本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備及其設(shè)備的實(shí)現(xiàn)方法，尤其涉及的是一種樣本檢測(cè)離心適配器的改進(jìn)和設(shè)備實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的自動(dòng)化程度越來(lái)越高，越來(lái)越多的手工操作正在被自動(dòng)化設(shè)備取代，工作人員的任務(wù)從簡(jiǎn)單重復(fù)的體力勞動(dòng)變成了卓有成效的腦力勞動(dòng)，醫(yī)學(xué)樣本的處理速度越來(lái)越快、準(zhǔn)確度也越來(lái)越高。

醫(yī)學(xué)樣本在被進(jìn)行分析之前通常需要進(jìn)行離心分離處理：分離血液樣本中的血球和血清，以支持不同項(xiàng)目的測(cè)試。離心機(jī)是一個(gè)可以進(jìn)行離心分離的裝置。離心適配器是能夠接收多個(gè)樣本管的托盤，多個(gè)離心適配器安裝在離心機(jī)中可以完成離心處理。在將離心適配器從緩存區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)至離心機(jī)時(shí)，通常會(huì)設(shè)計(jì)一種帶有夾持機(jī)構(gòu)的三維機(jī)械手進(jìn)行抓取，請(qǐng)參見(jiàn)現(xiàn)有技術(shù)：申請(qǐng)日為2012年11月7日，公開(kāi)日為2014年10月15日，中國(guó)專利號(hào)為CN201280066155.4一案中的離心機(jī)系統(tǒng)和工作流程，但該機(jī)構(gòu)存在行程長(zhǎng)、實(shí)現(xiàn)難度大、成本高、加減速較低等問(wèn)題。

在上述貝克曼的實(shí)施方式中，一個(gè)行程遍及適配器緩存區(qū)和離心機(jī)放入位的XYZ三軸機(jī)械手被設(shè)計(jì)出來(lái)，用于配合離心適配器的轉(zhuǎn)運(yùn)。但由于離心適配器只放在固定的位置，因此所有離心適配器的抓取動(dòng)作均需要該機(jī)械手進(jìn)行操作抓取，所以該機(jī)械手XY方向的覆蓋范圍要廣，其設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本較貴、加速度無(wú)法達(dá)到較高的程度，對(duì)于中小型離心機(jī)而言也沒(méi)有優(yōu)勢(shì)。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種改進(jìn)的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法，用來(lái)解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手行程長(zhǎng)、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問(wèn)題。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其設(shè)置用于對(duì)離心機(jī)之適配器的裝載或卸載，所述適配器用于裝載多個(gè)樣本管；并包括至少一輸入軌道，用于運(yùn)輸樣本管；其中，所述裝置包括一用于承托多個(gè)適配器的轉(zhuǎn)運(yùn)盤；并在所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤和所述輸入軌道之間設(shè)置有一用于轉(zhuǎn)運(yùn)所述樣本管的第一機(jī)械手；在所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤與所述離心機(jī)之間設(shè)置有一用于轉(zhuǎn)運(yùn)所述適配器的第二機(jī)械手。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述適配器在所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤上設(shè)置為環(huán)繞設(shè)置，并設(shè)置具有樣本管放入位和適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位，所述樣本管放入位對(duì)應(yīng)用于所述第一機(jī)械手的裝載，所述適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位對(duì)應(yīng)用于所述第二機(jī)械手的裝載。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述適配器設(shè)置為多個(gè)。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述輸入軌道與所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤之間還設(shè)置有至少一緩存軌道，用于所述第一機(jī)械手裝載樣本管后樣本座的緩存。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述緩存軌道設(shè)置為多個(gè)。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述第一機(jī)械手設(shè)置包括三個(gè)相互垂直軸向的驅(qū)動(dòng)，即XYZ軸方向，并在工作端部設(shè)置有第一抓取夾具。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述第二機(jī)械手包括兩個(gè)相互垂直軸向的驅(qū)動(dòng)，即YZ軸方向，并在工作端部設(shè)置有第二抓取夾具。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤的底部還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換電機(jī)，與所述轉(zhuǎn)換電機(jī)轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置的主動(dòng)帶輪，以及與所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤同軸設(shè)置的從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與從動(dòng)帶輪之間通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接。

