本發(fā)明涉及一種汽車同步建圖與定位方法，特別是一種汽車通過感知周圍信息進(jìn)行周圍地圖構(gòu)建和自身定位的方法。

背景技術(shù)：

汽車的導(dǎo)航與定位是汽車實(shí)現(xiàn)智能化的必備功能。在尋路和尋址時(shí)，汽車的導(dǎo)航功能是最常用的，對(duì)于駕駛?cè)藖碚f也是最方便的工具。目前的導(dǎo)航系統(tǒng)通常是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，而衛(wèi)星導(dǎo)航的技術(shù)目前的精確度也沒有達(dá)到準(zhǔn)確定位到車身。也就是說，汽車目前的導(dǎo)航和定位還不夠精確，很容易出現(xiàn)錯(cuò)誤和斷線情況。

另外，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)還需依賴互聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)更新，那么對(duì)于網(wǎng)絡(luò)不暢通的地區(qū)、或者網(wǎng)絡(luò)適配性差的車型，導(dǎo)航系統(tǒng)能做到的定位還是有限的。在復(fù)雜地形和偏遠(yuǎn)地區(qū)，還是要依靠駕駛?cè)说慕?jīng)驗(yàn)和技術(shù)來行駛。當(dāng)然，這對(duì)大多數(shù)的應(yīng)用情況是不匹配的。越來越多的場(chǎng)景中還是需要準(zhǔn)確的導(dǎo)航系統(tǒng)來給駕駛?cè)颂峁┚唧w的信息。但是，傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖還是需要服務(wù)商對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行更新的，那么新的數(shù)據(jù)或者經(jīng)常變動(dòng)的數(shù)據(jù)是需要人工維護(hù)的。

面對(duì)實(shí)際的地形和駕駛實(shí)時(shí)情況，導(dǎo)航地圖的作用也僅限于提醒目標(biāo)方向的交通情況。在實(shí)時(shí)的交通情況上的數(shù)據(jù)還很缺乏。特別是對(duì)于衛(wèi)星導(dǎo)航探測(cè)不到的障礙，例如行人、動(dòng)物、物品、地面凹陷和凸起、還有前方汽車，都是沒有辦法感知的。這些障礙對(duì)于行車安全都有一定的風(fēng)險(xiǎn)。

傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖是將汽車自身的定位適配至衛(wèi)星地圖中。也就是說，傳統(tǒng)的定位方法只能將汽車大概地定位到地圖中的某一位置。想要精確地將汽車定位，需要使用更精確的數(shù)據(jù)，那么就需要獲得更精確的數(shù)據(jù)，對(duì)于服務(wù)商的要求就很高。

而且傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖的實(shí)時(shí)性不高，基本上是依靠地方廣播來更新?lián)矶侣窙r。但是行駛的情形是實(shí)時(shí)更新的，對(duì)于每輛汽車而言，情況可能不同。更多地，還有行人和動(dòng)物的出現(xiàn)，都是無法進(jìn)行判別的。特別是對(duì)近處的障礙而言，基本上是要憑借駕駛?cè)说呐袛嗟摹?/p>

還有倒車的情形，目前傳統(tǒng)的雷達(dá)障礙判斷僅限于在倒車時(shí)的使用。而且雷達(dá)的速度相比于激光來說速度較低，應(yīng)用僅限于低速泊車的場(chǎng)景。另外，還有倒車攝像頭也用于判斷障礙物，在倒車影像的判斷中，攝像頭的圖像處理相對(duì)不成熟。主要是成本相對(duì)較高，且準(zhǔn)確性不高。對(duì)于微型的障礙物，傳統(tǒng)汽車?yán)走_(dá)和攝像頭的準(zhǔn)確率不高，識(shí)別起來有很大的困難。目前依靠于高端的算法和圖像識(shí)別技術(shù)，這些對(duì)于市場(chǎng)的推廣還是不合適的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一汽車同步建圖與定位方法，通過至少一傳感單元對(duì)汽車周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，自主構(gòu)建一車周地圖，并對(duì)所述車周地圖中的自身位置和障礙位置進(jìn)行識(shí)別。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，獲取一衛(wèi)星地圖，對(duì)所述衛(wèi)星地圖中的一衛(wèi)星定位進(jìn)行核對(duì)和補(bǔ)充，結(jié)合所述車周地圖進(jìn)行核實(shí)。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述車周地圖和所述衛(wèi)星地圖，分析一障礙的類型和位置，判斷所述障礙對(duì)行駛安全的影響。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，根據(jù)所述傳感器得到的一傳感器數(shù)據(jù)，分析環(huán)境情況，實(shí)時(shí)構(gòu)建所述車周地圖，并根據(jù)地形定位一自身位置。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，所述傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)過初步濾波和分析，經(jīng)過slam分析，構(gòu)建得到所述車周地圖。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，使用slam算法有效地幫助汽車實(shí)現(xiàn)自主定位和同步建圖，來提升汽車行駛的安全性。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，當(dāng)汽車在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng)后，在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，實(shí)現(xiàn)汽車的自主定位和導(dǎo)航，彌補(bǔ)傳統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)的不足。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)建的所述車周地圖為二維或者三維的，全面的反應(yīng)車周環(huán)境的實(shí)時(shí)情況。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，對(duì)所述車周地圖中的所述自身位置和所述障礙進(jìn)行定位和識(shí)別，對(duì)所述障礙進(jìn)行判斷。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，根據(jù)所述障礙的位置和類型，發(fā)起障礙提醒，對(duì)有關(guān)的汽車系統(tǒng)器件進(jìn)行觸發(fā)提醒。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述車周地圖的所述障礙的變化，識(shí)別所述障礙的類型，準(zhǔn)備進(jìn)行動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種一汽車同步建圖與定位方法，結(jié)合所述衛(wèi)星地圖的所述衛(wèi)星定位與所述車周地圖的所述自身位置，核實(shí)汽車的實(shí)際位置，更新定位信息并發(fā)布，提供準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)信息。

