本發(fā)明涉及無(wú)人車
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：無(wú)人駕駛技術(shù)作為當(dāng)今車輛的前沿技術(shù)受到了各國(guó)學(xué)者的廣泛關(guān)注。傳統(tǒng)的車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)俗稱黑匣子，是一種能夠采集、保存并能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)所采集數(shù)據(jù)進(jìn)行回放的數(shù)字式電子記錄裝置。其采集的數(shù)據(jù)以車輛底層數(shù)據(jù)為主，包括了車輛行駛速度、時(shí)間、里程以及有關(guān)車輛行駛的其他狀態(tài)信息。但無(wú)人車所搭載的傳感設(shè)備眾多，除了車輛底層數(shù)據(jù)，如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、檔位、扭矩等；還包括了組合導(dǎo)航系統(tǒng)所輸出的位置信息和姿態(tài)信息，如經(jīng)緯度、高度、航向角、俯仰角等；以及環(huán)境感知系統(tǒng)所采集的激光雷達(dá)信息、視覺信息等。綜上所述，無(wú)人車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)需要采集環(huán)境信息、導(dǎo)航定位信息、車輛姿態(tài)信息以及車輛底層狀態(tài)信息，現(xiàn)有的車載信息采集系統(tǒng)顯然難以應(yīng)對(duì)，所以有必要加以改進(jìn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：鑒于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有無(wú)人車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的問題。本發(fā)明的目的主要是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)，包括環(huán)境感知數(shù)據(jù)采集裝置、以太網(wǎng)交換機(jī)1、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)采集裝置、整車控制器、指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport、以太網(wǎng)交換機(jī)2、規(guī)劃工控機(jī)、感知工控機(jī)、CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備、CAN網(wǎng)絡(luò)、CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集裝置；其中，環(huán)境感知數(shù)據(jù)采集裝置與以太網(wǎng)交換機(jī)1相連；以太網(wǎng)交換機(jī)1與感知工控機(jī)相連；整車控制器與指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport相連，慣導(dǎo)數(shù)據(jù)采集裝置、指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport與以太網(wǎng)交換機(jī)2相連；以太網(wǎng)交換機(jī)2與感知工控機(jī)以及規(guī)劃工控機(jī)相連；CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備與規(guī)劃工控機(jī)相連，CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備通過CAN網(wǎng)絡(luò)與CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集裝置相連。所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)采集裝置包括雙目相機(jī)、32線激光雷達(dá)、64線激光雷達(dá)；所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)采集裝置包括慣導(dǎo)串口0、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport；所述CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集裝置包括整車控制器、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器和扭矩傳感器；所述規(guī)劃工控機(jī)還包括規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口1和規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2；所述感知工控機(jī)還包括感知工控機(jī)網(wǎng)口1和感知工控機(jī)網(wǎng)口2；所述CAN網(wǎng)絡(luò)還包括CAN1網(wǎng)絡(luò)和CAN2網(wǎng)絡(luò)；所述CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備還包括CAN數(shù)據(jù)采集USB接口。以太網(wǎng)交換機(jī)1與感知工控機(jī)之間通過感知工控機(jī)網(wǎng)口1相連；慣導(dǎo)串口0與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport相連，慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport與以太網(wǎng)交換機(jī)2相連；以太網(wǎng)交換機(jī)2與感知工控機(jī)之間通過感知工控機(jī)網(wǎng)口2相連，與規(guī)劃工控機(jī)之間通過規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2相連，規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口1為預(yù)留接口；CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備與規(guī)劃工控機(jī)之間通過CAN數(shù)據(jù)采集USB接口相連，與整車控制器、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器之間通過CAN1網(wǎng)絡(luò)相連，與扭矩傳感器之間通過CAN2網(wǎng)絡(luò)相連。環(huán)境感知數(shù)據(jù)采集裝置采集的環(huán)境感知數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)交換機(jī)1存入感知工控機(jī)中；慣導(dǎo)數(shù)據(jù)采集裝置采集的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)交換機(jī)2存入規(guī)劃工控機(jī)中；整車控制器通過以太網(wǎng)交換機(jī)2將底層時(shí)間信息存入感知工控機(jī)和規(guī)劃工控機(jī)中；CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集裝置采集的CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通過CAN網(wǎng)絡(luò)和CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備存入規(guī)劃工控機(jī)中。