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用于農(nóng)機(jī)作業(yè)的GNSS/INS/車輛組合導(dǎo)航方法與流程

文檔序號(hào):11728108閱讀:來(lái)源:國(guó)知局

技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的一種用于農(nóng)機(jī)作業(yè)的GNSS/INS/車輛組合導(dǎo)航方法,步驟1:對(duì)慣性測(cè)量單元進(jìn)行零偏修正后進(jìn)行慣導(dǎo)解算,經(jīng)卡爾曼濾波計(jì)算狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和系統(tǒng)協(xié)方差矩陣;步驟2:判斷GNSS信息是否已更新,若GNSS信息更新,GNSS信息外推,慣導(dǎo)與GNSS的位置速度差值為觀測(cè)量進(jìn)行濾波估計(jì),判斷載體的動(dòng)態(tài),反饋修正平臺(tái)誤差和IMU零偏誤差返回至步驟1中循環(huán)執(zhí)行;否則,當(dāng)前信息為載體的位置速度姿態(tài)信息;步驟3:判斷車輛信息是否已更新,若車輛信息更新,車輛信息外推,慣導(dǎo)與車輛的速度差值為觀測(cè)量進(jìn)行濾波估計(jì),反饋修正平臺(tái)誤差和IMU零偏誤差;否則,當(dāng)前信息為載體的位置速度姿態(tài)信息;本發(fā)明導(dǎo)航精度高,低成本IMU可以獲得較高導(dǎo)航精度。

技術(shù)研發(fā)人員:程方;林德相;袁洪良;王爍;徐濤;王浩;吳飛;奚小波
受保護(hù)的技術(shù)使用者:無(wú)錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日:2017.01.22
技術(shù)公布日:2017.07.14
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