作為定位衛(wèi)星的一例，使用gps衛(wèi)星。gps衛(wèi)星發(fā)送l1信號(1575.42mhz)、l2信號(1227.60mhz)等來作為定位信號。

以上所列舉的定位站120的結(jié)構(gòu)是一個例子。也能夠?qū)⒍ㄎ徽?20的各結(jié)構(gòu)要素的一部分合并來構(gòu)成。也能夠?qū)⒍ㄎ徽?20的各結(jié)構(gòu)要素的一部分分割為多個要素來構(gòu)成。也能夠省略定位站120的各結(jié)構(gòu)要素的一部分。也能夠?qū)Χㄎ徽?20附加其它要素來構(gòu)成。

[1-2.動作]

說明如以上那樣構(gòu)成的定位系統(tǒng)所進行定位處理。

圖4是表示實施方式1中的定位處理的流程圖。

在本實施方式中，說明由定位站120的處理器301進行定位處理的例子。本公開的定位處理并不限定于由定位站120自身來進行。也可以由定位系統(tǒng)的內(nèi)部追加的通用計算機來執(zhí)行定位處理。

在步驟s401中，處理器301開始定位處理。能夠任意地決定開始定位處理的定時。例如可以在定位站120的電源被接通時由處理器301開始定位處理。另外，也可以在通過定位站120的輸入部303輸入了開始定位處理的命令時由處理器301開始定位處理。

在步驟s402中，處理器301啟動計時器。計時器是指按照規(guī)定的周期進行向上計數(shù)的結(jié)構(gòu)要素。關(guān)于計時器，既可以通過硬件方式構(gòu)成也可以通過軟件方式構(gòu)成。

在步驟s403中，處理器301獲取基站110的定位數(shù)據(jù)。處理器301經(jīng)由通信部305來獲取基站110的定位數(shù)據(jù)。處理器301逐次獲取所接收到的基站110的定位數(shù)據(jù)。處理器301將獲取到的基站110的定位數(shù)據(jù)記錄到存儲部202?；?10的定位數(shù)據(jù)是由基站110的處理器201生成的。處理器201基于由接收裝置206接收到的定位信號來生成定位數(shù)據(jù)。

在步驟s404中，處理器301獲取定位站120的定位數(shù)據(jù)。處理器301基于由接收裝置306接收到的定位信號來生成定位數(shù)據(jù)，由此獲取定位數(shù)據(jù)。處理器301將獲取到的定位站120的定位數(shù)據(jù)記錄到存儲部302。

在此，說明定位數(shù)據(jù)。在本實施方式中，定位數(shù)據(jù)包括偽距離信息和載波相位信息。

偽距離信息是指關(guān)于衛(wèi)星與自身(指基站和定位站)之間的距離的信息。能夠通過由處理器分析定位信號來生成偽距離信息。處理器能夠基于(1)定位信號所輸送的碼(code)的模式與自身生成的碼的模式之間的不同、(2)定位信號所包含的消息(navdata)中包含的衛(wèi)星的信號生成時刻和自身的信號接收時刻這兩個信息來求出定位信號的到達時間。處理器能夠通過將該到達時間乘以光速來求出與衛(wèi)星之間的距離。該距離包含因衛(wèi)星的時鐘與自身的時鐘之間的不同等引起的誤差。通常，為了減輕該誤差，針對四個衛(wèi)星生成偽距離信息。

載波相位信息是指自身所接收到的定位信號的相位。定位信號(l1信號、l2信號等)是規(guī)定的正弦波。能夠通過由處理器分析接收裝置所接收到的定位信號來生成處理器。

如以上那樣，基站110的處理器201和定位站120的處理器301能夠分別生成定位數(shù)據(jù)。

在步驟s405中，處理器301判定是否已在進行rtk運算處理。rtk運算處理是指執(zhí)行rtk法的運算處理。在后面敘述rtk法的內(nèi)容。處理器301在每次執(zhí)行rtk運算處理時使規(guī)定的計數(shù)值向上計數(shù)。處理器301能夠通過確認該計數(shù)值來確認是否已進行了rtk運算處理。

