本發(fā)明涉及誤差測量技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙目誤差測量方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著計算機理論、技術(shù)和應(yīng)用的快速發(fā)展，視頻圖像處理和計算能力得到了極大的提高，使得計算機視覺成為了計算機領(lǐng)域與人工智能領(lǐng)域中最熱門的研究課題之一。其中，雙目立體視覺是計算機視覺研究領(lǐng)域的重要分支之一，它通過直接模擬人類視覺系統(tǒng)的方式感知客觀世界，能夠廣泛應(yīng)用于微操作系統(tǒng)的位姿檢測與控制、機器人導(dǎo)航與航測、三維非接觸測量及虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域。雙目立體視覺的廣泛應(yīng)用，對其精度的控制也越加嚴(yán)格，這就需要有一套完整的雙目誤差測量系統(tǒng)，來測量雙目的誤差。

目前可以使用機械臂或vicon系統(tǒng)測量雙目誤差；其中，采用機械臂測量雙目誤差，雖然測量精度高，但機械臂的價格昂貴。采用vicon系統(tǒng)測量雙目誤差，雖然在一定程度上控制了成本，但vicon系統(tǒng)自身也存在誤差，同時搭建vicon系統(tǒng)比較復(fù)雜，不利于雙目誤差測量。因此，現(xiàn)有的雙目誤差測量方法難以滿足廣大用戶的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種雙目誤差測量方法、裝置及系統(tǒng)，極大的降低了硬件成本，簡化了安裝步驟，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種雙目誤差測量方法，包括：

確定參考坐標(biāo)系，并計算激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；

根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算所述目標(biāo)物體空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

根據(jù)所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息，計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值；

利用所述激光測距儀測量的所述目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第二距離值，以及所述第一距離值，計算得到雙目誤差。

可選的，計算激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息，包括：

根據(jù)待測試雙目模塊計算得到三個目標(biāo)位置的空間位置信息，計算三個目標(biāo)位置的空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的空間位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；

利用所述激光測距儀測量的所述三個目標(biāo)位置與所述激光測距儀的距離值l1，l2，l3；

根據(jù)公式計算所述激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息(x0,y0,z0)。

可選的，根據(jù)所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息，計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值，包括：

根據(jù)所述第一空間位置信息(x0,y0,z0)和所述第二空間位置信息(x,y,z)，利用計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值d1。

可選的，當(dāng)根據(jù)待測試雙目模塊計算n次目標(biāo)物體空間位置信息，計算所述目標(biāo)物體空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的n個第二空間位置信息時，在利用所述激光測距儀測量的所述目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第二距離值，以及所述第一距離值，計算得到雙目誤差，包括：

利用公式計算雙目平均絕對誤差δ；

利用公式計算雙目平均相對誤差δ；

其中，d2為第二距離值，d1j為第j個第一距離值。

本發(fā)明還提供一種雙目誤差測量裝置，包括：

坐標(biāo)系模塊，用于確定參考坐標(biāo)系，并計算激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算所述目標(biāo)物體空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

誤差分析模塊，用于根據(jù)所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息，計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值；利用所述激光測距儀測量的所述目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第二距離值，以及所述第一距離值，計算得到雙目誤差。

可選的，所述坐標(biāo)系模塊，包括：

第一計算單元，用于根據(jù)待測試雙目模塊計算得到三個目標(biāo)位置的空間位置信息，計算三個目標(biāo)位置的空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的空間位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；

第二計算單元，用于利用所述激光測距儀測量的所述三個目標(biāo)位置與所述激光測距儀的距離值l1，l2，l3；根據(jù)公式計算所述激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息(x0,y0,z0)。

可選的，所述誤差分析模塊，包括：

第一距離值計算單元，用于根據(jù)所述第一空間位置信息(x0,y0,z0)和所述第二空間位置信息(x,y,z)，利用計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值d1。

