技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及的全景相機(jī)融合IMU、激光掃描儀定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及方法，包括：六個(gè)模擬相機(jī)模組、相機(jī)固定架、六路圖像采集卡、六個(gè)鏡頭、電源、主機(jī)、IMU模塊、Arduino板、激光掃描儀，模擬相機(jī)模組呈環(huán)形排列構(gòu)架在相機(jī)固定架上，圖像采集卡分別與模擬相機(jī)模組電性相連，鏡頭分別固定在模擬相機(jī)模組上，電源與模擬相機(jī)模組均電性相連，主機(jī)上安裝有圖像采集卡驅(qū)動(dòng)，主機(jī)連接激光掃描儀，主機(jī)連接Arduino板。本發(fā)明不僅能夠獲得較為準(zhǔn)確的初始定位信息，而且有效消減IMU模塊與激光掃描儀的累積定位誤差，較大程度上提高了機(jī)器人的定位與導(dǎo)航精度。不僅如此，保存的全景圖像包含機(jī)器人的位置與姿態(tài)信息，可作為機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中精確地圖像記錄數(shù)據(jù)，用于機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中問(wèn)題排查與解決。

技術(shù)研發(fā)人員：羅斌;張?jiān)?艾歡;趙青
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢大學(xué);武漢眾城比特科技有限公司
文檔號(hào)碼：201710009753
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.06
技術(shù)公布日：2017.05.24