在步驟s406(步驟s405的“否”)中，處理器301執(zhí)行rtk運算處理。

在此，說明rtk運算處理。

rtk運算處理是用于執(zhí)行作為干涉定位之一的rtk法的運算處理。

在rtk法中，使用定位衛(wèi)星所發(fā)送的定位信號的載波相位累計值來進行定位站的定位。載波相位累計值是指從衛(wèi)星到某個地點的(1)定位信號的波的數(shù)量與(2)相位之和。由于定位信號的頻率(及波長)已知，因此，如果求出載波相位累計值，則能夠求出從衛(wèi)星到某個地點的距離。由于定位信號的波的數(shù)量是未知數(shù)，因此被稱為整數(shù)值偏差。

在執(zhí)行rtk法時重要的是去除噪聲和估計整數(shù)值偏差。

在rtk法中，通過運算被稱為二次差的差來進行噪聲的去除。二次差是指在兩個接收機(在本實施方式中為基站110和定位站120)之間分別計算一個接收機相對于兩個衛(wèi)星的載波相位累計值之差(一次差)而得到的值之差。在本實施方式中，為了使用rtk法進行定位而使用四個衛(wèi)星。因此，與四個衛(wèi)星的組合相應地運算二次差。在該運算中，使用在步驟s403和步驟s404中得到的基站110的定位數(shù)據(jù)和定位站120的定位數(shù)據(jù)。

在rtk法中，能夠通過各種方法來進行整數(shù)值偏差的估計。作為一例，在本實施方式中，通過執(zhí)行如下過程來進行整數(shù)值偏差的估計：(1)基于最小二乘法的浮點(float)解的估計；以及(2)基于浮點解的固定(fix)解的鑒定。

基于最小二乘法的浮點解的估計是通過以下方式執(zhí)行的：使用每單位時間生成的二次差的組合來建立聯(lián)立方程式，通過最小二乘法對所建立的聯(lián)立方程式進行求解。聯(lián)立方程式是按被稱為歷元(epoch)的時間單位建立的。在該運算中，使用在步驟s403和步驟s404中得到的基站110的定位數(shù)據(jù)和定位站120的定位數(shù)據(jù)、以及基站的已知的坐標。將這樣求出的整數(shù)值偏差的估計值稱為浮點解。

如以上那樣求出的浮點解是實數(shù)，與此相對，整數(shù)值偏差的真值是整數(shù)。因此，需要進行通過對浮點解進行取整來使其成為整數(shù)值的作業(yè)。但是，作為對浮點解進行取整的組合，可考慮多種候選。因此，需要鑒定哪個候選是正確的整數(shù)值。將通過鑒定而被認為在某種程度上可能為整數(shù)值偏差的解稱為固定解。此外，為了高效地進行整數(shù)值的候選的縮減，使用在步驟s403和步驟s404中得到的基站110的定位數(shù)據(jù)。

處理器301進行如以上所示的運算處理來作為rtk運算處理。

在步驟s407中，處理器301判定是否有任意rtk運算處理計算出了固定解。如上所述，處理器301在rtk運算處理中執(zhí)行大量的復雜的估計處理和復雜的鑒定處理。因此，處理器301需要某種程度的時間以求出固定解。另外，根據(jù)條件不同，也有可能求不出固定解。在哪個運算處理也沒有計算出固定解的情況下(步驟s407的“否”)，處理器301所進行的處理進入步驟s409。

在步驟s408中(步驟s407的“是”)，處理器301使用固定解來輸出定位結(jié)果。處理器301基于固定解來計算定位站120在地球上的坐標，將其結(jié)果顯示在輸出部304上。

