技術(shù)特征：

1.一種Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：采用如下步驟：

一)設(shè)計(jì)不同質(zhì)量負(fù)載：負(fù)載為砝碼，并利用不同砝碼和螺桿組合，構(gòu)成多種負(fù)載情況；

二)安裝加速度計(jì)模塊于Delta并聯(lián)機(jī)器人末端動(dòng)平臺(tái)：連接加速度計(jì)模塊、USB模塊和計(jì)算機(jī)，將加速度計(jì)模塊的底板粘接于并聯(lián)機(jī)器人末端動(dòng)平臺(tái)上，并使模塊坐標(biāo)系與并聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)系吻合，以采集三個(gè)軸向的加速度值；

三)安裝不同負(fù)載于Delta并聯(lián)機(jī)器人末端動(dòng)平臺(tái)，測(cè)試并記錄數(shù)據(jù)：選定并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行軌跡，由小至大安裝不同負(fù)載，低速啟動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，觀察并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)性及連貫性，逐漸加大運(yùn)行速度，手持終端上并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)隨即改變，利用控制系統(tǒng)上位機(jī)軟件觀察并記錄電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩曲線，利用秒表記錄抓放節(jié)拍，利用加速度計(jì)模塊自帶的上位機(jī)軟件觀察并記錄x、y、z三軸方向的加速度；

四)停止加大并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)的評(píng)判條件：1)觀察采集的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，當(dāng)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩值中任意一個(gè)值接近或超出額定轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩時(shí)，停止并記錄此時(shí)步驟三)中所述的各項(xiàng)數(shù)據(jù)；2)結(jié)合實(shí)測(cè)加速度曲線觀察并聯(lián)機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)末端振動(dòng)情況，當(dāng)并聯(lián)機(jī)器人不能自主抑制末端產(chǎn)生的振動(dòng)時(shí)，停止并記錄此時(shí)步驟三)中所述的各項(xiàng)數(shù)據(jù)；

五)滿足步驟四)任意條件時(shí)停止加大并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)，完成記錄停止并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行；

六)末端殘余振動(dòng)測(cè)試：利用步驟三)中所述運(yùn)行軌跡，和步驟四)中記錄的并聯(lián)機(jī)器人最大運(yùn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)，控制并聯(lián)機(jī)器人完成一次抓放操作，記錄殘余振動(dòng)加速度值，連續(xù)操作若干次，記錄若干組最大殘余振動(dòng)加速度并取平均值；

七)安裝不同負(fù)載，重復(fù)測(cè)試過(guò)程：依據(jù)上述步驟三)、四)、五)六)中所述方法依次測(cè)試不同負(fù)載情況下并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)行特性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：所述步驟二)選用的加速度計(jì)模塊可同時(shí)測(cè)試三個(gè)方向的加速度中，精度為0.01g，安裝坐標(biāo)系示意圖，分別對(duì)準(zhǔn)加速度計(jì)模塊x，y，z正方向與Delta并聯(lián)機(jī)器人參考坐標(biāo)系x，y，z正方向，利用加速度計(jì)模塊自帶的上位機(jī)軟件顯示并記錄實(shí)時(shí)三軸加速度值；

所述步驟四)評(píng)判條件2)結(jié)合實(shí)測(cè)加速度曲線觀察并聯(lián)機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)末端振動(dòng)情況，末端三軸加速度曲線均規(guī)律順滑，表示并聯(lián)機(jī)器人能自主抑制末端產(chǎn)生的振動(dòng)，否則，并聯(lián)機(jī)器人不能自主抑制末端產(chǎn)生的振動(dòng)，停止并記錄此時(shí)如步驟三)中所述的各項(xiàng)數(shù)據(jù)；

所述步驟六)記錄三軸殘余振動(dòng)加速度值a_x、a_y、a_z，連續(xù)操作5次，計(jì)算5組最大殘余振動(dòng)加速度并取平均值作為當(dāng)前負(fù)載情況的末端殘余振動(dòng)特性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：所述加速度計(jì)測(cè)試精度為0.01g。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：所述負(fù)載質(zhì)量分別為0.095kg、0.185kg、0.37kg、4.47kg的砝碼。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：用于支撐連接的螺桿為0.15kg。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：所述步驟六)中的操作次數(shù)為5次，產(chǎn)生5組最大殘余振動(dòng)加速度數(shù)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人綜合性能測(cè)試方法，其特征為：所述步驟七)中不同負(fù)載分別為0.2kg、0.5kg、1kg、2kg、5kg。