可選的，當(dāng)根據(jù)待測試雙目模塊計算n次目標(biāo)物體空間位置信息，計算所述目標(biāo)物體空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的n個第二空間位置信息時，所述誤差分析模塊，包括：

第三計算單元，用于利用公式計算雙目平均絕對誤差δ；

第四計算單元，用于利用公式計算雙目平均相對誤差δ；

其中，d2為第二距離值，d1j為第j個第一距離值。

本發(fā)明還提供一種雙目誤差測量系統(tǒng)，包括：

待測試雙目模塊，用于利用深度算法計算目標(biāo)物體空間位置信息；

激光測距儀，用于目標(biāo)物體與所述激光測距儀的距離值；

坐標(biāo)系模塊，用于確定參考坐標(biāo)系，并計算所述激光測距儀在所述參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算所述目標(biāo)物體空間位置信息在所述參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

誤差分析模塊，用于根據(jù)所述第一空間位置信息和所述第二空間位置信息，計算所述待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第一距離值；利用所述激光測距儀測量的所述目標(biāo)物體與所述激光測距儀的第二距離值，以及所述第一距離值，計算得到雙目誤差。

可選的，該方案還包括：

固定支架，用于固定所述待測試雙目模塊與所述激光測距儀。

本發(fā)明所提供的一種雙目誤差測量方法，包括：確定參考坐標(biāo)系，計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值；利用激光測距儀測量的目標(biāo)物體與激光測距儀的第二距離值，以及第一距離值，計算得到雙目誤差；

可見，該方法采用激光測距儀測試得到的距離作為雙目模塊的真值，極大的降低了硬件成本，簡化了安裝步驟；將雙目模塊、激光測距儀與目標(biāo)物體轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。本發(fā)明還提供的一種雙目誤差測量裝置及系統(tǒng)，具有上述有益效果，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例所提供的參考坐標(biāo)系模型示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例所提供的一種具體雙目誤差測量方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明的核心是提供一種雙目誤差測量方法、裝置及系統(tǒng)，極大的降低了硬件成本，簡化了安裝步驟，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參考圖1，圖1為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量方法的流程圖；該方法可以包括：

s100、確定參考坐標(biāo)系，并計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；

具體的，選擇一個參考坐標(biāo)系，通過將待測試的雙目模塊(即待測試雙目模塊)、激光測距儀與目標(biāo)物體轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。本實施例并不限定參考坐標(biāo)系的選擇。例如可以將雙目模塊左攝像頭作為參考坐標(biāo)系，或雙目模塊右攝像頭作為參考坐標(biāo)系，或者空間中的其他點為中心建立參考坐標(biāo)系。

在選定參考坐標(biāo)系后，要計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息，即激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；這樣在待測試雙目模塊計算得到目標(biāo)物體的空間位置信息時，可以將該空間位置信息轉(zhuǎn)化到同一個參考坐標(biāo)系后，就可以計算該目標(biāo)物體與激光測距儀的距離。而激光測距儀也可以測量得到其自身與目標(biāo)物體的距離。將這兩個距離進行比較就可以得到該待測雙目模塊的精確性。

這里將激光測距儀測量得到的距離作為真值的原因如下，首先激光測距儀測量距離準(zhǔn)確性高(由于激光方向性很好)，其次激光測距儀使用普遍，其硬件成本低，且激光測試儀安裝很方便，簡化了安裝步驟。

本實施例中在固定了激光測距儀與待測試雙目模塊位置后，即可以通過參考坐標(biāo)系統(tǒng)計算出待測試雙目模塊與激光測距儀的相對位置。

本實施例并不限定具體坐標(biāo)之間轉(zhuǎn)換方式，這里可以提供一種準(zhǔn)確將空間位置信息轉(zhuǎn)化為參考坐標(biāo)系下的方式：