在步驟s409中，處理器301判定是否有結(jié)束定位處理的命令插入。通過由定位站120的使用者借助輸入部303來輸入結(jié)束定位處理的命令，來在定位處理中插入結(jié)束定位處理的命令。在有結(jié)束定位處理的命令插入的情況下(步驟s409的“是”)，在步驟s410中定位處理結(jié)束。

在沒有結(jié)束定位處理的命令插入的情況下(步驟s409的“否”)，處理器301所進行的處理返回到步驟s403。

當處理返回到步驟s403時，處理經(jīng)步驟s403和步驟s404而再次進入步驟s405。此外，在步驟s403和步驟s404中，基站110的定位數(shù)據(jù)和定位站120的定位數(shù)據(jù)被更新為最新的定位數(shù)據(jù)。

在步驟s405中，在已在進行rtk運算處理的情況下(步驟s405的“是”)，處理器301所進行的處理分支到步驟s411。

在步驟s411中，處理器301判定計時器的值是否變?yōu)橐?guī)定的時刻。

在此，能夠根據(jù)目的來以各種決定方法決定規(guī)定的時刻。在計時器的值變?yōu)橐?guī)定的時刻的情況下(步驟s411)，(有可能)如后述那樣進行新執(zhí)行rtk運算的處理。這樣，處理器301能夠以不同的時刻為開始時刻來執(zhí)行rtk運算處理。

在本實施方式中，為了定期地執(zhí)行rtk運算處理，將規(guī)定的時刻設(shè)定為使最初執(zhí)行rtk運算的時刻與某個常數(shù)的整數(shù)倍相加后的時刻。通過這樣，能夠定期(例如每隔1分鐘)地執(zhí)行rtk運算。在后面敘述規(guī)定的時刻的決定方法的其它例子。

在步驟s412中，處理器301判定rtk運算處理的數(shù)量是否未超過規(guī)定的上限。能夠通過使用在步驟s405的說明中說明的計數(shù)值來判定rtk運算處理的數(shù)量。rtk運算處理會消耗處理器301的一定量的資源。因此，期望的是，預先決定rtk運算處理的數(shù)量的上限。但是，步驟s412的處理不是必須的。在rtk運算處理的數(shù)量達到了上限(步驟s412的“是”)的情況下，處理器301的處理進入步驟s407。

在步驟s413(步驟s412的“否”)中，處理器301并行地執(zhí)行新的rtk運算處理。當新執(zhí)行rtk運算處理時，該rtk運算處理中使用的定位數(shù)據(jù)與此前執(zhí)行的rtk運算處理中使用的定位數(shù)據(jù)不同的可能性高。這是由于，新的rtk運算處理與此前執(zhí)行的rtk運算處理之間開始時刻不同。

在本實施方式中，在步驟s403和步驟s404中，定位數(shù)據(jù)被更新為rtk運算處理的開始時刻附近的定位數(shù)據(jù)。當定位數(shù)據(jù)被更新為另外的定位數(shù)據(jù)時，rtk運算處理所需的參數(shù)會被初始化為與以前的rtk運算處理中使用的值不同的值。通過這樣，在rtk運算處理中求出浮點解和固定解的條件發(fā)生變化。當在rtk運算處理中求出浮點解和固定解的條件發(fā)生變化時，有可能能夠比其它rtk運算處理更早地計算出固定解。

圖5是示出通過單一的rtk運算處理來計算出固定解所花費的時間的分布的圖。此外，也存在計算出固定解后該固定解被之后的新的鑒定所廢棄的情況，因此圖5示出了最初計算出固定解所花費的時間的分布。

在圖5中橫軸是開始rtk運算處理的時刻。在圖5中縱軸是與開始rtk運算處理的時刻對應的計算出固定解所花費的時間(＝固定時間)。

如圖5所示，計算出固定解所花費的時間根據(jù)在哪個時刻開始rtk運算處理而不同。

圖6是說明實施方式1中的公開的效果的圖。

在如圖5所示的、計算出固定解所花費的時間根據(jù)在哪個時刻開始rtk運算處理而不同的狀況下，當如本公開那樣以不同的時刻為開始時刻來并行執(zhí)行多個rtk運算處理時，為如圖6所示的結(jié)果。