依本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明進(jìn)一步提供一汽車同步建圖與定位方法，包括：

獲取一傳感器數(shù)據(jù)；

分析所述傳感器數(shù)據(jù)，以得到汽車周圍的距離數(shù)據(jù)；

利用所述傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)建一車周地圖，其中所述車周地圖為汽車周圍的地形圖，其中所述車周地圖進(jìn)一步包括至少一障礙，其中所述障礙為所述傳感器數(shù)據(jù)分析后得到相距距離沒有無限遠(yuǎn)的物體；以及

定位一自身位置，其中所述自身位置為在所述車周地圖中的汽車的位置，其中對(duì)所述車周地圖的構(gòu)建為實(shí)時(shí)的，以得到所述車周地圖對(duì)所述自身位置和所述障礙同步的定位和更新。

優(yōu)選地，所述分析所述傳感器數(shù)據(jù)中，進(jìn)一步包括，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)做初步處理，找出構(gòu)建所述車周地圖的數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述構(gòu)建所述車周地圖采用slam算法。

優(yōu)選地，所述定位所述自身位置采用所述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)傳感器位置的推算定位。

優(yōu)選地，所述定位所述自身位置采用初始化時(shí)設(shè)定所述自身位置為構(gòu)建所述車周地圖的中心。

優(yōu)選地，所述汽車同步建圖與定位方法在定位所述自身位置之后進(jìn)一步包括，根據(jù)所述車周地圖，進(jìn)行所述障礙的識(shí)別和判斷。

值得一提的是，所述汽車同步建圖與定位方法，在定位所述自身位置之后進(jìn)一步包括，根據(jù)得到的所述障礙的信息和性質(zhì)，做出相應(yīng)地提醒和準(zhǔn)備。

值得一提的是，所述做出相應(yīng)地提醒和準(zhǔn)備為使汽車控制系統(tǒng)準(zhǔn)備相應(yīng)應(yīng)急動(dòng)作。

值得一提的是，所述做出相應(yīng)地提醒和準(zhǔn)備為將所述障礙的信息在全車廣播。

值得一提的是，所述車周地圖為2d形式。

值得一提的是，所述車周地圖為3d形式。

依本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明進(jìn)一步提供一汽車同步建圖與定位方法，包括：

獲取一衛(wèi)星地圖，其中所述衛(wèi)星地圖包括一衛(wèi)星定位，其中所述衛(wèi)星定位為對(duì)汽車的定位；

獲取一傳感器數(shù)據(jù)；

分析所述傳感器數(shù)據(jù)，以得到汽車周圍的距離數(shù)據(jù)；

利用所述傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)建一車周地圖，其中所述車周地圖為汽車周圍的地形圖，其中所述車周地圖進(jìn)一步包括一自身位置和至少一障礙，其中所述障礙為所述傳感器數(shù)據(jù)分析后得到相距距離沒有無限遠(yuǎn)的物體，其中所述自身位置為在所述車周地圖中的汽車的位置；以及

結(jié)合所述車周地圖的所述自身位置和所述衛(wèi)星地圖的所述衛(wèi)星定位核實(shí)汽車的實(shí)際位置，其中對(duì)所述車周地圖的構(gòu)建為實(shí)時(shí)的，以得到所述車周地圖對(duì)所述自身位置和所述障礙同步的定位和更新。

優(yōu)選地，所述構(gòu)建所述車周地圖采用slam算法。

優(yōu)選地，所述定位所述自身位置采用所述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)傳感器位置的推算定位。

優(yōu)選地，所述定位所述自身位置采用初始化時(shí)設(shè)定所述自身位置為構(gòu)建所述車周地圖的中心。

優(yōu)選地，所述汽車同步建圖與定位方法在定位所述自身位置之后進(jìn)一步包括，根據(jù)所述車周地圖，進(jìn)行所述障礙的識(shí)別和判斷。

值得一提的是，所述汽車同步建圖與定位方法在定位所述自身位置之后進(jìn)一步包括，根據(jù)得到的所述障礙的信息和性質(zhì)，做出相應(yīng)地提醒和準(zhǔn)備。

優(yōu)選地，所述核實(shí)汽車的實(shí)際位置中，所述車周地圖的所述自身位置和所述衛(wèi)星地圖的所述衛(wèi)星定位是相互核實(shí)的。

值得一提的是，所述核實(shí)汽車的實(shí)際位置為利用所述自身位置對(duì)所述衛(wèi)星地圖進(jìn)行補(bǔ)充。

值得一提的是，所述核實(shí)汽車的實(shí)際位置為利用所述衛(wèi)星定位對(duì)所述車周地圖進(jìn)行補(bǔ)充，以有效地對(duì)所述障礙進(jìn)行識(shí)別。

依本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明提供一汽車同步建圖與定位方法，包括：

獲取一衛(wèi)星地圖，其中所述衛(wèi)星地圖包括一衛(wèi)星定位，其中所述衛(wèi)星定位為對(duì)汽車的定位；

構(gòu)建一車周地圖，其中所述構(gòu)建所述車周地圖進(jìn)一步包括：獲取一傳感器數(shù)據(jù)；分析所述傳感器數(shù)據(jù)，以得到汽車周圍的距離數(shù)據(jù)；以及利用所述傳感器數(shù)據(jù)，采用slam構(gòu)建所述車周地圖，其中所述車周地圖為汽車周圍的地形圖，其中所述車周地圖進(jìn)一步包括一自身位置和至少一障礙，其中所述障礙為所述傳感器數(shù)據(jù)分析后得到相距距離沒有無限遠(yuǎn)的物體，其中所述自身位置為在所述車周地圖中的汽車的位置；以及

結(jié)合所述車周地圖的所述自身位置和所述衛(wèi)星地圖的所述衛(wèi)星定位核實(shí)汽車的實(shí)際位置，其中對(duì)所述車周地圖的構(gòu)建為實(shí)時(shí)的，以得到所述車周地圖對(duì)所述自身位置和所述障礙同步的定位和更新。