所述的用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤上還設(shè)置有用于傳感轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器。

一種實(shí)現(xiàn)所述裝置的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其包括以下步驟：

A、通過(guò)第一機(jī)械手將待離心處理的樣本管抓取裝載到所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤的相應(yīng)適配器上；

B、在所述適配器上放置足夠數(shù)量的樣本管后，控制所述轉(zhuǎn)運(yùn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將所述適配器移動(dòng)到適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位；

C、所述第二機(jī)械手將該適配器抓取并裝載到離心機(jī)中，進(jìn)行離心處理；

離心處理完畢后，依照上述程序?qū)颖竟苓M(jìn)行反向卸載。

本發(fā)明所提供的一種用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法，由于采用了回轉(zhuǎn)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置替代固定方式，大大縮減了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的工作行程，降低了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度，并提高了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法較佳實(shí)施例中與離心模塊相關(guān)的結(jié)構(gòu)正面示意圖。

圖2是本發(fā)明所述裝置及方法較佳實(shí)施例中的第一機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，該第一機(jī)械手具有XYZ三個(gè)獨(dú)立可移動(dòng)的方向。

圖3是本發(fā)明所述裝置及方法較佳實(shí)施例中的第二機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，該第二機(jī)械手具有水平和豎直兩個(gè)獨(dú)立可移動(dòng)的方向。

圖4a和圖4b是本發(fā)明所述裝置及方法中可進(jìn)行連續(xù)回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)運(yùn)盤不同角度結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明裝置及方法的相關(guān)工作流程框圖。

圖中，1.返回軌道，2.輸入軌道，3.緩存軌道，4.第二機(jī)械手，5.適配器放入位，6.離心機(jī)，7.適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位，8.適配器，9.轉(zhuǎn)運(yùn)盤，10.樣本管放入位，11.第一機(jī)械手，12.樣本管返回位，13.樣本管抓取位，14.條碼掃描機(jī)構(gòu)，15.初始單元，16.后續(xù)處理單元，17.第一機(jī)械手的X軸驅(qū)動(dòng)，18. 第一機(jī)械手的Y軸驅(qū)動(dòng)，19. 第一機(jī)械手的Z軸驅(qū)動(dòng)，20.第一抓取夾具，21. 第二機(jī)械手的Y軸驅(qū)動(dòng)，22. 第二機(jī)械手的Z軸驅(qū)動(dòng)，23.第二抓取夾具，24.主動(dòng)帶輪，25.適配器轉(zhuǎn)換電機(jī)，26.同步帶，27.從動(dòng)帶輪。

具體實(shí)施方式

以下對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例加以詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明所提供的一種用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法，如圖1所示，其所采用的核心技術(shù)方案是：將適配器緩存區(qū)由固定式更改成可回轉(zhuǎn)式，即設(shè)計(jì)一個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)緩存區(qū)進(jìn)行回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣的好處是緩沖結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單，且提高了處理效率；適配器抓取機(jī)械手即第二機(jī)械手由具有XYZ三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)方向的機(jī)械手更改為只具有YZ兩個(gè)自由度的機(jī)械手即可；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)適配器的回轉(zhuǎn)進(jìn)給，適配器抓取機(jī)械手只在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一個(gè)預(yù)定固定位置和離心機(jī)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)即可。

本發(fā)明的所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法大大縮減了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的工作行程，降低了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度，并提高了適配器轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，容納樣本的容器稱之為樣本管，可由玻璃或者塑料制成，具有底部封閉頂部開(kāi)口的特征；承載單個(gè)或多個(gè)樣本管并一起運(yùn)動(dòng)的部件稱之為樣本座，其通常能使樣本管保持垂直位置，并在轉(zhuǎn)運(yùn)和運(yùn)輸途中保持穩(wěn)定性；能夠承載多個(gè)樣本管并可放入離心機(jī)進(jìn)行離心處理的桶狀結(jié)構(gòu)被稱之為適配器，其可被機(jī)械手進(jìn)行轉(zhuǎn)移。在本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法中，所述適配器可以設(shè)置在一轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上進(jìn)行緩沖和等候，以便最終轉(zhuǎn)運(yùn)到離心機(jī)中進(jìn)行離心處理。