在圖6中，設(shè)處理器301每隔1分鐘進行rtk運算處理(分別設(shè)為運算1、運算2、…)，并設(shè)最初的rtk運算是在12時00分00秒進行的。如圖6所示，運算3盡管比運算1、運算2晚開始，但是最早計算出固定解。假如僅進行了運算1的rtk運算，那么計算出固定解的時刻是12時2分20秒，與此相對，后開始的運算3在12時2分10秒計算出固定解。這樣，根據(jù)本公開，以不同的時刻為開始時刻來進行rtk運算處理，因此能夠在步驟s408中輸出運算3的固定解。

此外，在本實施方式中，將步驟s411中的規(guī)定的時刻設(shè)定為最初執(zhí)行rtk運算的時刻與某個常數(shù)的整數(shù)倍相加而得到的時刻，以定期地執(zhí)行rtk運算處理。通過這樣，每隔規(guī)定的間隔地延遲執(zhí)行rtk運算處理，因此具有能夠無偏向地設(shè)定rtk運算處理的執(zhí)行時刻的優(yōu)點。

在此，也可以通過其它方式來設(shè)定步驟s411中的規(guī)定的時刻。

例如，也可以基于基站110的定位數(shù)據(jù)或定位站120的定位數(shù)據(jù)來設(shè)定規(guī)定的時刻。通過這樣，基于基站110的定位數(shù)據(jù)或所述定位站120的定位數(shù)據(jù)使rtk運算處理的開始時刻逐次延遲來執(zhí)行rtk運算處理。這種手法在能夠在定位數(shù)據(jù)與固定時間之間找出關(guān)聯(lián)性的情況下有效。

另外，也可以基于基站110或定位站120的定位質(zhì)量來設(shè)定規(guī)定的時刻。定位質(zhì)量包括定位數(shù)據(jù)所表示出的(1)可視衛(wèi)星數(shù)(越多越好)(2)dop(dilutionofprecision：精度因子)值(越小越好)、或者由處理器201或處理器301計算出的(3)多路徑的狀況(多路徑越少越好)。在定位質(zhì)量良好的情況下，一般來說能夠預測固定時間短，因此優(yōu)選的是將延遲時間設(shè)定得比定位質(zhì)量惡劣的情況下的延遲時間短。

此外，優(yōu)選的是，將步驟s412中設(shè)定的rtk運算處理的上限數(shù)設(shè)為3以上。圖7是表示在改變了實施方式1中的rtk運算處理的上限數(shù)的情況下的固定時間的平均值的變動的圖。在圖7中橫軸表示rtk運算處理的上限數(shù)。在圖7中縱軸表示固定時間的平均值。這是由于，如圖7所示，當多次執(zhí)行數(shù)超過3時，平均固定時間急劇地減少(從195秒(上限數(shù)1)縮短至130秒)。

另外，優(yōu)選的是，將步驟s412中設(shè)定的rtk運算處理的上限數(shù)設(shè)為7以下。這是由于，如圖7所示，在使上限數(shù)為7以上的情況下rtk運算處理所需的資源增大，而另一方面平均固定時間的縮短效果沒有那么大。

此外，也可以是，處理器301在步驟s407中判斷為任意運算處理計算出了固定解的情況下，將未計算出該固定解的其它運算處理中的至少一個運算處理中止。在rtk法中，一旦計算出固定解，之后就能夠基于該固定解來持續(xù)定位。因此，有可能不再需要其它運算處理。因此，優(yōu)選的是，中止其它運算處理以確保處理器301的資源。