優(yōu)選地，所述獲取所述衛(wèi)星地圖與所述構(gòu)建所述車周地圖，兩步驟為并行的。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的整體示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的獲取所述傳感器數(shù)據(jù)的示意圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的實(shí)時(shí)定位與障礙定位的示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的構(gòu)建所述車周地圖的示意圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的核實(shí)定位的示意圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的一種可行場(chǎng)景的示意圖。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一種可行場(chǎng)景的示意圖。

圖8是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一種可行場(chǎng)景的示意圖。

圖9是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一種可行場(chǎng)景的示意圖。

圖10是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一種可行場(chǎng)景的示意圖。

圖11是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的上述可行場(chǎng)景的正視示意圖。

具體實(shí)施方式

以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu)選實(shí)施例只作為舉例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到其他顯而易見的變型。在以下描述中界定的本發(fā)明的基本原理可以應(yīng)用于其他實(shí)施方案、變形方案、改進(jìn)方案、等同方案以及沒有背離本發(fā)明的精神和范圍的其他技術(shù)方案。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的是，在本發(fā)明的揭露中，術(shù)語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，其僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此上述術(shù)語不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

可以理解的是，術(shù)語“一”應(yīng)理解為“至少一”或“一個(gè)或多個(gè)”，即在一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)元件的數(shù)量可以為一個(gè)，而在另外的實(shí)施例中，該元件的數(shù)量可以為多個(gè)，術(shù)語“一”不能理解為對(duì)數(shù)量的限制。

本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例的可行模式的如附圖所示，本優(yōu)選實(shí)施例提供一汽車同步建圖與定位方法。首先獲取一傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10做初步處理。接著對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行分析，找出建圖的數(shù)據(jù)。利用所述傳感器數(shù)據(jù)10構(gòu)建一車周地圖20，其中所述車周地圖20為汽車周圍的地形圖，所述傳感器數(shù)據(jù)10分析后得到不同的相距距離數(shù)據(jù)，因此得到汽車周圍的地形情況。所述車周地圖20進(jìn)一步包括一自身位置21，所述自身位置21為在所述車周地圖20中定位出所述傳感器數(shù)據(jù)10來源位置，也就是汽車的位置。所述車周地圖20進(jìn)一步包括至少一障礙22，所述障礙22為所述傳感器數(shù)據(jù)10分析后得到相距距離沒有無限遠(yuǎn)的物體。也就是說，所述車周地圖20中根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10分析后，距離所述自身位置21有一定距離的物體被探測(cè)出并在所述車周地圖20中作為所述障礙22表現(xiàn)。之后，根據(jù)所述車周地圖20，進(jìn)行所述障礙22的識(shí)別和判斷，得到所述障礙22的信息和性質(zhì)。根據(jù)障礙22的信息和性質(zhì)，汽車相應(yīng)地做出提醒和準(zhǔn)備。

根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10，所述車周地圖20將所述自身位置21標(biāo)記并定位后，對(duì)所述自身位置21周圍的所述障礙22進(jìn)行判斷。值得一提的是，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中的所述障礙22不僅是對(duì)于汽車安全行駛有威脅的物體，還包括地形的形狀和道路周邊的物體。例如，在汽車周圍的行人、動(dòng)物，在道路邊的路肩，在道路中間的下陷位置等等。也就是說，所述車周地圖20中具有汽車周圍的地形和動(dòng)態(tài)情況。那么所述障礙22的性質(zhì)被分析得到，以便判斷所述障礙22會(huì)對(duì)行駛安全的影響程度。優(yōu)選地，所述車周地圖20可以為2d的形式，也可以為3d的形式。根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10的特征來分析并構(gòu)建所述車周地圖20。若所述傳感器數(shù)據(jù)10內(nèi)容中具有相對(duì)地面上下的方向性，那么所述車周地圖20可以被構(gòu)建為3d的形式。若所述傳感器數(shù)據(jù)10只具有某一高度上的二維數(shù)據(jù)的特征，那么所述車周地圖20可以被構(gòu)建為2d的形式。

本優(yōu)選實(shí)施例中的所述傳感器數(shù)據(jù)10來源于汽車傳感器所探測(cè)的數(shù)據(jù)，特別是汽車的雷達(dá)傳感器、攝像頭數(shù)據(jù)等等，當(dāng)然根據(jù)精度和所述車周地圖20形式的要求，還可以來源于激光雷達(dá)傳感器、聲波探測(cè)器、距離傳感器等等。所述傳感器數(shù)據(jù)10至少可以獲得在二維方向的距離數(shù)據(jù)，也就是說，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例可以根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10的特征來構(gòu)建相應(yīng)的所述車周地圖20。對(duì)于所述傳感器數(shù)據(jù)10的采集方式本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例并不做限制，本發(fā)明主要利用所述傳感器數(shù)據(jù)10得到汽車周圍的不同物體與汽車相距距離信息，還有同一物體不同外置與汽車相距距離，以及隨著時(shí)間變化距離信息變化的動(dòng)態(tài)信息。值得一提的是，本發(fā)明中的相距距離為根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10得到的汽車與汽車周圍所述障礙22之間的距離，也就是說，以汽車本身為中心，向其他方向進(jìn)行擴(kuò)展的探測(cè)而得到的周圍環(huán)境的距離數(shù)據(jù)。而所述自身位置21可以通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)汽車本身的定位而得到，也就是所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)傳感器位置的推算定位，還可以通過初始化時(shí)的設(shè)定，在探測(cè)之前設(shè)定所述自身位置21為探測(cè)和構(gòu)建地圖的中心。但是要注意的是，所述車周地圖20為實(shí)時(shí)的，因?yàn)槠嚭推囍車奈矬w在實(shí)時(shí)變化，所以需要所述車周地圖20進(jìn)行更新，以使得所述自身位置21和所述障礙22在所述車周地圖20中同步定位。因此，本優(yōu)選實(shí)施例中的對(duì)所述自身位置21和所述障礙22的定位是同步的，極大地提高了汽車定位的準(zhǔn)確性，而且對(duì)于所述障礙22的識(shí)別和判斷也極大地降低了難度。