如圖1所示，顯示了本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法中離心模塊的詳細(xì)機(jī)構(gòu)布局圖，其中包含返回軌道1、輸入軌道2、緩存軌道3、第一機(jī)械手11、轉(zhuǎn)運(yùn)盤9、第二機(jī)械手4以及離心機(jī)6。其中的輸入軌道2是從初始單元15接收待檢測(cè)處理的樣本管，返回軌道1用來(lái)從后續(xù)處理單元16接收返回的樣本管或樣本座，并傳送回初始單元15。

本發(fā)明所改進(jìn)的位置僅在離心機(jī)單元的樣本管轉(zhuǎn)運(yùn)緩存結(jié)構(gòu)，其中尤其是設(shè)計(jì)采用了轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的結(jié)構(gòu)來(lái)放置一組組樣本管的適配器，通過(guò)在轉(zhuǎn)運(yùn)盤9與緩存軌道3之間的第一機(jī)械手11進(jìn)行樣本管裝載或卸載，通過(guò)在轉(zhuǎn)運(yùn)盤9與離心機(jī)6之間的第二機(jī)械手4進(jìn)行適配器的轉(zhuǎn)載或卸載，從而實(shí)現(xiàn)了大量緩存和節(jié)省適配器的裝載時(shí)間，加快了離心檢測(cè)的效率。

所述初始單元15和后續(xù)處理單元16是實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的組成部分，其組成可以有多種多樣的設(shè)計(jì)，比如樣本輸入單元、去蓋單元等等。所述輸入軌道2接收來(lái)自初始單元15的帶檢測(cè)處理樣本，并通過(guò)條碼掃描機(jī)構(gòu)14進(jìn)行掃描后輸入系統(tǒng)數(shù)據(jù)，判斷樣本是否需要進(jìn)行離心處理。所述返回軌道1接收來(lái)自后續(xù)單元16的不帶樣本管的樣本座，樣本座是用來(lái)承載樣本管隨軌道一起運(yùn)動(dòng)的。

所述緩存軌道3緩存一定數(shù)量的樣本座，用于接收離心處理完的樣本管，因?yàn)椴糠謽颖竟苁窃陔x心處理中，需要在緩存軌道3上緩存樣本座，針對(duì)緩存的樣本管數(shù)量不同，所述緩存軌道3可以設(shè)置平行的多條，以便有足夠的位置緩存所有的樣本座；較佳的設(shè)置方式是設(shè)置緩存軌道3為并行的三條。

設(shè)置一第一機(jī)械手11負(fù)責(zé)將需要離心處理的樣本管從輸入軌道2上的樣本管抓取位上抓取至轉(zhuǎn)運(yùn)盤9上的樣本管放入位10中，或，在樣本管經(jīng)過(guò)離心處理后，將樣本管從轉(zhuǎn)運(yùn)盤9抓取至緩存軌道3上的樣本管返回位12上。相比于現(xiàn)有技術(shù)的轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程，本發(fā)明的第一機(jī)械手11的轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程更為簡(jiǎn)單，僅控制在緩存軌道與轉(zhuǎn)運(yùn)盤之間的轉(zhuǎn)運(yùn)。