另一方面，也可以是，處理器301即使在步驟s407中判斷為任意運算處理計算出了固定解的情況下，也繼續(xù)執(zhí)行至少一個未計算出該固定解的其它運算處理。在如上述那樣固定解被之后的新的鑒定所廢棄的情況下，需要通過再次的rtk運算處理來求出固定解。在這種情況下，若不中止其它運算處理，則存在能夠使用由該其它運算處理計算出的固定解的可能性。

此外，在本實施方式中說明了使用rtk法來作為干涉定位的一例的例子。但是，本公開的應用并不限定于使用rtk法的實施方式。本公開能夠易于更高速地進行整數(shù)值偏差的估計，因此也能夠?qū)⒈竟_應用于需要估計整數(shù)值偏差的使用其它干涉定位的定位系統(tǒng)。例如，本公開也能夠應用于使用ppp(precisepointpositioning：精密單點定位)法等干涉定位的定位系統(tǒng)。

[1-3.效果等]

如以上那樣，在本實施方式中，本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301基于基站110的定位數(shù)據(jù)和定位站120的定位數(shù)據(jù)，通過運算處理來執(zhí)行干涉定位。運算處理以不同的時刻為開始時刻，多個運算處理被并行地執(zhí)行。

由此，即使在計算出固定解所花費的時間根據(jù)在哪個時刻開始運算處理而不同的狀況下，也有可能比由多個運算處理之一單獨地進行運算的情況更早地計算出固定解。因此，能夠易于高速地進行整數(shù)值偏差的估計。

另外，關(guān)于本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301所進行的多個運算處理，使用多個運算處理各自的開始時刻下的基站110的定位數(shù)據(jù)和定位站120的定位數(shù)據(jù)來進行運算所需的參數(shù)的初始化，由此新執(zhí)行該運算處理。

由此，各運算處理以不同于其它運算處理的條件來進行固定解的計算。

因此，能夠提高后開始的運算處理比先開始的運算處理更早地計算出固定解的可能性。因此，能夠易于更高速地進行整數(shù)值偏差的估計。

另外，本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301在所執(zhí)行的運算處理中的任意運算處理計算出固定解時，將未計算出固定解的其它運算處理中的至少一個運算處理中止。

由此，能夠節(jié)約處理器301的資源。

另外，本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301使運算處理的開始時刻定期地延遲來執(zhí)行該運算處理。

由此，能夠無偏向地設(shè)定運算處理的執(zhí)行時刻。因此，能夠易于更高速地進行整數(shù)值偏差的估計。

另外，本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301基于基站110的定位數(shù)據(jù)或定位站120的定位數(shù)據(jù)使運算處理的開始時刻逐次延遲來執(zhí)行該使運算處理。

由此，在能夠在定位數(shù)據(jù)與固定時間之間找出關(guān)聯(lián)性的情況下，能夠易于更高速地進行整數(shù)值偏差的估計。

另外，本公開的定位系統(tǒng)、定位方法、定位站120的處理器301基于基站110或定位站120的定位質(zhì)量使運算處理的開始時刻逐次延遲來執(zhí)行該運算處理。在該情況下，與定位質(zhì)量惡劣的情況相比，在定位質(zhì)量良好的情況下，使運算處理的延遲時間短。

由此，在能夠預測固定時間的大致長短的情況下，能夠易于更高速地進行整數(shù)值偏差的估計。

(其它實施方式)

如以上那樣，作為在本申請中公開的技術(shù)的例示，說明了實施方式1。然而，本公開中的技術(shù)并不限定于此，也能夠應用于適當進行變更、置換、附加、省略等的實施方式。

因此，下面說明其它實施方式。

(實施方式2)