本優(yōu)選實(shí)施例的整體示意圖如圖1所示，通過獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，并對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行分析，構(gòu)建所述車周地圖20，識(shí)別所述車周地圖20中的所述障礙22，定位所述車周地圖20中的所述自身位置21，根據(jù)所述自身位置21和所述障礙22，以及所述障礙22的性質(zhì)，判斷是否執(zhí)行或者準(zhǔn)備相應(yīng)的動(dòng)作。如圖1所示，汽車在行駛中，通過獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，同步地、實(shí)時(shí)地構(gòu)建所述車周地圖20，并定位所述自身位置21。本優(yōu)選實(shí)施例中，汽車在行駛中，利用本優(yōu)選實(shí)施例，構(gòu)建的形式前方的所述車周地圖20。為方便闡釋，本優(yōu)選實(shí)施例中的所述車周地圖20為2d的，更具體地，是在距離地面8.5cm的高度處進(jìn)行地形的識(shí)別。這樣，所述車周地圖20可以辨別道路的路口、道路的路肩、行車行人、阻擋物等等的所述障礙22。本優(yōu)選實(shí)施例中，所述傳感器數(shù)據(jù)10優(yōu)選地采用激光雷達(dá)傳感器四組對(duì)一定范圍內(nèi)的所述障礙22的相距距離數(shù)據(jù)。根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10的特征來辨識(shí)所述障礙22的性質(zhì)。舉例來說，所述傳感器數(shù)據(jù)10為四個(gè)行駛左前方45°相互平行的輪行物反射雷達(dá)數(shù)據(jù)，那么構(gòu)建所述車周地圖20時(shí)，所述傳感器數(shù)據(jù)10被分析為左前方有正在行駛的另一汽車，所述車周地圖20將另一汽車作為所述障礙22在所述自身位置21的左前方45°標(biāo)記。當(dāng)然，作為2d的所述車周地圖20，所述傳感器數(shù)據(jù)10的地面高度可以被調(diào)節(jié)，對(duì)底盤較低的車型，所述傳感器數(shù)據(jù)10采用高度低一些的數(shù)據(jù)，對(duì)于越野型的車型，所述傳感器數(shù)據(jù)10采用高端高一些的數(shù)據(jù)。因此，所述車周地圖20不進(jìn)可以更準(zhǔn)確的定位所述自身位置21、所述障礙22，更可以根據(jù)車型和環(huán)境的不同被調(diào)整以呈現(xiàn)出適合汽車的所述車周地圖20。值得一提的是，如圖1中所述車周地圖20為汽車行駛方向的前方部分地圖，在本優(yōu)選實(shí)施例的另一些可行的模式中所述車周地圖20為汽車周圍全部的地圖，在本優(yōu)選實(shí)施例的另一個(gè)可行的模式中所述車周地圖20為汽車后方的地圖，在本優(yōu)選實(shí)施例的另一個(gè)可行的模式中所述車周地圖20為汽車一側(cè)或者兩側(cè)的地圖。在不同應(yīng)用場(chǎng)合中，所述車周地圖20的形式和類型被設(shè)定和調(diào)整，這些設(shè)定和調(diào)整包括二維地圖、三維地圖、倒車地圖、側(cè)方地圖、全景地圖、還有其他特定應(yīng)用場(chǎng)合中需要的形式。

本優(yōu)選實(shí)施例提供一種獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10的可行方式如圖2所示。在汽車前后各添加四個(gè)激光雷達(dá)傳感器作為所述傳感器數(shù)據(jù)10的來源。實(shí)現(xiàn)相對(duì)于聲波雷達(dá)較快速地探測(cè)汽車周圍的地形，以便快遞的構(gòu)建所述車周地圖20。如圖2的本優(yōu)選實(shí)施例中的例子，四個(gè)激光雷達(dá)傳感器負(fù)責(zé)采集前方扇形范圍的所述傳感器數(shù)據(jù)10，進(jìn)而得到所述障礙22的相距距離。值得一提的是，所述傳感器數(shù)據(jù)10中無限遠(yuǎn)的距離數(shù)據(jù)即為沒有所述障礙22。獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10后，通過相應(yīng)的算法來構(gòu)建所述車周地圖20。本優(yōu)選實(shí)施例中優(yōu)選采用的是slam算法。具體地，針對(duì)2d的所述傳感器數(shù)據(jù)10，構(gòu)建的所述車周地圖20為2d形式的。針對(duì)2d的所述傳感器數(shù)據(jù)10，構(gòu)建的所述車周地圖20為3d的，當(dāng)然如果3dslam的計(jì)算量多大，也可以選擇構(gòu)建某一高度上的2dslam所述車周地圖20。