如圖2所示示出了第一機(jī)械手11的基本結(jié)構(gòu)，它是一種可以進(jìn)行XYZ三個(gè)方向獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)式機(jī)器人，其中，X軸17驅(qū)動(dòng)X方向的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)樣本管在樣本管放入位10、樣本管返回位12和樣本管抓取位13之間的轉(zhuǎn)移，從圖1中可以看出其行程較長(zhǎng)，較其他兩軸長(zhǎng)；Y軸18驅(qū)動(dòng)Y方向上的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在適配器8的Y方向上轉(zhuǎn)移樣本管，其行程只要求覆蓋適配器的寬度即可，因此行程較短；Z軸19驅(qū)動(dòng)Z方向上的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將樣本管提升或放下的動(dòng)作；第一抓取夾具20實(shí)現(xiàn)樣本管的夾緊或張開(kāi)，在合適位置時(shí)受控抓取或者放開(kāi)。以上運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式均可以是電動(dòng)或者氣動(dòng)，例如通過(guò)氣缸，絲桿液壓等驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述。為實(shí)現(xiàn)對(duì)保持垂直的樣本管的夾持，所述第一抓取夾具20采用三爪結(jié)構(gòu)。

如圖3所示是第二機(jī)械手4的基本結(jié)構(gòu)，它是一種可以進(jìn)行YZ兩個(gè)方向獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)式機(jī)器人，其中，Y軸21可用來(lái)實(shí)現(xiàn)適配器8在離心機(jī)6的適配器放入位5和轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位7之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，從圖1中可以看出其行程略短，只需能夠足以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移距離即可；Z軸22實(shí)現(xiàn)適配器8的提升和放下動(dòng)作；第二抓取夾具23實(shí)現(xiàn)適配器8的夾取或松開(kāi)，以在合適位置進(jìn)行適配器8整體的裝載或卸載，裝載和卸載的動(dòng)作可以設(shè)置為往返行程中的一側(cè)單程行程，例如在向轉(zhuǎn)運(yùn)盤9移動(dòng)過(guò)程中，第二抓取夾具23夾持已經(jīng)離心處理完畢的樣本管適配器，而回程向離心機(jī)6移動(dòng)時(shí)夾持等待離心處理的樣本管適配器，而在轉(zhuǎn)運(yùn)盤9上所述第二抓取夾具23先將處理完畢的樣本管適配器卸載到轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的相應(yīng)位置，然后等候轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的轉(zhuǎn)動(dòng)，將下一個(gè)需要離心處理的樣本管適配器轉(zhuǎn)到相應(yīng)轉(zhuǎn)運(yùn)位7，該第二抓取夾具23將下一個(gè)適配器進(jìn)行裝載。第二機(jī)械手YZ軸以上運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式均可以是電動(dòng)或者氣動(dòng)，例如通過(guò)氣缸，絲桿液壓等驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述。為實(shí)現(xiàn)對(duì)適配器的抓取，所述第二抓取夾具23采用兩爪結(jié)構(gòu)。

圖4a和圖4b所示示出了轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的基本結(jié)構(gòu)，電機(jī)25驅(qū)動(dòng)主動(dòng)帶輪24、同步帶26以及從動(dòng)帶輪27實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的連續(xù)和受控運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)位置傳感器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的角度控制，以確定轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的各適配器是否轉(zhuǎn)到了恰當(dāng)位置。其傳動(dòng)方式也可以采用其他的方式，例如齒輪傳動(dòng)或者其他的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)方式。

在本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法中，適配器8的轉(zhuǎn)運(yùn)是通過(guò)轉(zhuǎn)運(yùn)盤9和第二機(jī)械手4共同完成的，多個(gè)適配器8放置在具有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)運(yùn)盤9上，圍繞中心環(huán)繞分布，可以設(shè)置為多個(gè)，較佳的是設(shè)置為5個(gè)至6個(gè)，由此構(gòu)成適配器緩存區(qū)；在每一適配器8上設(shè)置有多個(gè)樣本管，根據(jù)樣本管的型態(tài)可以設(shè)置放置數(shù)量，如圖4a和圖4b所示，至少為10個(gè)。

所述第二機(jī)械手4設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)盤9和離心機(jī)6之間，其工位分別包括離心機(jī)的適配器放入位5和適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位7，因此可以通過(guò)更加高效合理的控制方法使得適配器緩存區(qū)上的適配器被轉(zhuǎn)移到離心機(jī)中，而非以往案例中所采用的三維機(jī)械手直接從固定的適配器緩沖區(qū)即緩沖軌道3上抓取，然后一一放置到離心機(jī)的適配器上，由于現(xiàn)有技術(shù)方式有較長(zhǎng)的行程，并且往往只能單程工作，往或返的程序中不能工作，因?yàn)槔速M(fèi)了工作時(shí)間，工作效率不高。