使用圖8來說明實施方式2。

圖8是表示實施方式2中的定位處理的流程圖。

實施方式2是將實施方式1中的步驟s408變更為步驟s801至步驟s805而得到的實施方式。

在步驟s407中，處理器301在任意rtk運算處理計算出固定解(步驟s407的“是”)的情況下使處理進入步驟s801。

在步驟s801中，處理器301判定上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算處理是否計算出了固定解。上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算處理是指在圖8所示的循環(huán)處理(s409至s403)中在最近的步驟s804或步驟s805中輸出的定位結(jié)果的計算中使用的rtk運算(即，計算出在定位結(jié)果中使用的固定解的rtk運算)。在rtk運算中存在以下情況：即使計算出過一次固定解，但是在經(jīng)過一定期間之后計算不出固定解。在步驟s801中，處理器301判定計算出上次輸出定位結(jié)果時使用的固定解的運算處理在經(jīng)過規(guī)定期間之后是否計算出了固定解。

在步驟s802中，處理器301判定是否由除上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算處理以外的其它rtk運算處理中的任意rtk運算處理計算出固定解。在其它rtk運算處理中的任意rtk運算處理計算出固定解的情況下(步驟s802的“是”)，處理進入步驟s803。

在步驟s803中，處理器301判定在步驟s802中被判定為計算出固定解的其它rtk運算的可靠度是否超過閾值(th)?？煽慷仁侵附y(tǒng)計性地表示通過使用rtk運算的解來計算出的定位結(jié)果是否接近真值的程度值。在本實施方式中，將經(jīng)常用作rtk運算的可靠度的ar(ambiguityratio：模糊比)值作為可靠度。在本實施方式中，處理器301在每次rtk運算計算出解時針對rtk運算計算ar值。

在此，優(yōu)選的是，將步驟s803中的閾值設(shè)為上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算處理的可靠度與規(guī)定的值相加而得到的值。通過這樣，即使在上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算處理的可靠度與在步驟s802中被判定為計算出固定解的其它rtk運算的可靠度接近的情況下，也能夠抑制所輸出的坐標成為分散的位置。

在步驟s804(步驟s803的“否”)中，處理器301使用上次輸出了定位結(jié)果的rtk運算的固定解來輸出定位結(jié)果。

在步驟s805(步驟s803的“是”)中，處理器301使用在步驟802中被判定為計算出固定解的其它rtk運算的固定解來輸出定位結(jié)果。

(實施方式3)

使用圖9來說明實施方式3。

圖9是表示實施方式3中的定位處理的流程圖。

實施方式3是對實施方式1中的定位處理追加了步驟s901至步驟s906而得到的實施方式。

在步驟s411中，在計時器的值變?yōu)橐?guī)定的時刻(步驟s411的“是”)的情況下，處理進入步驟s901。

在步驟s901中，處理器301判定固定期間是否比規(guī)定的期間長。

使用步驟s903和步驟s905來說明固定期間。固定期間是指任意rtk運算處理持續(xù)計算出固定解的期間。在本實施方式中，在任意rtk運算處理計算出固定解(步驟s407的“是”)的情況下，處理經(jīng)由步驟s408進入步驟s903，或者與步驟s408平行地進入步驟s903。在步驟s903中，處理器301在用于對固定期間進行計數(shù)的固定期間計數(shù)器尚未啟動的情況下啟動該固定期間計數(shù)器，在該固定期間計數(shù)器已啟動的情況下對其進行追加。另一方面，在哪一個rtk運算處理也沒有計算出固定解(步驟s407的“否”)的情況下，在步驟s905中使固定期間計數(shù)器復位。通過參照固定期間計數(shù)器，處理器301能夠測量任意rtk運算處理持續(xù)計算出固定解的期間。

這樣，在測量出的固定期間比規(guī)定的期間短的情況下，處理進入步驟s412。

另一方面，在固定期間比規(guī)定的期間長的情況下處理進入步驟s902。

在步驟s902中，處理器301停止rtk運算處理之一。通過這樣，能夠減少過剩地執(zhí)行中的rtk運算的處理。在此，作為要停止的rtk運算處理的選擇方法，既可以從未計算出固定解的rtk運算中選擇，或者也可以基于后述的步驟s1010所示出的指標來進行。此外，也可以是，只有在正在執(zhí)行的rtk運算處理的數(shù)量小于規(guī)定的數(shù)量的情況下進行步驟s902的處理。