另外，本發(fā)明的所述汽車同步建圖與定位方法中，在識(shí)別所述車周地圖20中的所述自身位置21和所述障礙22后，進(jìn)一步包括獲取一衛(wèi)星地圖30，其中所述衛(wèi)星地圖30為網(wǎng)絡(luò)或者本地獲取，其中所述衛(wèi)星地圖30進(jìn)一步包括一衛(wèi)星定位31，其中所述衛(wèi)星定位31為所述衛(wèi)星地圖30中對(duì)汽車的定位信息。所述汽車同步建圖與定位方法進(jìn)一步包括結(jié)合所述車周地圖20的所述自身位置21和衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31核實(shí)汽車的實(shí)際位置，對(duì)所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31進(jìn)行更新，使得所述衛(wèi)星定位31的準(zhǔn)確性更高。并且，結(jié)合所述衛(wèi)星地圖30后，所述車周地圖20的所述障礙22的辨識(shí)也被更進(jìn)一步的核實(shí)，使得所述障礙22的識(shí)別和判斷更為準(zhǔn)確。如圖2所示，在本優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)10被獲取后，利用slam算法構(gòu)建所述車周地圖20，并同步定位所述自身位置21。所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31也被獲取。通過所述車周地圖20的所述自身位置21和所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31兩者的配合，核實(shí)汽車的實(shí)際的定位，以及所述障礙22的位置。值得一提的是，在本優(yōu)選實(shí)施例中，所述衛(wèi)星地圖30不僅限于送網(wǎng)絡(luò)下載的方式而獲得的地圖數(shù)據(jù)，還包括復(fù)制活著拷貝得到的地圖數(shù)據(jù)，也就是說，所述衛(wèi)星地圖30并不是通過實(shí)時(shí)計(jì)算得到的，而是通過對(duì)地形的整體觀測(cè)和繪制所得到的地圖數(shù)據(jù)。所述衛(wèi)星地圖30也可以具有不同形式，例如2d平面地圖、3d立體地圖、全景地圖等等。

通過所述車周地圖20與所述衛(wèi)星地圖30的配合與核實(shí)，汽車真正的位置，汽車實(shí)時(shí)的位置可以被同步地定位。也就是說，通過辨識(shí)所述車周地圖20，可以與汽車行駛的位置和所述衛(wèi)星地圖30中標(biāo)識(shí)的所述衛(wèi)星定位31相互核實(shí)。當(dāng)然，這里所述車周地圖20的所述自身位置21和所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31的核實(shí)是相互的。換句話說，所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31的信息可以用來補(bǔ)充所述車周地圖20的所述自身位置21，所述車周地圖20的所述自身位置21的信息可以用來補(bǔ)充所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31。對(duì)于所述衛(wèi)星地圖30在復(fù)雜、偏僻、斷網(wǎng)等等不能正常使用的情況下，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10來構(gòu)建所述車周地圖20是非常實(shí)用的補(bǔ)充。當(dāng)然，在所述衛(wèi)星地圖30正常的情況下，所述車周地圖20可以識(shí)別出汽車周圍的所述障礙22，對(duì)行駛的安全性的提升也是有非常大的幫助。因此，所述車周地圖20對(duì)于所述障礙22的識(shí)別和判斷，以及對(duì)所述衛(wèi)星地圖30的核實(shí)補(bǔ)充都具有很好的作用。當(dāng)然，所述障礙22需要經(jīng)過判斷，對(duì)于判斷為對(duì)行駛安全有影響的所述障礙22，汽車將受到提醒并告知駕駛?cè)?。例如，?gòu)建所述車周地圖20后，某一將與汽車相撞的所述障礙22被識(shí)別并判斷出來，那么汽車將準(zhǔn)備好abs防抱死系統(tǒng)，并為駕駛?cè)颂嵝阉稣系K22的性質(zhì)和相距距離等等信息，使得汽車能提前準(zhǔn)備好應(yīng)對(duì)突發(fā)的狀況，駕駛?cè)艘材芴嵩缱龀龈踩L(fēng)險(xiǎn)更小的動(dòng)作。另一個(gè)例子中，汽車實(shí)時(shí)的構(gòu)建所述車周地圖20，將前方和側(cè)方的行車都作為所述障礙22識(shí)別出來，那么汽車的自動(dòng)駕駛可以有效地判斷行駛車距，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以利用所述車周地圖20中的所述自身位置21和所述障礙22的定位，決定行駛的軌跡和相應(yīng)駕駛的操作。

本優(yōu)選實(shí)施例的構(gòu)建所述車周地圖20的具體流程如圖4所示。汽車啟動(dòng)傳感器，獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行處理的處理，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行slam分析，利用分析結(jié)果構(gòu)建所述車周地圖20，對(duì)所述車周地圖20中的所述自身位置21實(shí)時(shí)定位，對(duì)所述車周地圖20中的所述障礙22進(jìn)行識(shí)別，對(duì)于有安全性威脅的所述障礙22進(jìn)行提醒。對(duì)于所述車周地圖20的構(gòu)建為實(shí)時(shí)的，也就是說，構(gòu)建的流程可以為循環(huán)的，以便實(shí)時(shí)地得到所述車周地圖20對(duì)所述自身位置21和所述障礙22同步的更新和反饋。更具體地，利用汽車的傳感器，例如激光雷達(dá)傳感器，獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10。所述傳感器數(shù)據(jù)10被進(jìn)行初步的處理，特別是濾波、放大、提取等等處理，使得所述傳感器數(shù)據(jù)10更有效地被利用于構(gòu)建所述車周地圖20。根據(jù)所述車周地圖20的要求，所述傳感器數(shù)據(jù)10可以得到汽車周圍的不同物體與汽車相距距離信息，還有同一物體不同外置與汽車相距距離，以及隨著時(shí)間變化距離信息變化的動(dòng)態(tài)信息。對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10做數(shù)據(jù)分析，本優(yōu)選實(shí)施例中使用的是slam算法，可以在從未知的環(huán)境中根據(jù)行駛過程中的數(shù)據(jù)進(jìn)行位置估計(jì)和構(gòu)建地圖，同時(shí)能定位自身構(gòu)建增量式地圖。當(dāng)所述車周地圖20確定后，所述自身位置21和所述障礙22也被確認(rèn)。可以直觀地將所述自身位置21提供，而所述障礙22將被進(jìn)一步的識(shí)別。值得一提的是，所述車周地圖20為實(shí)時(shí)的，因?yàn)槠嚭推囍車奈矬w在實(shí)時(shí)變化，所以需要所述車周地圖20進(jìn)行更新，以使得所述自身位置21和所述障礙22在所述車周地圖20中同步定位。之后，根據(jù)所述自身位置21和所述障礙22，以及所述障礙22的性質(zhì)，判斷是否執(zhí)行或者準(zhǔn)備相應(yīng)的動(dòng)作。當(dāng)所述障礙22對(duì)行車安全有風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，將所述障礙22提醒出來。這里的對(duì)行車安全有風(fēng)險(xiǎn)的障礙可以為行人、行車、路肩、路陷、擋路物等等在行駛時(shí)會(huì)造成人員或財(cái)產(chǎn)受損的物體。當(dāng)所述障礙22被識(shí)別出來，需要對(duì)風(fēng)險(xiǎn)作出應(yīng)答時(shí)，汽車針對(duì)所述障礙22做相應(yīng)的準(zhǔn)備。有必要時(shí)，所述障礙22被廣播，進(jìn)而提醒駕駛?cè)恕?/p>

