本發(fā)明涉及激光探測(cè)領(lǐng)域，特別涉及一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及激光雷達(dá)。

背景技術(shù)：

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光光束來探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，其工作原理是先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)激光光束，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息。

激光雷達(dá)在使用或出廠之前需要對(duì)發(fā)射的激光進(jìn)行標(biāo)定，傳統(tǒng)的標(biāo)定方式是對(duì)每一束出射激光來進(jìn)行標(biāo)定，隨著多線激光雷達(dá)的出現(xiàn)，這種標(biāo)定方法效率太低，無法滿足需求。對(duì)于多線激光雷達(dá)，現(xiàn)有的標(biāo)定方法通常是在空曠的、無干擾、異物少的房間內(nèi)，對(duì)于同一塊檢測(cè)板，擺放在不同距離處由待標(biāo)定激光雷達(dá)進(jìn)行檢測(cè)，收集檢測(cè)結(jié)果，對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行處理后，根據(jù)處理后的結(jié)果來調(diào)整激光發(fā)射器的參數(shù)，從而來標(biāo)定多線激光雷達(dá)。

現(xiàn)有的對(duì)于多線激光雷達(dá)的標(biāo)定方法對(duì)環(huán)境有較高的要求，也需要人為移動(dòng)檢測(cè)板，且對(duì)檢測(cè)板與激光雷達(dá)之間的距離有較高的精度要求，因此效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及激光雷達(dá)，能提供激光雷達(dá)標(biāo)定的效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

一方面，提供了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法，包括：

使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)；

獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移；

獲取所述激光雷達(dá)當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為一個(gè)采樣周期。

可選的，所述根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)與相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位移及檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

建立能量模型；

根據(jù)能量模型及點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述能量模型的數(shù)值；

根據(jù)所述能量模型的數(shù)值，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取所述能量模型的數(shù)值，包括：

根據(jù)能量模型及多個(gè)采樣周期的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述能量模型的數(shù)值。

可選的，所述能量模型為：

其中，b表示激光雷達(dá)的線數(shù)；

bi是第i線激光；

bij是bi在第j圈獲得的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

n表示激光在bi為所述激光雷達(dá)累積掃過的最大圈數(shù)；

k表示一線激光上的點(diǎn)數(shù)；

wk表示權(quán)重，當(dāng)pk-mk大于預(yù)設(shè)閾值，則認(rèn)定pk和mk不是共面的，則將這個(gè)點(diǎn)排除，此時(shí)wk＝0，反之wk＝1；

ηk表示在pk相鄰的最近的若干點(diǎn)擬合的平面所對(duì)應(yīng)的法向量；

pk和mk都是bij上的點(diǎn)，mk是離pk最近的點(diǎn)。

可選的，所述根據(jù)能量模型的數(shù)值，調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)值，包括：

若所述能量模型的數(shù)值最小，則確認(rèn)所述能量模型的數(shù)值對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的參數(shù)值為最優(yōu)。

第二方面，提供了一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括：

運(yùn)動(dòng)單元，用于使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)；

位移獲取單元，用于獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移；

檢測(cè)單元，用于獲取所述激光雷達(dá)當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

控制單元，用于根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為一個(gè)采樣周期。

可選的，所述控制單元還用于：

根據(jù)所述相對(duì)位移及檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

建立能量模型；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取所述能量模型的數(shù)值；

根據(jù)所述能量模型的數(shù)值，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，所述控制單元還用于：

根據(jù)能量模型及多個(gè)采樣周期的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述能量模型的數(shù)值。

可選的，所述能量模型為：

其中，b表示激光雷達(dá)的線數(shù)；

bi是第i線激光；

bij是bi在第j圈獲得的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

n表示激光在bi為所述激光雷達(dá)累積掃過的最大圈數(shù)；

k表示一線激光上的點(diǎn)數(shù)；

wk表示權(quán)重，當(dāng)pk-mk大于預(yù)設(shè)閾值，則認(rèn)定pk和mk不是共面的，則將這個(gè)點(diǎn)排除，此時(shí)wk＝0，反之wk＝1；

ηk表示在pk相鄰的最近的若干點(diǎn)擬合的平面所對(duì)應(yīng)的法向量；

pk和mk都是bij上的點(diǎn)，mk是離pk最近的點(diǎn)。

可選的，所述控制單元還用于：

若所述能量模型的數(shù)值最小，則確認(rèn)所述能量模型的數(shù)值對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的參數(shù)值為最優(yōu)。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法，使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)后，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移和檢測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以自行移動(dòng)采集數(shù)據(jù)，根據(jù)采集的數(shù)據(jù)來調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)，無需檢測(cè)板，可以提高激光雷達(dá)標(biāo)定的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)標(biāo)定方法的流程圖；

圖2所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)示意圖；

圖3所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)標(biāo)定時(shí)獲取數(shù)據(jù)的示意圖；

圖4所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)標(biāo)定方法的流程圖；

圖5所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如下實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及激光雷達(dá)，能提高激光雷達(dá)標(biāo)定的效率。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)標(biāo)定方法的流程圖，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101，使激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以安裝在運(yùn)動(dòng)裝置上，該運(yùn)動(dòng)裝置可以進(jìn)行很微小的移動(dòng)。

圖2所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)示意圖，如圖2所示，激光雷達(dá)201設(shè)置于運(yùn)動(dòng)裝置202上。

步驟102，獲取激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移。

本發(fā)明實(shí)施例中，安裝激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)裝置上可以安慣性測(cè)量單元imu、全球定位系統(tǒng)gps，或者其他方式來測(cè)量激光雷達(dá)兩個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移。

