1.基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置，其特征在于：包括電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)，電機(jī)定子(2)，軸承(12)，與電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)連接的測(cè)角傳感器(13)；還包括激光驅(qū)動(dòng)電路(4)，與激光驅(qū)動(dòng)電路(4)連接的激光器(5)，固定于激光器(5)發(fā)射端的第一反射裝置(6)，激光器(5)發(fā)出的脈沖激光束剛好穿過(guò)第一反射裝置(6)中心點(diǎn)處的通孔(7)，固定于通孔(7)發(fā)射光路上的且與電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)固連的第二反射裝置(3)；固定于第一反射裝置(6)反射光路上的匯聚鏡頭(8)，固定于匯聚鏡頭(8)匯聚光路上的激光探測(cè)器(9)；與激光探測(cè)器(9)相連的激光測(cè)距裝置(10)；還包括與所述激光驅(qū)動(dòng)電路(4)、激光測(cè)距裝置(10)和測(cè)角傳感器(13)連接的系統(tǒng)處理器單元(11)，還包括與電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)固連的永磁體(15)，纏繞在電機(jī)定子(2)上的線(xiàn)圈(16)，所述電機(jī)定子(2)、電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)均為空心圓柱狀，發(fā)射激光和接收激光均從中穿過(guò)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置，其特征在于：在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)外側(cè)的內(nèi)壁上嵌有永磁體(15)，永磁體(15)沿圓周方向均勻排列，電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)內(nèi)側(cè)的外壁與軸承(12)的內(nèi)環(huán)固連，電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)能夠隨軸承內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置，其特征在于：所述電機(jī)定子(2)的外側(cè)繞有線(xiàn)圈(16)，電機(jī)定子(2)的內(nèi)側(cè)與軸承(12)的外環(huán)固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置，其特征在于：所述第一反射裝置(6)與水平方向成135度夾角；所述第二反射裝置(3)與水平方向成45度夾角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置，其特征在于：所述的第一反射裝置(6)的激光發(fā)射光路包含在第二反射裝置(3)的激光接收光路之中。
6.權(quán)利要求1所述基于環(huán)形外轉(zhuǎn)子電機(jī)的掃描激光主動(dòng)探測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)掃描探測(cè)的方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟一，系統(tǒng)處理器單元(11)通過(guò)激光驅(qū)動(dòng)電路(4)驅(qū)動(dòng)激光器(5)發(fā)射激光豎直穿過(guò)第一反射裝置(6)中心點(diǎn)處的通孔(7)后，則激光豎直穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)和電機(jī)定子(2)后照射到第二反射裝置(3)上；
步驟二，電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)固定于其上的第二反射裝置(3)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將入射到第二反射裝置(3)的豎直方向激光變?yōu)?60°發(fā)射的水平激光，對(duì)該水平面進(jìn)行探測(cè)掃描；
步驟三，目標(biāo)反射的激光被第二反射裝置(3)反射成豎直方向的激光，穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)和電機(jī)定子(2)射到第一反射裝置(6)并反射，反射光經(jīng)匯聚鏡頭(8)匯聚后，激光探測(cè)器(9)接收匯聚后的激光，以便激光測(cè)距裝置(10)進(jìn)行后續(xù)處理；
步驟四，當(dāng)激光探測(cè)器(9)接收到返回來(lái)的激光后，激光測(cè)距裝置10通過(guò)測(cè)量發(fā)射激光脈沖時(shí)間t1和接收激光脈沖時(shí)間t2之間的時(shí)間差計(jì)算目標(biāo)的距離s；系統(tǒng)處理器單元(11)通過(guò)測(cè)角傳感器(13)得到電機(jī)轉(zhuǎn)子(1)在發(fā)射激光照射到第二反射裝置(3)時(shí)刻的轉(zhuǎn)角信息θ，并再讀取激光測(cè)距裝置(10)計(jì)算的目標(biāo)的距離s，實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)?60°目標(biāo)的掃描探測(cè)。