從本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法上述結(jié)構(gòu)來(lái)看，轉(zhuǎn)運(yùn)盤9是較為簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，制造成本低廉，而第二機(jī)械手4只需要具有兩個(gè)自由度即可，結(jié)構(gòu)也較簡(jiǎn)單，且行程短，同時(shí)匹配適配器一組組傳遞樣本管的方式，以及在適配器傳遞過(guò)程中充分利用往返行程都工作，提高了工作效率。因此其速度相應(yīng)也比長(zhǎng)行程機(jī)械手要快，制造成本相對(duì)而言也較低。

如圖5為本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)方法較佳實(shí)施例的處理流程，其中，在操作步驟1001中，當(dāng)輸入軌道上的傳感器檢測(cè)到有試管到來(lái)時(shí)，通過(guò)條碼掃描機(jī)構(gòu)14對(duì)該試管進(jìn)行條碼掃描，輸入和記錄相應(yīng)數(shù)據(jù)；在操作步驟1002中，若該試管需要進(jìn)行離心處理，第一機(jī)械手11將其抓取至轉(zhuǎn)運(yùn)盤9上的樣本管放入位10，該樣本管放入位10處在某一適配器上，沒(méi)有樣本管的樣本座則被推入進(jìn)緩存軌道3中等待離心處理后樣本管的回放；若不需要離心則放行。在操作步驟1003中，當(dāng)樣本管放入位10上的適配器被放滿時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)盤9將該適配器8轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)到一定的角度，以便裝載另外的適配器，當(dāng)裝滿樣本管的適配器8數(shù)量達(dá)到離心機(jī)6的工作數(shù)量時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)盤9將其轉(zhuǎn)到適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位7，以等待第二機(jī)械手的操作。在操作步驟1004中，第二機(jī)械手4將適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位7上的適配器8抓取至離心機(jī)6上的適配器放入位5中；在操作步驟1005中，離心機(jī)6進(jìn)行離心處理；在操作步驟1006中，當(dāng)離心機(jī)6對(duì)樣本完成離心處理后，第二機(jī)械手4將放置有離心處理后樣本管的適配器8依次從離心機(jī)6中取出并放置到轉(zhuǎn)運(yùn)盤9的適配器轉(zhuǎn)運(yùn)位7上，轉(zhuǎn)運(yùn)盤9轉(zhuǎn)進(jìn)一定的角度以配合第二機(jī)械手4的抓取放開(kāi)動(dòng)作；在操作步驟1007中，轉(zhuǎn)運(yùn)盤9將適配器8依次轉(zhuǎn)到樣本管放入位10上；在操作步驟1008中，第一機(jī)械手11將適配器8上的樣本管依此放入樣本管返回位12上，然后樣本管隨樣本座一起被運(yùn)輸?shù)胶罄m(xù)處理單元16中進(jìn)行下一步處理。

在各軌道之間，包括但不限于返回軌道1、輸入軌道2和緩存軌道3，可以設(shè)置轉(zhuǎn)接軌道，在不需要轉(zhuǎn)運(yùn)到工作單元中時(shí)，樣本座可以攜帶樣本管進(jìn)行移動(dòng)，從而到達(dá)相應(yīng)的工位。

本發(fā)明所述用于醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)的離心適配器轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法是針對(duì)醫(yī)學(xué)樣本檢測(cè)中轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程機(jī)構(gòu)的改進(jìn)，其提高了處理的效率和速度，并且方便了離心處理過(guò)程中樣本管的排隊(duì)；當(dāng)然，在相應(yīng)修改其他處理單元的情況下，例如離心機(jī)，也可以應(yīng)用于其他檢測(cè)程序單元的改進(jìn)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。