本優(yōu)選實(shí)施例的所述車周地圖20與所述衛(wèi)星地圖30相互核實(shí)的流程如圖5所示。當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)10被獲取并被分析后，所述車周地圖20被構(gòu)建。所述車周地圖20中對(duì)所述自身位置21進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位。根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)10得到的汽車與汽車周圍所述障礙22之間的距離進(jìn)行推算，也就是說，以汽車本身為所述自身位置21，再向其他方向進(jìn)行擴(kuò)展的探測(cè)而得到的周圍環(huán)境的距離數(shù)據(jù)。而所述自身位置21可以通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)汽車本身的定位而得到，也就是所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)傳感器位置的推算定位，還可以通過初始化時(shí)的設(shè)定，在探測(cè)之前設(shè)定所述自身位置21為探測(cè)和構(gòu)建地圖的中心。但是要注意的是，所述車周地圖20為實(shí)時(shí)的，因?yàn)槠嚭推囍車奈矬w在實(shí)時(shí)變化，所以需要所述車周地圖20進(jìn)行更新，以使得所述自身位置21在所述車周地圖20中同步定位。所述自身位置21可以實(shí)時(shí)地、同步地反應(yīng)汽車位于地形的何處，相對(duì)于所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31而言，所述自身位置21對(duì)于汽車的定位更改準(zhǔn)確，而且更新效率很高。當(dāng)所述衛(wèi)星地圖30被獲得后，將對(duì)所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31做確認(rèn)。對(duì)于獲得的所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31和所述車周地圖20的所述自身位置21進(jìn)行核實(shí)，通過所述車周地圖20的所述自身位置21和所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31兩者的配合，核實(shí)汽車的實(shí)際的定位，以及所述障礙22的位置。所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31的信息可以用來補(bǔ)充所述車周地圖20的所述自身位置21，所述車周地圖20的所述自身位置21的信息可以用來補(bǔ)充所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31。對(duì)于所述衛(wèi)星地圖30在復(fù)雜、偏僻、斷網(wǎng)等等不能正常使用的情況下，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10來構(gòu)建所述車周地圖20是非常實(shí)用的補(bǔ)充。當(dāng)然，在所述衛(wèi)星地圖30正常的情況下，所述車周地圖20可以識(shí)別出汽車周圍的所述障礙22，對(duì)行駛的安全性的提升也是有非常大的幫助。因此，所述車周地圖20對(duì)于所述障礙22的識(shí)別和判斷，以及對(duì)所述衛(wèi)星地圖30的核實(shí)補(bǔ)充都具有很好的作用。當(dāng)然，所述障礙22需要經(jīng)過判斷，對(duì)于判斷為對(duì)行駛安全有影響的所述障礙22，汽車將受到提醒并在必要時(shí)告知駕駛?cè)恕Ｖ档靡惶岬氖?，獲取所述衛(wèi)星地圖30以及獲取所述衛(wèi)星定位31可以與構(gòu)建所述車周地圖20并行地進(jìn)行。也就是說，獲取所述衛(wèi)星地圖30以及獲取所述衛(wèi)星定位31的步驟，不一定要在構(gòu)建蘇搜狐車周地圖20之后，只要在結(jié)合所述車周地圖20和所述衛(wèi)星地圖30之前獲取所述衛(wèi)星地圖30以及獲取所述衛(wèi)星定位31即可。

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的可行場(chǎng)景如圖6至圖11。如圖6示意的一種汽車行駛的場(chǎng)景，道路在一處開始彎折。對(duì)于駕駛?cè)藖碚f，可能不熟悉道路的延展，或者速度過快容易發(fā)生危險(xiǎn)。那么本優(yōu)選實(shí)施例中，首先獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行處理的處理，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行slam分析，利用分析結(jié)果構(gòu)建所述車周地圖20。這樣對(duì)道路的延展進(jìn)行充分的探測(cè)和展現(xiàn)。本應(yīng)用場(chǎng)景中，所述車周地圖20的所述障礙21為道路兩邊的路肩，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)相距距離的分析，構(gòu)建出所述車周地圖20。并且，所述自身位置21被實(shí)時(shí)的定位，與汽車行駛的位置時(shí)同步的。當(dāng)行駛到彎折口前方時(shí)，所述車周地圖20被構(gòu)建，并且所述車周地圖20中的所述障礙22被識(shí)別，得知前方有彎折道路。那么汽車將準(zhǔn)備制動(dòng)系統(tǒng)的相應(yīng)動(dòng)作，以便使得汽車安全的過彎。另外，備有輔助駕駛，或者自動(dòng)駕駛的汽車，根據(jù)所述車周地圖20的情況，將準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)、信號(hào)等等系列的動(dòng)作。隨著汽車在道路中的前進(jìn)，所述車周地圖20的所述自身位置21也實(shí)時(shí)地更新。也就是說，在本應(yīng)用場(chǎng)景中，隨著汽車行駛，所述車周地圖20被實(shí)時(shí)的構(gòu)建，保證得到的所述車周地圖20與行駛路徑是同步的。而且，所述車周地圖20的所述自身位置21和所述障礙22也實(shí)時(shí)地被汽車掌握。對(duì)于所述障礙22也可以在距離超過安全閾值時(shí)進(jìn)行報(bào)警，以便對(duì)所述障礙22得到及時(shí)有效地處理。本優(yōu)選實(shí)施例可以同步的更新汽車周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，幫助汽車行駛中實(shí)時(shí)掌握周圍的情況。

