本發(fā)明涉及一種陀螺組合軸向測(cè)量量的配置切換方法。
背景技術(shù)：
陀螺作為一種常用的敏感器，在實(shí)際應(yīng)用中往往以陀螺組合的方式進(jìn)行使用，組合內(nèi)的每個(gè)陀螺能夠提供一個(gè)到多個(gè)軸向的測(cè)量量。應(yīng)用系統(tǒng)在使用陀螺組合時(shí)會(huì)根據(jù)需要選取不同的測(cè)量量進(jìn)行配置，以獲得系統(tǒng)所需的各個(gè)軸向的陀螺測(cè)量量。為此，各系統(tǒng)都會(huì)設(shè)計(jì)不同的陀螺軸向測(cè)量量配置和切換的方法。
現(xiàn)有的陀螺軸向測(cè)量量配置和切換方法存在一定的不足：
1、現(xiàn)有的方法以陀螺作為配置和切換的基本對(duì)象，在一個(gè)陀螺提供多個(gè)軸向的測(cè)量量時(shí)，不能充分使用所有的陀螺軸向測(cè)量量。
2、現(xiàn)有的方法在重新配置陀螺軸向測(cè)量量時(shí)，切換時(shí)的優(yōu)先級(jí)由算法本身控制，配置算法一旦確定，切換的優(yōu)先級(jí)就固定下來，如果需要調(diào)整優(yōu)先級(jí)就必須調(diào)整算法。
3、現(xiàn)有方法在實(shí)現(xiàn)時(shí)，復(fù)雜度會(huì)隨著陀螺數(shù)量和陀螺提供的軸向測(cè)量量數(shù)量的增加而大幅增加，當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)的陀螺較多或陀螺能夠提供的軸向測(cè)量量較多時(shí)，算法的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度過大，造成實(shí)現(xiàn)和測(cè)試?yán)щy。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種陀螺組合軸向測(cè)量量的配置切換方法，能夠在不改變算法的狀態(tài)下，靈活便捷的控制和更改陀螺組合配置時(shí)的優(yōu)先級(jí)，提高了多冗余陀螺組合使用的可靠性和靈活性，可以廣泛應(yīng)用在使用含有多冗余測(cè)試數(shù)據(jù)的陀螺組合的系統(tǒng)中，提升陀螺測(cè)試數(shù)據(jù)配置、切換和重構(gòu)的效率。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種陀螺組合軸向測(cè)量量的配置切換方法，包含以下步驟：
建立陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集，集合中的每個(gè)元素表示一個(gè)陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，集合中的元素按照優(yōu)先級(jí)進(jìn)行排序；
建立陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)；
將當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)與陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)做“按位與”操作，若“按位與”操作的結(jié)果與當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)不一致，則按照陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的優(yōu)先級(jí)，依次將陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的每個(gè)陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)做“按位與”操作，將第一個(gè)“按位與”操作的結(jié)果與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)一致的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)切換設(shè)置為當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，根據(jù)獲得的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，選擇相應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量數(shù)據(jù)接入使用。
所述的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)定義為狀態(tài)字，所述的陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)定義為屏蔽字；
狀態(tài)字中的每一位固定對(duì)應(yīng)一個(gè)陀螺軸向測(cè)量量，狀態(tài)字的數(shù)據(jù)字長(zhǎng)大于等于所有陀螺軸向測(cè)量量的數(shù)量，狀態(tài)字中的陀螺軸向測(cè)量量的狀態(tài)為“接入使用”或“不接入使用”；
屏蔽字的數(shù)據(jù)類型與狀態(tài)字相同，屏蔽字中的每一位固定對(duì)應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量與狀態(tài)字中的每一位固定對(duì)應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量相同，屏蔽字中的陀螺軸向測(cè)量量的狀態(tài)為“測(cè)量量可用”或“測(cè)量量不可用”。
通過調(diào)整陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中各元素的順序來調(diào)整優(yōu)先級(jí)。
若“按位與”操作的結(jié)果與當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)一致，則表示當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)正常，不用切換或重新配置。
若依次將陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的每個(gè)陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)做“按位與”操作，所有的“按位與”操作的結(jié)果與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)都不一致，則設(shè)置所有陀螺均不可用，結(jié)束配置。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：
1、不采用原有以陀螺作為配置和切換的基本對(duì)象的方式，而是采用以軸向測(cè)量量為配置和切換的基本對(duì)象，能夠充分使用所有陀螺測(cè)量量和軸向測(cè)量量。
2、配置和切換時(shí)，優(yōu)先級(jí)順序不受算法控制，可以在不更改算法實(shí)現(xiàn)的狀態(tài)下，僅通過改變陀螺測(cè)量量組合狀態(tài)全集的數(shù)據(jù)，就可以更改配置和切換的優(yōu)先級(jí)。
3、復(fù)雜度較低，并且不會(huì)隨陀螺數(shù)量和測(cè)量量數(shù)量的增加而增加，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單便捷。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施方式
以下根據(jù)圖1具體說明本發(fā)明的較佳實(shí)施例。
本發(fā)明提供一種陀螺組合軸向測(cè)量量的配置切換方法，包含以下步驟：