感知工控機(jī)在每一幀所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)的末位加入底層時(shí)間，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知數(shù)據(jù)與底層時(shí)間的同步關(guān)聯(lián)。規(guī)劃工控機(jī)在每一幀所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的末位加入底層時(shí)間，實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)與底層時(shí)間的同步關(guān)聯(lián)。利用CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備內(nèi)部的定時(shí)器給兩路CAN網(wǎng)絡(luò)上的每一幀數(shù)據(jù)加上時(shí)間標(biāo)記，將帶有時(shí)間標(biāo)記的CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)保存至規(guī)劃工控機(jī)中，實(shí)現(xiàn)所有CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的同步保存以及數(shù)據(jù)回溯。整車控制器通過自身的定時(shí)器向CAN1網(wǎng)絡(luò)中下發(fā)底層時(shí)間，底層時(shí)間被CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備記錄，與CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備內(nèi)部的定時(shí)器時(shí)間共同保存，兩者之間的時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系保存至規(guī)劃工控機(jī)中。整車控制器接收數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)回放時(shí)間戳，通過系統(tǒng)時(shí)間戳確定環(huán)境感知數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，采用系統(tǒng)時(shí)間戳與數(shù)據(jù)回放時(shí)間戳最接近的一組環(huán)境感知數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)同步輸出至數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)；整車控制器查找與系統(tǒng)時(shí)間戳最接近的底層時(shí)間戳，查找與底層時(shí)間戳最接近的CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備定時(shí)器時(shí)間戳，提取底層CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)并發(fā)送至數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)和環(huán)境感知數(shù)據(jù)以及慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的同步回放。本發(fā)明有益效果如下：能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人車上所搭載各傳感器數(shù)據(jù)的同步記錄和保存，為實(shí)現(xiàn)無(wú)人車環(huán)境信息數(shù)據(jù)、導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)、車輛姿態(tài)信息以及車輛底層狀態(tài)信息的同步回放提供了技術(shù)保障。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且，部分的從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說(shuō)明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。附圖說(shuō)明附圖僅用于示出具體實(shí)施例的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制，在整個(gè)附圖中，相同的參考符號(hào)表示相同的部件。圖1為以太網(wǎng)構(gòu)建的環(huán)境感知數(shù)據(jù)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖2為CAN網(wǎng)構(gòu)建的底層數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖3為扭矩傳感器數(shù)據(jù)采集示意圖；圖4為整車控制器數(shù)據(jù)采集示意圖；圖5為轉(zhuǎn)向控制器數(shù)據(jù)采集示意圖；圖6為AMT控制器數(shù)據(jù)采集示意圖；圖7為發(fā)動(dòng)機(jī)控制器數(shù)據(jù)采集示意圖；圖8為數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)時(shí)間關(guān)聯(lián)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖來(lái)具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，其中，附圖構(gòu)成本申請(qǐng)一部分，并與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，公開了一種無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)，包括：雙目相機(jī)、32線激光雷達(dá)、64線激光雷達(dá)、慣導(dǎo)串口0、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport、整車控制器、指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport、以太網(wǎng)交換機(jī)1、以太網(wǎng)交換機(jī)2、規(guī)劃工控機(jī)、感知工控機(jī)、CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備、CAN1網(wǎng)絡(luò)、CAN2網(wǎng)絡(luò)、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器和扭矩傳感器；進(jìn)一步地，所述雙目相機(jī)包括雙目相機(jī)(前左)和雙目相機(jī)(前右)；進(jìn)一步地，所述規(guī)劃工控機(jī)還包括規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口1和規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2；進(jìn)一步地，所述感知工控機(jī)還包括感知工控機(jī)網(wǎng)口1和感知工控機(jī)網(wǎng)口2；進(jìn)一步地，所述CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備還包括CAN數(shù)據(jù)采集USB接口。