本發(fā)明涉及堆料技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種堆料機(jī)回轉(zhuǎn)邊界的判斷方法。
背景技術(shù)：
堆料機(jī)、取料機(jī)是散狀物料連續(xù)作業(yè)常用的重要設(shè)備，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于多個行業(yè)，現(xiàn)有的堆料機(jī)自動堆料技術(shù)已經(jīng)在國內(nèi)各個港口開始實(shí)行。但是在堆料邊界的判定上方法不一，不同的判定方法對于資源的消耗，硬件設(shè)備的配置各有需求。堆料機(jī)回轉(zhuǎn)邊界是堆料機(jī)堆料中的一個重要參數(shù)，如果判斷錯誤，將會出現(xiàn)堆料超出邊界線，使煤占用消防通道、多堆垛不同煤種混合、堆料到其他平行軌道中等問題，為生產(chǎn)帶來安全隱患。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明正是針對以上技術(shù)問題，提供一種堆料機(jī)回轉(zhuǎn)邊界的判斷方法。
本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：一種堆料機(jī)回轉(zhuǎn)邊界的判斷方法，包括以下步驟：
(1)將堆場總長度、堆場寬度、每個垛位長度、垛位間距信息、起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度、終點(diǎn)側(cè)消防通道寬度寫入PLC中，然后在PLC中算出每一個堆垛的起始位置、終點(diǎn)位置、堆垛寬度；
堆垛起始位置＝上一個堆垛終點(diǎn)位置+堆垛間距；
堆垛終點(diǎn)位置＝上一個堆垛終點(diǎn)位置+本堆垛長度+堆垛間距；
堆垛寬度＝堆場寬度-起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度-終點(diǎn)側(cè)消防通道寬度；
(2)將堆料機(jī)信息寫入PLC中，通過PLC獲得堆料機(jī)底座高度、堆料機(jī)大臂長度、堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度、堆料機(jī)俯仰角度、堆料機(jī)行走距離信息；其中堆料機(jī)底座高度和堆料機(jī)大臂長度信息為堆料機(jī)的固有屬性，堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度、堆料機(jī)俯仰角度、堆料機(jī)行走距離通過堆料機(jī)上安裝的編碼器來獲?。?/p>
(3)將獲取到的信息進(jìn)行整理，計(jì)算出堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離和堆料機(jī)出料口水平距離；
堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離＝堆料機(jī)大臂長度*COS堆料機(jī)俯仰角度*SIN堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度；
堆料機(jī)出料口水平距離＝堆料機(jī)行走距離+堆料機(jī)大臂長度*COS堆料機(jī)俯仰角度*COS堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度；
(4)將堆場信息根據(jù)煤種安息角與堆料高度兩個信息做出優(yōu)化，得到堆料起點(diǎn)、堆料終點(diǎn)和堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)、堆料終點(diǎn)；
堆料起點(diǎn)＝堆垛起始位置+堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料終點(diǎn)＝堆垛終點(diǎn)位置-堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)＝起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度+堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料垂直軌道方向的堆料終點(diǎn)＝起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度+堆垛寬度-堆料高度*TAN煤種安息角；
(5)最后將堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離與堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)做出實(shí)時對比；將堆料機(jī)出料口水平距離與堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)做出實(shí)時對比；如果堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離小于等于堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)與堆料終點(diǎn)之間的距離，且堆料機(jī)出料口水平距離小于等于堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)之間的距離，則判定堆料機(jī)沒有超過回轉(zhuǎn)邊界。
本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明以堆料機(jī)的固有屬性及堆料機(jī)上編碼器返回的信息為依據(jù)，減少了雷達(dá)、激光掃描儀等設(shè)備對于堆料邊界判斷的干擾，增強(qiáng)了其邊界判斷的準(zhǔn)確性；而且由于以堆料機(jī)及堆場的物理屬性為依據(jù)，所以不受天氣、光線、粉塵等的干擾。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：
一種堆料機(jī)回轉(zhuǎn)邊界的判斷方法，包括以下步驟：
(1)將堆場總長度、堆場寬度、每個垛位長度、垛位間距信息、起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度、終點(diǎn)側(cè)消防通道寬度寫入PLC中，然后在PLC中算出每一個堆垛的起始位置、終點(diǎn)位置、堆垛寬度；
堆垛起始位置＝上一個堆垛終點(diǎn)位置+堆垛間距；
堆垛終點(diǎn)位置＝上一個堆垛終點(diǎn)位置+本堆垛長度+堆垛間距；
堆垛寬度＝堆場寬度-起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度-終點(diǎn)側(cè)消防通道寬度；
(2)將堆料機(jī)信息寫入PLC中，通過PLC獲得堆料機(jī)底座高度、堆料機(jī)大臂長度、堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度、堆料機(jī)俯仰角度、堆料機(jī)行走距離信息；其中堆料機(jī)底座高度和堆料機(jī)大臂長度信息為堆料機(jī)的固有屬性，堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度、堆料機(jī)俯仰角度、堆料機(jī)行走距離通過堆料機(jī)上安裝的編碼器來獲取；
(3)將獲取到的信息進(jìn)行整理，計(jì)算出堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離和堆料機(jī)出料口水平距離；
堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離＝堆料機(jī)大臂長度*COS堆料機(jī)俯仰角度*SIN堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度；
堆料機(jī)出料口水平距離＝堆料機(jī)行走距離+堆料機(jī)大臂長度*COS堆料機(jī)俯仰角度*COS堆料機(jī)回轉(zhuǎn)角度；
(4)將堆場信息根據(jù)煤種安息角與堆料高度兩個信息做出優(yōu)化，得到堆料起點(diǎn)、堆料終點(diǎn)和堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)、堆料終點(diǎn)；
堆料起點(diǎn)＝堆垛起始位置+堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料終點(diǎn)＝堆垛終點(diǎn)位置-堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)＝起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度+堆料高度*TAN煤種安息角；
堆料垂直軌道方向的堆料終點(diǎn)＝起點(diǎn)側(cè)消防通道寬度+堆垛寬度-堆料高度*TAN煤種安息角；
(5)最后將堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離與堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)做出實(shí)時對比；將堆料機(jī)出料口水平距離與堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)做出實(shí)時對比；如果堆料機(jī)出料口距離堆料機(jī)軌道的垂直距離小于等于堆料垂直軌道方向的堆料起點(diǎn)與堆料終點(diǎn)之間的距離，且堆料機(jī)出料口水平距離小于等于堆料起點(diǎn)和堆料終點(diǎn)之間的距離，則判定堆料機(jī)沒有超過回轉(zhuǎn)邊界。
本發(fā)明以堆料機(jī)的固有屬性及堆料機(jī)上編碼器返回的信息為依據(jù)，增強(qiáng)了其邊界判斷的準(zhǔn)確性，由于未增加雷達(dá)、激光掃描儀等設(shè)備，所以不僅減少了新功能改造需要的成本，而且減少了雷達(dá)、激光掃描儀等設(shè)備對于堆料邊界判斷的干擾；同時，由于以堆料機(jī)及堆場的物理屬性為依據(jù)，所以不受天氣、光線、粉塵等的干擾。
上面實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。