本優(yōu)選實(shí)施例的另一可行場(chǎng)景如圖7所示。在一處通行信號(hào)路口，有兩個(gè)右轉(zhuǎn)通行的道路，傳統(tǒng)的衛(wèi)星地圖對(duì)于細(xì)微的距離檢測(cè)的不夠準(zhǔn)確的情況下，很有可以導(dǎo)航錯(cuò)誤。本優(yōu)選實(shí)施例中，所述傳感器數(shù)據(jù)10被獲取并被分析后，所述車周地圖20被構(gòu)建。所述車周地圖20中對(duì)所述自身位置21進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位。因?yàn)樗鲕囍艿貓D20可以根據(jù)實(shí)時(shí)的位置被構(gòu)建，那么所述自身位置21也是實(shí)時(shí)的。所述自身位置21的準(zhǔn)確率相當(dāng)高。例如，所述傳感器數(shù)據(jù)10被分析為前方還有兩個(gè)路口，那么所述車周地圖20被構(gòu)建時(shí)，所述自身位置21將在兩個(gè)路口之后。另外，道路的路肩被作為所述障礙22被探測(cè)，汽車與所述障礙22的相距距離也將作為構(gòu)建所述車周地圖20的數(shù)據(jù)。而所述自身位置21可以通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)汽車本身的定位而得到，也就是所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)傳感器位置的推算定位，還可以通過初始化時(shí)的設(shè)定，在探測(cè)之前設(shè)定所述自身位置21為探測(cè)和構(gòu)建地圖的中心。

當(dāng)所述衛(wèi)星地圖30被獲得后，將對(duì)所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31做確認(rèn)。對(duì)于獲得的所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31和所述車周地圖20的所述自身位置21進(jìn)行核實(shí)，通過所述車周地圖20的所述自身位置21和所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31兩者的配合，核實(shí)汽車的實(shí)際的定位，以及所述障礙22的位置。所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31的信息可以用來補(bǔ)充所述車周地圖20的所述自身位置21，所述車周地圖20的所述自身位置21的信息可以用來補(bǔ)充所述衛(wèi)星地圖30的所述衛(wèi)星定位31。也就是說，所述車周地圖20的所述自身位置21將補(bǔ)充所述衛(wèi)星地圖30中的所述衛(wèi)星定位31。那么在本優(yōu)選實(shí)施例中的本場(chǎng)景中，汽車行駛到兩個(gè)路口之前時(shí)，所述車周地圖20的所述自身位置21被定位在兩個(gè)路口之前。這樣，準(zhǔn)確的定位可以幫助汽車在所需要轉(zhuǎn)彎的路口提示，不會(huì)因?yàn)閷?dǎo)航的失誤造成損失。

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一可行場(chǎng)景如圖8。在右轉(zhuǎn)直接通行的路口，有很大的幾率汽車的前方有正在通行的行人。而行人也是按照人行橫道線通過路口的，那么汽車則需要留意行人并進(jìn)行避讓。本優(yōu)選實(shí)施例中，首先獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行處理的處理，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行slam分析，利用分析結(jié)果構(gòu)建所述車周地圖20。這樣在汽車周圍的所述障礙22被探測(cè)到。本應(yīng)用場(chǎng)景中，所述車周地圖20的所述障礙21為道路兩邊的路肩以及行駛前方的行人，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)相距距離的分析，構(gòu)建出所述車周地圖20。并且，所述自身位置21被實(shí)時(shí)的定位，與汽車行駛的位置時(shí)同步的。在行人通過人行橫道的過程中，所述車周地圖20會(huì)一直探測(cè)，并標(biāo)記為所述障礙22提供給汽車。也就是說，本優(yōu)選實(shí)施例的本應(yīng)用場(chǎng)景中，所述障礙22為動(dòng)態(tài)的，所述障礙22在所述車周地圖20中發(fā)生變化。并且通過所述車周地圖20被構(gòu)建，并且所述車周地圖20中的所述障礙22被識(shí)別，提前得知所述障礙22的存在和移動(dòng)的方向。那么汽車將準(zhǔn)備制動(dòng)系統(tǒng)的相應(yīng)動(dòng)作，以便保障汽車和行人的安全。另外，備有輔助駕駛，或者自動(dòng)駕駛的汽車，根據(jù)所述車周地圖20的情況，將準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)、信號(hào)等等系列的動(dòng)作。所述車周地圖20的所述自身位置21和所述障礙22也實(shí)時(shí)地被汽車掌握。對(duì)于所述障礙22也可以在距離超過安全閾值時(shí)進(jìn)行報(bào)警，以便對(duì)所述障礙22得到及時(shí)有效地處理。汽車從自身的角度探測(cè)所述障礙22，對(duì)于突發(fā)的情況，也就是速度快的動(dòng)態(tài)所述障礙22也可以很好的探測(cè)。針對(duì)需要報(bào)警的情況，會(huì)將所述障礙22廣播，方便汽車的所有電子系統(tǒng)或者駕駛?cè)俗龀鱿鄳?yīng)的反應(yīng)。特別是給輔助駕駛系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供更全面的所述車周地圖20，和更實(shí)時(shí)的所述障礙21數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的可行場(chǎng)景如圖9。在左轉(zhuǎn)與直行信號(hào)統(tǒng)一通行的路口，有很大的幾率汽車的前方有正在反向行駛的另一汽車。本優(yōu)選實(shí)施例中，首先獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行處理的處理，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行slam分析，利用分析結(jié)果構(gòu)建所述車周地圖20。這樣在汽車周圍的所述障礙22被探測(cè)到。本應(yīng)用場(chǎng)景中，所述車周地圖20的所述障礙21為左前方的行車，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)相距距離的分析，構(gòu)建出所述車周地圖20。并且，所述自身位置21被實(shí)時(shí)的定位，與汽車行駛的位置時(shí)同步的。在通過路口的過程中，所述車周地圖20會(huì)一直探測(cè)，并標(biāo)記對(duì)面行車為所述障礙22提供給汽車。也就是說，本優(yōu)選實(shí)施例的本應(yīng)用場(chǎng)景中，所述障礙22為動(dòng)態(tài)的，所述障礙22在所述車周地圖20中發(fā)生變化。并且通過所述車周地圖20被構(gòu)建，并且所述車周地圖20中的所述障礙22被識(shí)別，提前得知所述障礙22的存在和移動(dòng)的方向。那么汽車將準(zhǔn)備制動(dòng)系統(tǒng)的相應(yīng)動(dòng)作，以便保障汽車和行人的安全。另外，備有輔助駕駛，或者自動(dòng)駕駛的汽車，根據(jù)所述車周地圖20的情況，將準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)、信號(hào)等等系列的動(dòng)作。所述車周地圖20的所述自身位置21和所述障礙22也實(shí)時(shí)地被汽車掌握。對(duì)于所述障礙22也可以在距離超過安全閾值時(shí)進(jìn)行報(bào)警，以便對(duì)所述障礙22得到及時(shí)有效地處理。汽車從自身的角度探測(cè)所述障礙22，對(duì)于突發(fā)的情況，也就是速度快的動(dòng)態(tài)所述障礙22也可以很好的探測(cè)。針對(duì)需要報(bào)警的情況，會(huì)將所述障礙22廣播，方便汽車的所有電子系統(tǒng)或者駕駛?cè)俗龀鱿鄳?yīng)的反應(yīng)。特別是給輔助駕駛系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供更全面的所述車周地圖20，和更實(shí)時(shí)的所述障礙21數(shù)據(jù)。值得一提的是，在雙方汽車都應(yīng)用本優(yōu)選實(shí)施例的情況下，雙方對(duì)相互汽車的識(shí)別是相互的。也就是說，左轉(zhuǎn)的汽車可以識(shí)別出對(duì)面直行的汽車，直行的汽車可以識(shí)別出對(duì)面左轉(zhuǎn)的汽車。因?yàn)樗鲕囍艿貓D20將對(duì)面的汽車作為所述障礙22識(shí)別，進(jìn)而可以判斷對(duì)行車安全性是否有產(chǎn)生影響。更多地，雙方汽車在相互識(shí)別之后，可以協(xié)調(diào)行車的順序和路徑，更有效地解決問題。