雙目相機(jī)、32線激光雷達(dá)、64線激光雷達(dá)與以太網(wǎng)交換機(jī)1相連；以太網(wǎng)交換機(jī)1通過感知工控機(jī)網(wǎng)口1與感知工控機(jī)相連；慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport、指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport與以太網(wǎng)交換機(jī)2相連，慣導(dǎo)串口0與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport相連，整車控制器與指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport相連，整車控制器通過GPIO接口與外部設(shè)備控制繼電器模塊組相連；以太網(wǎng)交換機(jī)2通過感知工控機(jī)網(wǎng)口2與感知工控機(jī)相連，通過規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2與規(guī)劃工控機(jī)相連，規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口1為預(yù)留接口；CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備通過CAN數(shù)據(jù)采集USB接口與規(guī)劃工控機(jī)相連，通過CAN1網(wǎng)絡(luò)與整車控制器、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器相連，通過CAN2網(wǎng)絡(luò)與扭矩傳感器相連。如圖1所示，雙目相機(jī)、32線激光雷達(dá)、64線激光雷達(dá)用于采集環(huán)境感知數(shù)據(jù)，并將環(huán)境感知數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭蕴W(wǎng)交換機(jī)1，然后通過感知工控機(jī)網(wǎng)口1存至感知工控機(jī)中；如圖1所示，慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport通過慣導(dǎo)串口0采集導(dǎo)航數(shù)據(jù)，將導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸至以太網(wǎng)交換機(jī)2，然后通過規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2存至規(guī)劃工控機(jī)中；具體地，所存導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括經(jīng)緯度信息、高度信息、車輛三軸加速度信息、角速度信息、速度信息、角度信息、組合導(dǎo)航狀態(tài)信息；如圖1所示，整車控制器通過指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport將底層時(shí)間信息傳輸至以太網(wǎng)交換機(jī)2，然后將所述底層時(shí)間信息通過感知工控機(jī)網(wǎng)口2存入感知工控機(jī)中，通過規(guī)劃工控機(jī)網(wǎng)口2存入規(guī)劃工控機(jī)中；感知工控機(jī)和規(guī)劃工控機(jī)通過以太網(wǎng)交換機(jī)2和指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport將整車狀態(tài)反饋給整車控制器；其中，所述以太網(wǎng)交換機(jī)1對(duì)應(yīng)以太網(wǎng)網(wǎng)段1，所述以太網(wǎng)交換機(jī)2對(duì)應(yīng)以太網(wǎng)網(wǎng)段2。如圖2所示，整車控制器、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器通過CAN1網(wǎng)絡(luò)將采集的數(shù)據(jù)傳送至CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備，扭矩傳感器通過CAN2網(wǎng)絡(luò)將采集的數(shù)據(jù)傳送至CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備；如圖4所示，整車控制器通過ETPU接口采集無(wú)人車左右主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，通過GPIO接口記錄自動(dòng)/人工控制切換狀態(tài)，并記錄下發(fā)的控制量，包括報(bào)警燈狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)狀態(tài)、左右轉(zhuǎn)向燈控制狀態(tài)和剎車燈狀態(tài)；共組成三個(gè)CAN擴(kuò)展幀，發(fā)送周期為100ms；如圖5所示，轉(zhuǎn)向控制器通過AD接口采集左右操縱桿位置、左右伺服缸位移、左右伺服缸驅(qū)動(dòng)電流、轉(zhuǎn)向泵輸出口壓力和油液溫度，通過GPIO口監(jiān)測(cè)油箱濾清器報(bào)警狀態(tài)，并記錄下發(fā)的左右伺服閥驅(qū)動(dòng)器控制電壓、轉(zhuǎn)向油源控制接口狀態(tài)以及左右液壓鎖控制狀態(tài)；共組成3個(gè)CAN擴(kuò)展幀，發(fā)送周期為100ms；如圖6所示，AMT控制器通過AD接口采集離合器位移信號(hào)、選檔機(jī)構(gòu)位移信號(hào)、換擋機(jī)構(gòu)位移信號(hào)、AMT油源壓力信號(hào)以及制動(dòng)踏板位移信號(hào)，通過ETPU接口采集變速箱輸入軸轉(zhuǎn)速信號(hào)和變速箱輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)，通過GPIO接口采集手柄選擋器信號(hào)，并記錄下發(fā)的控制量，包括AMT執(zhí)行機(jī)構(gòu)電磁閥驅(qū)動(dòng)狀態(tài)、AMT油源繼電器驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；共組成5個(gè)CAN擴(kuò)展幀，發(fā)送周期為100ms；如圖7所示，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器通過AD接口采集油門踏板位移信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)排溫信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)油壓信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)齒桿位移信號(hào)，通過ETPU接口采集發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)，并記錄下發(fā)的發(fā)動(dòng)機(jī)齒桿位移驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；共組成2個(gè)CAN擴(kuò)展幀，發(fā)送周期為100ms；如圖3所示，扭矩傳感器采集發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸的扭矩信息，組成1個(gè)CAN擴(kuò)展幀，發(fā)送周期為10ms。CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備通過CAN數(shù)據(jù)采集USB接口將接收的整車控制器、轉(zhuǎn)向控制器、AMT控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器以及扭矩傳感器采集的數(shù)據(jù)存至規(guī)劃工控機(jī)。CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備同時(shí)采集兩路CAN網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)信息，利用CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備內(nèi)部的定時(shí)器給兩路CAN網(wǎng)絡(luò)上的每一幀數(shù)據(jù)加上時(shí)間標(biāo)記，將帶有時(shí)間標(biāo)記的CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)保存至規(guī)劃工控機(jī)中，實(shí)現(xiàn)所有CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的同步保存以及數(shù)據(jù)回溯；整車控制器通過自身的定時(shí)器向CAN1網(wǎng)絡(luò)中下發(fā)底層時(shí)間，底層時(shí)間被CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備記錄，與CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備內(nèi)部的定時(shí)器時(shí)間共同保存，兩者之間的時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系保存至規(guī)劃工控機(jī)中；CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備定時(shí)器時(shí)間與底層時(shí)間的關(guān)聯(lián)如表1所示：表1其中，表1第一列為CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備定時(shí)器時(shí)間，第二列為底層時(shí)間(小時(shí)單位)，第三列為底層時(shí)間(分鐘單位)，第四列為底層時(shí)間(毫秒單位)。同時(shí)，整車控制器將底層時(shí)間通過指令下發(fā)及整車狀態(tài)反饋Nport傳輸?shù)揭蕴W(wǎng)網(wǎng)段2中，規(guī)劃工控機(jī)與感知工控機(jī)從以太網(wǎng)網(wǎng)段2中獲取該底層時(shí)間作為后續(xù)數(shù)據(jù)同步的保證；具體地，CAN網(wǎng)的數(shù)據(jù)與以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)在時(shí)間上的關(guān)聯(lián)標(biāo)志就是整車控制器發(fā)送的底層時(shí)間。雙目相機(jī)的數(shù)據(jù)同步保存利用外部觸發(fā)器完成，外部觸發(fā)器向雙目相機(jī)(前左)和雙目相機(jī)(前右)發(fā)送同一個(gè)外部觸發(fā)信號(hào)，經(jīng)相應(yīng)的接口被雙目相機(jī)(前左)和雙目相機(jī)(前右)接收；雙目相機(jī)(前左)和雙目相機(jī)(前右)通過此外部觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)兩個(gè)相機(jī)同步拍攝圖像，此外部觸發(fā)式的同步保存機(jī)制保證了雙目相機(jī)(前左)和雙目相機(jī)(前右)所采集圖像的同步性；具體地，所述外部觸發(fā)信號(hào)是由脈沖發(fā)生器產(chǎn)生的脈沖信號(hào)；具體地，雙目相機(jī)(前左)每一幀圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)文件名為left_1，left_2，left_3…；雙目相機(jī)(前右)每一幀圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)文件名為rignt_1、right_2、right_3…；在每一組雙目相機(jī)圖像數(shù)據(jù)的保存文件夾中，都有一個(gè)雙目相機(jī)圖像數(shù)據(jù)時(shí)間關(guān)聯(lián)文件，記錄格式如表2所示，描述了雙目相機(jī)圖像數(shù)據(jù)信息和上層采集系統(tǒng)時(shí)間之間的關(guān)聯(lián)：表2Playback_timeLeftImageNameRightImageName23.49345sleft_59.jpgright_59.jpg23.59535sleft_60.jpgright_60.jpg其中，表2第一列為上層采集系統(tǒng)時(shí)間，第二列為雙目相機(jī)(前左)圖像名稱，第三列為雙目相機(jī)(前右)圖像名稱；具體地，每一幀32線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)文件名為front_1,front_2,front_3…；每一幀64線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)文件名為rear_1,rear_2,rear_3…；在每一組雷達(dá)數(shù)據(jù)的保存文件夾中，都有一個(gè)雷達(dá)數(shù)據(jù)時(shí)間關(guān)聯(lián)文件，記錄格式如表3所示，描述了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)信息和上層采集系統(tǒng)時(shí)間之間的關(guān)聯(lián)：表3Playback_timeLeftImageNameRightImageName23.49345sfront_59.pcdfront_59.pcd23.59535srear_60.pcdrear_60.pcd其中，表3第一列為上層采集系統(tǒng)時(shí)間，第二列為32線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)名稱，第三列為64線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)名稱；雙目相機(jī)數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以廣播的形式通過網(wǎng)口連接到以太網(wǎng)網(wǎng)段1中，由感知工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的記錄保存。