步驟S1、建立陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集，集合中的每個(gè)元素表示一個(gè)陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，定義為狀態(tài)字，按照優(yōu)先級(jí)對(duì)集合中的狀態(tài)字進(jìn)行排序；
狀態(tài)字中的每一位固定對(duì)應(yīng)一個(gè)陀螺軸向測(cè)量量，狀態(tài)字的數(shù)據(jù)字長(zhǎng)大于等于所有陀螺軸向測(cè)量量的數(shù)量，狀態(tài)字中的陀螺軸向測(cè)量量的狀態(tài)為“接入使用”或“不接入使用”；
步驟S2、建立陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)，定義為屏蔽字；
屏蔽字的數(shù)據(jù)類型與狀態(tài)字相同，屏蔽字中的每一位固定對(duì)應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量與狀態(tài)字中的每一位固定對(duì)應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量相同，屏蔽字中的陀螺軸向測(cè)量量的狀態(tài)為“測(cè)量量可用”或“測(cè)量量不可用”；
步驟S3、將陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)與陀螺軸向測(cè)量量可用狀態(tài)按位做“與”操作，即，將當(dāng)前使用的狀態(tài)字與屏蔽字做“按位與”操作，判斷“按位與”操作的結(jié)果是否與當(dāng)前使用的狀態(tài)字一致，如果是，則表示當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)正常，不用切換或重新配置，結(jié)束配置，如果否，則進(jìn)行步驟S4；
步驟S4、按照陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的優(yōu)先級(jí)，依次將屏蔽字與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的每個(gè)狀態(tài)字做“按位與”操作，同時(shí)判斷“按位與”操作的結(jié)果是否與狀態(tài)字一致，如果是，說明該陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)可用，進(jìn)行步驟S5，如果否，進(jìn)行步驟S6；
步驟S5、將第一個(gè)可用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)切換設(shè)置為當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，根據(jù)獲得的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，選擇不同的陀螺軸向測(cè)量量數(shù)據(jù)接入使用，結(jié)束配置；
步驟S6、判斷是否已經(jīng)對(duì)陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中的所有狀態(tài)字做了“按位與”操作，如果是，則設(shè)置所有陀螺均不可用，結(jié)束配置，如果否，進(jìn)行步驟S4。
如果需要更改配置的優(yōu)先級(jí)，則通過調(diào)整陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集中各元素的順序來調(diào)整優(yōu)先級(jí)，然后進(jìn)行步驟S2～步驟S6完成配置過程。
如圖1所示，在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，一種陀螺組合軸向測(cè)量量的配置切換方法具體包含以下步驟：
步驟1、根據(jù)各軸向測(cè)量量，建立可用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G＝{g1,g2,g3,…,gn}；
其中，gi,(i,1…n)表示一個(gè)可用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)，用無符號(hào)數(shù)表示，狀態(tài)字gi中的每一位固定對(duì)應(yīng)一個(gè)陀螺軸向測(cè)量量，用‘1’表示“接入使用”，‘0’表示“不接入使用”，狀態(tài)字gi的數(shù)據(jù)字長(zhǎng)大于等于系統(tǒng)內(nèi)所有陀螺軸向測(cè)量量的數(shù)量；
陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G中元素的排列順序就是陀螺軸向測(cè)量量配置和切換的優(yōu)先級(jí)順序，優(yōu)先級(jí)高的排列順序在前；
當(dāng)前使用的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)的狀態(tài)字gsw為陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G中的某一個(gè)元素；
步驟2、根據(jù)陀螺和軸向的狀態(tài)，以及系統(tǒng)使用需求，建立屏蔽字Msk；
屏蔽字Msk的數(shù)據(jù)類型與狀態(tài)字gi相同，每一位對(duì)應(yīng)的陀螺軸向測(cè)量量也與狀態(tài)字gi相同，用‘1’表示“測(cè)量量可用”，‘0’表示“測(cè)量量不可用”；
步驟3、將狀態(tài)字gsw與屏蔽字Msk按位進(jìn)行“與”操作，如果gsw&Msk＝gsw，則判定當(dāng)前的陀螺軸向測(cè)量量組合可以繼續(xù)使用，不用重新配置或切換，結(jié)束配置和切換過程；如果gsw&Msk≠gsw，則判定當(dāng)前的陀螺軸向測(cè)量量組合不可以繼續(xù)使用，需要重新配置或切換，則執(zhí)行步驟4；
步驟4、將屏蔽字Msk與陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G＝{g1,g2,g3,…,gn}中的每一個(gè)元gi素依次按照優(yōu)先級(jí)順序按位進(jìn)行“與”操作，如果gi&Msk＝gi，則進(jìn)行步驟5，如果gi&Msk≠gi，則進(jìn)行步驟6；
步驟5、設(shè)置gsw＝gi，根據(jù)獲得的陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)gsw，選擇不同的陀螺軸向測(cè)量量數(shù)據(jù)接入使用，重配置過程完成；
步驟6、判斷是否已經(jīng)遍歷了陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G中的所有元素，且所有元素都不滿足gi&Msk＝gi，如果是，則設(shè)置所有陀螺均不可用，結(jié)束配置，如果否，進(jìn)行步驟4。
如果要更改陀螺軸向測(cè)量量組合的配置優(yōu)先級(jí)，則更改陀螺軸向測(cè)量量組合狀態(tài)全集G＝{g1,g2,g3,…,gn}中g(shù)i的排列順序，然后重復(fù)步驟2至步驟5的過程。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：
1、不采用原有以陀螺作為配置和切換的基本對(duì)象的方式，而是采用以軸向測(cè)量量為配置和切換的基本對(duì)象，能夠充分使用所有陀螺測(cè)量量和軸向測(cè)量量。
2、配置和切換時(shí)，優(yōu)先級(jí)順序不受算法控制，可以在不更改算法實(shí)現(xiàn)的狀態(tài)下，僅通過改變陀螺測(cè)量量組合狀態(tài)全集的數(shù)據(jù)，就可以更改配置和切換的優(yōu)先級(jí)。
3、復(fù)雜度較低，并且不會(huì)隨陀螺數(shù)量和測(cè)量量數(shù)量的增加而增加，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單便捷。
管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。