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的所述汽車同步建圖與定位方法的另一可行場(chǎng)景如圖10和圖11。在行駛路中間有阻擋物的情況下，汽車需要留意并進(jìn)行避讓。本優(yōu)選實(shí)施例中，首先獲取所述傳感器數(shù)據(jù)10，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行處理的處理，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)10進(jìn)行slam分析，利用分析結(jié)果構(gòu)建所述車周地圖20。如圖10所示，所述車周地圖20為2d的形式。當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)10具有三維特征時(shí)，所述車周地圖20可以被構(gòu)建為3d的形式。如果所述傳感器數(shù)據(jù)10的計(jì)算量不大，那么優(yōu)選為構(gòu)建3d的形式的所述車周地圖20。當(dāng)汽車的處理器不能滿足計(jì)算要求，或者所述傳感器數(shù)據(jù)10的計(jì)算量過大，所述車周地圖20還是以2d的形式被構(gòu)建。值得一提的是，無論是何種形式的所述車周地圖20，對(duì)所述自身位置21和所述障礙22的定位和識(shí)別的準(zhǔn)確度是沒有影響的。這樣在汽車周圍的所述障礙22被探測(cè)到，通過所述傳感器數(shù)據(jù)10對(duì)相距距離的分析，構(gòu)建出所述車周地圖20。并且，所述自身位置21被實(shí)時(shí)的定位，與汽車行駛的位置時(shí)同步的。所述車周地圖20中的所述障礙22被識(shí)別，提前得知所述障礙22的存在。那么汽車將準(zhǔn)備制動(dòng)系統(tǒng)、abs防抱死系統(tǒng)以及相關(guān)的控制系統(tǒng)準(zhǔn)備好相應(yīng)動(dòng)作，以便保障汽車的安全。另外，備有輔助駕駛，或者自動(dòng)駕駛的汽車，根據(jù)所述車周地圖20的情況，將準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)、信號(hào)等等系列的動(dòng)作。所述車周地圖20的所述自身位置21和所述障礙22也實(shí)時(shí)地被汽車掌握。對(duì)于所述障礙22也可以在距離超過安全閾值時(shí)進(jìn)行報(bào)警，以便對(duì)所述障礙22得到及時(shí)有效地處理。而且根據(jù)所述障礙22和所述自身位置21的定位，自動(dòng)駕駛汽車可以判斷出以何種方式繞行。例如，在對(duì)面沒有來車的情況下，可以選擇借道行駛。例如，在對(duì)面有來車的情況下，選擇先行制動(dòng)，等待繞過所述障礙22的時(shí)機(jī)。汽車從自身的角度探測(cè)所述障礙22，對(duì)于突發(fā)的情況，也就是速度快的動(dòng)態(tài)所述障礙22也可以很好的探測(cè)。針對(duì)需要報(bào)警的情況，會(huì)將所述障礙22廣播，方便汽車的所有電子系統(tǒng)或者駕駛?cè)俗龀鱿鄳?yīng)的反應(yīng)。特別是給輔助駕駛系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供更全面的所述車周地圖20，和更實(shí)時(shí)的所述障礙21數(shù)據(jù)。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，上述描述及附圖中所示的本發(fā)明的實(shí)施例只作為舉例而并不限制本發(fā)明。本發(fā)明的目的已經(jīng)完整并有效地實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的功能及結(jié)構(gòu)原理已在實(shí)施例中展示和說明，在沒有背離所述原理下，本發(fā)明的實(shí)施方式可以有任何變形或修改。