感知工控機(jī)已經(jīng)從以太網(wǎng)網(wǎng)段2中獲取了底層時(shí)間信息，因此在雙目相機(jī)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)保存的同時(shí)，感知工控機(jī)會(huì)在每一幀數(shù)據(jù)的末位加入底層時(shí)間的保存，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知數(shù)據(jù)與底層時(shí)間的同步關(guān)聯(lián)。慣導(dǎo)數(shù)據(jù)經(jīng)由串口發(fā)送，通過慣導(dǎo)數(shù)據(jù)接收Nport后以廣播的形式進(jìn)入以太網(wǎng)網(wǎng)段2中。規(guī)劃工控機(jī)對(duì)上述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，并將獲取的底層時(shí)間信息存儲(chǔ)在每一幀慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的末位，實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)與底層時(shí)間的同步關(guān)聯(lián)；具體地，上層采集系統(tǒng)時(shí)間與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)信息的關(guān)聯(lián)如表4(a)-(d)所示：表4(a)系統(tǒng)時(shí)間航向角俯仰角橫滾角X軸加速度Y軸加速度Z軸加速度23.49345109.0591-0.43947-0.48341-0.067149.796440.09461表4(b)系統(tǒng)時(shí)間X軸角速率Y軸角速率Z軸角速率北向速度天向速度東向速度23.49345000.03662-0.00781-0.031250.00781表4(c)表4(d)系統(tǒng)時(shí)間GPS緯度GPS經(jīng)度GPSDOP值GPS信號(hào)有效計(jì)數(shù)器23.4934539.85345116.15420.6377上層采集系統(tǒng)時(shí)間和底層時(shí)間的關(guān)聯(lián)如表5所示：表5Playback_timeChasis_hourChasis_minChasis_milliseconds23.49345s0185863023.59535s01858730其中，表5第一列為上層采集系統(tǒng)時(shí)間，第二列為底層時(shí)間(小時(shí)單位)，第三列為底層時(shí)間(分鐘單位)，第四列為底層時(shí)間(毫秒單位)；規(guī)劃工控機(jī)中保存了帶有利用CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備自身定時(shí)器添加時(shí)間標(biāo)記的CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、整車控制器通過CAN網(wǎng)絡(luò)下發(fā)的底層時(shí)間和CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備自身定時(shí)器之間的時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系、每一幀末位都存儲(chǔ)了規(guī)劃工控機(jī)從以太網(wǎng)網(wǎng)段2獲取的整車控制器下發(fā)的底層時(shí)間的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，感知工控機(jī)中保存了每一幀末位都存儲(chǔ)了感知工控機(jī)從以太網(wǎng)網(wǎng)段2獲取的整車控制器下發(fā)的底層時(shí)間的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，由此以整車控制器下發(fā)的底層時(shí)間為標(biāo)志，實(shí)現(xiàn)了CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、環(huán)境感知數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的同步關(guān)聯(lián)。如圖8所示，當(dāng)數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)確立了回放數(shù)據(jù)的時(shí)間段及相應(yīng)的間隔后，生成數(shù)據(jù)回放時(shí)間戳并發(fā)送給整車控制器，整車控制器通過將數(shù)據(jù)回放時(shí)間戳與各上層采集數(shù)據(jù)所保存的系統(tǒng)時(shí)間戳進(jìn)行比照，采用系統(tǒng)時(shí)間戳與數(shù)據(jù)回放時(shí)間戳最接近的一組上層采集數(shù)據(jù)同步輸出至數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、雙目相機(jī)圖像數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)可直接通過系統(tǒng)時(shí)間戳確定。底層CAN網(wǎng)數(shù)據(jù)需通過底層關(guān)聯(lián)信息數(shù)據(jù)記錄文件，整車控制器查找與系統(tǒng)時(shí)間戳最接近的底層時(shí)間戳，繼而查找與底層時(shí)間戳最接近的CAN數(shù)據(jù)采集設(shè)備定時(shí)器時(shí)間戳，提取相應(yīng)的底層CAN網(wǎng)數(shù)據(jù)并發(fā)送至數(shù)據(jù)回放系統(tǒng)。經(jīng)過上述步驟后，無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)便能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)于CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)和環(huán)境感知數(shù)據(jù)以及慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的同步回放。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人車多傳感器數(shù)據(jù)同步采集系統(tǒng)，整車的所有信息都實(shí)現(xiàn)了時(shí)間上的關(guān)聯(lián)，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人車上所搭載各傳感器數(shù)據(jù)的同步保存與回溯，經(jīng)測(cè)試穩(wěn)定可靠。為實(shí)現(xiàn)無(wú)人車環(huán)境信息數(shù)據(jù)、導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)、車輛姿態(tài)信息以及車輛底層狀態(tài)信息的同步回放提供了技術(shù)保障。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法的全部或部分流程，可以通過計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)為磁盤、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體等。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3