技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及焊接領(lǐng)域，特別涉及一種爬行焊接機(jī)器人和焊縫間夾角估計(jì)方法，步驟一：獲取傳感器采集的信息；步驟二：獲取激光焊縫跟蹤傳感器的運(yùn)動(dòng)信息；步驟三：根據(jù)焊縫楞的坐標(biāo)、機(jī)器人角速度以及前進(jìn)速度和轉(zhuǎn)角，建立狀態(tài)方程，使用卡爾曼濾波器對(duì)爬行焊接機(jī)器人與焊縫間夾角進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，并得到焊縫楞的坐標(biāo)的濾波值；步驟四：重復(fù)上述步驟，不斷地得到新的結(jié)果，直到焊接過程結(jié)束。本申請(qǐng)?jiān)诩す夂缚p跟蹤傳感器的基礎(chǔ)上使用了陀螺儀測(cè)量的角速度和機(jī)器人系統(tǒng)給出的速度及轉(zhuǎn)角，建立了更復(fù)雜更合理的濾波模型。不僅使得坡口焊縫的楞坐標(biāo)的濾波結(jié)果更加精確，而且能夠估計(jì)出爬行焊接機(jī)器人與焊縫間夾角。

技術(shù)研發(fā)人員：張義昕;肖唐杰;劉絲絲;于信賓;劉標(biāo)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國東方電氣集團(tuán)有限公司
文檔號(hào)碼：201710047144
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.21
技術(shù)公布日：2017.05.31