首先，選取系統(tǒng)中某個位置作為參考坐標(biāo)系。為了描述方便做出坐標(biāo)系統(tǒng)的示意圖，如圖2所示。圖中，選取雙目模塊的左攝像頭作為參考坐標(biāo)系。

將激光測距儀m轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，并計算出m相對于待測試雙目模塊的位置，假設(shè)為(x0,y0,z0)。由于待測試雙目模塊與目標(biāo)物體的距離小于0.7m時，其誤差可以忽略不計。因此，為了計算(x0,y0,z0)，需要將雙目模塊與目標(biāo)物體的距離控制在0.70m以內(nèi)。

打開激光測距儀，使得激光測距儀與待測試雙目模塊測試到同一個目標(biāo)點。同時，記錄下目標(biāo)點即目標(biāo)物體在激光測距儀的數(shù)據(jù)l1，在雙目模塊中的數(shù)據(jù)(x1,y1,z1)。由于m的坐標(biāo)有三個未知數(shù)，因此需要變化目標(biāo)點，記錄多組數(shù)據(jù)，進而求解出(x0,y0,z0)。具體求解公式如下。

其中，由于存在3個未知數(shù)，因此k(≥3)表示測試次數(shù)。通過求解上述公式可以得到最優(yōu)解(x0,y0,z0)，即m在o-xmymzm中的坐標(biāo)。

即優(yōu)選的，計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息可以包括：

根據(jù)待測試雙目模塊計算得到三個目標(biāo)位置的空間位置信息，計算三個目標(biāo)位置的空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的空間位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；

利用激光測距儀測量的三個目標(biāo)位置與激光測距儀的距離值l1，l2，l3；

根據(jù)公式計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息(x0,y0,z0)。

s110、根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

具體的，待測試雙目模塊計算出目標(biāo)物體的空間位置(x'，y'，z')，將該空間位置轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，得到(x,y,z)。

s120、根據(jù)第一空間位置信息和第二空間位置信息，計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值；

具體的，根據(jù)第一空間位置信息(x0,y0,z0)和第二空間位置信息(x,y,z)，利用計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值d1。

s130、利用激光測距儀測量的目標(biāo)物體與激光測距儀的第二距離值，以及第一距離值，計算得到雙目誤差。

具體的，激光測距儀測試得到目標(biāo)物體的距離d2。由d2，d1可求得待測試雙目模塊單次測量的雙目誤差。本實施例對具體雙模誤差并不進行限定。例如這里的雙目誤差可以包括絕對誤差與相對誤差。具體請參考圖3，

進一步在同一個位置測量n次之后，便可計算待測試雙目模塊的平均絕對誤差與平均相對誤差。即優(yōu)選的，當(dāng)根據(jù)待測試雙目模塊計算n次目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的n個第二空間位置信息時，在利用激光測距儀測量的目標(biāo)物體與激光測距儀的第二距離值，以及第一距離值，計算得到雙目誤差，包括：

利用公式計算雙目平均絕對誤差δ；

利用公式計算雙目平均相對誤差δ；

其中，d2為第二距離值，d1j為第j個第一距離值。即n表示在同一位置測試的目標(biāo)物體的次數(shù)，d1j表示雙目測試得到的第j個目標(biāo)點對應(yīng)的距離，d2表示激光測距儀得到的距離。

為了進一步提高待測試雙目模塊誤差監(jiān)測的精度，還可以改變目標(biāo)物體的位置進行再次檢測。具體請參考圖3，首先計算激光測距儀m在參考坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后根據(jù)由待測試雙目模塊得到的目標(biāo)物體空間位置信息而得到的目標(biāo)物體到激光測距儀的距離，并將該距離與激光測距儀自身得到的距離進行誤差計算，判斷是否進行n次位置的誤差計算，若是則結(jié)束，若不是則通過改變固定支架3的位置來改變目標(biāo)物體與激光測距儀之間的距離。這里的固定支架3可以是任何一個支架，只要可以通過改變其的位置進而改變目標(biāo)物體與激光測距儀之間的距離。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例提的雙目誤差測量方法，采用激光測距儀測試得到的距離作為雙目模塊的真值，極大的降低了硬件成本，簡化了安裝步驟；將雙目模塊、激光測距儀與目標(biāo)物體轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。