本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為一個(gè)采樣周期。

參考圖2所示，為當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移。

步驟103，獲取激光雷達(dá)當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

步驟104，根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)與相對(duì)位移，調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)值。

步驟104中，所述根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)與相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位移及檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

建立能量模型；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取所述能量模型的數(shù)值；

根據(jù)所述能量模型的數(shù)值，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

步驟104中，據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取所述能量模型的數(shù)值，包括：

根據(jù)能量模型及多個(gè)采樣周期的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述能量模型的數(shù)值。

本發(fā)明實(shí)施例的能量模型是一個(gè)迭代的過程，需要用到之前采用周期中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，例如需要二十個(gè)采樣周期的數(shù)據(jù)，可以減小偶爾誤差。

所述能量模型為：

其中，b表示激光雷達(dá)的線數(shù)；

bi是第i線激光；

bij是bi在第j圈獲得的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

n表示激光在bi為所述激光雷達(dá)累積掃過的最大圈數(shù)；

k表示一線激光上的點(diǎn)數(shù)；

wk表示權(quán)重，當(dāng)pk-mk大于預(yù)設(shè)閾值，則認(rèn)定pk和mk不是共面的，則將這個(gè)點(diǎn)排除，此時(shí)wk＝0，反之wk＝1；

ηk表示在pk相鄰的最近的若干點(diǎn)擬合的平面所對(duì)應(yīng)的法向量；

pk和mk都是bij上的點(diǎn)，mk是離pk最近的點(diǎn)。

本發(fā)明的實(shí)施例中的激光雷達(dá)標(biāo)定方法，使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)后，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移和檢測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以自行移動(dòng)采集數(shù)據(jù)，根據(jù)采集的數(shù)據(jù)來調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)，無需檢測(cè)板，可以提高激光雷達(dá)標(biāo)定的效率，降低人力成本。

圖3所示為激光雷達(dá)標(biāo)定時(shí)獲取數(shù)據(jù)的示意圖，如圖3所示，圖中的圓弧形虛線是激光雷達(dá)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)某一條激光的掃描位置，為當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移，bij是bi在第j圈獲得的檢測(cè)數(shù)據(jù)，mk和pk如圖3所示。為了較為清晰的示出，圖3中的表示mk和pk點(diǎn)特意加黑、加粗，實(shí)際上這兩個(gè)點(diǎn)與其他掃描點(diǎn)是相同的。

圖4所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)標(biāo)定方法的流程圖，如圖4所示，所述方法包括：

步驟401，使激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)。

步驟402，獲取激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移。

步驟403，獲取激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

步驟404，建立能量模型。

步驟405，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取能量模型的數(shù)值。

步驟406，判斷能量模型的數(shù)值是否最小，若不是，則轉(zhuǎn)至步驟407，若是，則轉(zhuǎn)至步驟408；

步驟407，調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)值，轉(zhuǎn)至步驟402。

步驟408，確認(rèn)能量模型的數(shù)值對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的參數(shù)值為最優(yōu)參數(shù)值。

本發(fā)明的實(shí)施例中的激光雷達(dá)標(biāo)定方法，可以提高激光雷達(dá)標(biāo)定的效率。

與上述激光雷達(dá)標(biāo)定方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)，圖5所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，激光雷達(dá)包括：

運(yùn)動(dòng)單元501，用于使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)；

位移獲取單元502，用于獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移；

檢測(cè)單元503，用于獲取所述激光雷達(dá)當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

控制單元504，用于根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為一個(gè)采樣周期。

可選的，所述控制單元504還用于：

根據(jù)所述相對(duì)位移及檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

建立能量模型；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)及能量模型，獲取所述能量模型的數(shù)值；

根據(jù)所述能量模型的數(shù)值，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。

可選的，所述控制單元504還用于：

根據(jù)能量模型及多個(gè)采樣周期的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述能量模型的數(shù)值。

可選的，所述能量模型為：

其中，b表示激光雷達(dá)的線數(shù)；

bi是第i線激光；

bij是bi在第j圈獲得的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

n表示激光在bi為所述激光雷達(dá)累積掃過的最大圈數(shù)；

k表示一線激光上的點(diǎn)數(shù)；

wk表示權(quán)重，當(dāng)pk-mk大于預(yù)設(shè)閾值，則認(rèn)定pk和mk不是共面的，則將這個(gè)點(diǎn)排除，此時(shí)wk＝0，反之wk＝1；

ηk表示在pk相鄰的最近的若干點(diǎn)擬合的平面所對(duì)應(yīng)的法向量；

pk和mk都是bij上的點(diǎn)，mk是離pk最近的點(diǎn)。

可選的，所述控制單元504還用于：

若所述能量模型的數(shù)值最小，則確認(rèn)所述能量模型的數(shù)值對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的參數(shù)值為最優(yōu)。

本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)，能提高激光雷達(dá)的標(biāo)定效率。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及激光雷達(dá)，使所述激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)后，獲取所述激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移和檢測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)與所述相對(duì)位移，調(diào)整所述激光雷達(dá)的參數(shù)值。本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以自行移動(dòng)采集數(shù)據(jù)，根據(jù)采集的數(shù)據(jù)來調(diào)整激光雷達(dá)的參數(shù)，無需檢測(cè)板，可以提高激光雷達(dá)標(biāo)定的效率，降低人力成本。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，通用硬件包括通用集成電路、通用cpu、通用存儲(chǔ)器、通用元器件等，當(dāng)然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用cpu、專用存儲(chǔ)器、專用元器件等來實(shí)現(xiàn)，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。