另外，使用步驟s904和s906來對非固定期間也進行說明。非固定期間是指(原則上)哪一個rtk運算處理也沒有計算出固定解的期間。即，在哪一個rtk運算處理也沒有計算出固定解(步驟s407的“否”)的情況下，在步驟s906中，處理器301對作為用于對非固定期間進行計數(shù)的計數(shù)器的計時器進行追加。另一方面，在任意rtk運算處理計算出固定解(步驟s407的“是”)的情況下，在步驟s904中計時器被復位。通過參照計時器，處理器301能夠測量哪一個rtk運算處理也沒有計算出固定解的期間。在此，當將步驟s411的判斷中使用的計時器用作對非固定期間進行計數(shù)的計數(shù)器時，能夠?qū)⒛囊粋€rtk運算處理也沒有計算出固定解作為條件之一，來開始并行執(zhí)行新的運算處理(步驟s413)。這是由于，在計時器被復位而未計數(shù)的狀態(tài)下，在步驟s411中始終判定為“否”，另外，在對計時器進行追加的狀態(tài)下，在步驟s411中能夠判定為“是”。通過這樣，當將哪一個rtk運算處理也沒有計算出固定解作為條件之一來開始并行執(zhí)行新的運算處理時，能夠抑制過剩地增加rtk運算的處理。

此外，也可以是，在步驟s904中，處理器301參照固定期間計數(shù)器，在固定期間比規(guī)定的期間長的情況下，使計時器復位。通過這樣，能夠抑制以下的情況：在執(zhí)行中的rtk運算中求出固定解的期間和沒求出固定解的期間以短的時刻交替出現(xiàn)的情況下，步驟s411的判定持續(xù)為“否”。作為結(jié)果，能夠使rtk運算處理的執(zhí)行數(shù)量增加到適當?shù)臄?shù)量。

(實施方式4)

使用圖10來說明實施方式4。

圖10是表示實施方式4中的定位處理的流程圖。

實施方式4是對實施方式1中的定位處理追加了步驟s1010而得到的實施方式。

在步驟s412中處理器301判定為rtk運算處理的數(shù)量超過了規(guī)定的上限的情況下(步驟s412的“是”)，處理進入s1010。

在步驟s1010中，處理器301基于可靠度來停止rtk運算。關(guān)于“基于可靠度”，只要以選擇可靠度比其它運算的可靠度低的rtk運算的方式來決定即可，如(1)將可靠度低于規(guī)定的值的rtk運算停止(2)將可靠度最低的rtk運算停止等。此外，作為可靠度，只要與實施方式2同樣地使用ar值等已知的指標即可。另外，處理器301在步驟s412之后(或者之前)在步驟s413中并行執(zhí)行新的rtk運算。通過這樣，能夠在rtk運算的數(shù)量達到上限的情況下，將可靠度低的rtk運算與新的rtk運算相調(diào)換。作為結(jié)果，能夠更早地由任意rtk運算計算出固定解的可能性升高。

另外，也能夠?qū)⑸鲜鰧嵤┓绞?至4中說明的各結(jié)構(gòu)要素進行組合來形成新的實施方式。

此外，上述的實施方式用于例示本公開中的技術(shù)，因此能夠在權(quán)利要求或其等同范圍內(nèi)進行各種變更、置換、附加、省略等。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開能夠應用于使用干涉定位法的測量系統(tǒng)等。

附圖標記說明

100：定位系統(tǒng)；110：基站；120：定位站；201：處理器；202：存儲部；203：輸入部；204：輸出部；205：通信部；206：接收裝置；210：總線；301：處理器；302：存儲部；303：輸入部；304：輸出部；305：通信部；306：接收裝置；310：總線。