下面對本發(fā)明實施例提供的雙目誤差測量裝置及系統(tǒng)進行介紹，下文描述的雙目誤差測量裝置及系統(tǒng)與上文描述的雙目誤差測量方法可相互對應(yīng)參照。

請參考圖5，圖5為本發(fā)明實施例所提供的雙目誤差測量裝置的結(jié)構(gòu)框圖；該裝置可以包括：

坐標(biāo)系模塊100，用于確定參考坐標(biāo)系，并計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

誤差分析模塊200，用于根據(jù)第一空間位置信息和第二空間位置信息，計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值；利用激光測距儀測量的目標(biāo)物體與激光測距儀的第二距離值，以及第一距離值，計算得到雙目誤差。

基于上述實施例，坐標(biāo)系模塊100可以包括：

第一計算單元，用于根據(jù)待測試雙目模塊計算得到三個目標(biāo)位置的空間位置信息，計算三個目標(biāo)位置的空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的空間位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；

第二計算單元，用于利用激光測距儀測量的三個目標(biāo)位置與激光測距儀的距離值l1，l2，l3；根據(jù)公式計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息(x0,y0,z0)。

基于上述實施例，誤差分析模塊200包括：

第一距離值計算單元，用于根據(jù)第一空間位置信息(x0,y0,z0)和第二空間位置信息(x,y,z)，利用計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值d1。

基于上述實施例，當(dāng)根據(jù)待測試雙目模塊計算n次目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的n個第二空間位置信息時，誤差分析模塊200包括：

第三計算單元，用于利用公式計算雙目平均絕對誤差δ；

第四計算單元，用于利用公式計算雙目平均相對誤差δ；

其中，d2為第二距離值，d1j為第j個第一距離值。

本發(fā)明實施例還提供一種雙目誤差測量系統(tǒng)，包括：

待測試雙目模塊，用于利用深度算法計算目標(biāo)物體空間位置信息；

激光測距儀，用于目標(biāo)物體與激光測距儀的距離值；

坐標(biāo)系模塊，用于確定參考坐標(biāo)系，并計算激光測距儀在參考坐標(biāo)系下的第一空間位置信息；根據(jù)待測試雙目模塊計算目標(biāo)物體空間位置信息，計算目標(biāo)物體空間位置信息在參考坐標(biāo)系下的第二空間位置信息；

誤差分析模塊，用于根據(jù)第一空間位置信息和第二空間位置信息，計算待測試雙目模塊測試得到的目標(biāo)物體與激光測距儀的第一距離值；利用激光測距儀測量的目標(biāo)物體與激光測距儀的第二距離值，以及第一距離值，計算得到雙目誤差。

具體的，該系統(tǒng)可以降低雙目誤差測量系統(tǒng)的硬件成本，提高測試系統(tǒng)的靈活性。待測試雙目模塊包含深度測試算法，即能測試目標(biāo)物體的及三維空間位置等信息。激光測距儀主要用于測試物體距離，并以此距離作為真值，測量雙目深度測試的誤差。坐標(biāo)系模塊主要用于確定系統(tǒng)中待測試雙目模塊、目標(biāo)物體與激光測距儀的相對關(guān)系。誤差分析模塊主要是對雙目模塊的誤差進行分析，將激光測距儀得到的距離作為真值與雙目模塊測試得到的距離進行比較，分析出雙目模塊的誤差。

基于上述實施例，為了保證測試精度，還需要將激光測距儀，待測試雙目模塊等都固定。因此還系統(tǒng)還包括：

固定支架，用于固定待測試雙目模塊與激光測距儀。以減少系統(tǒng)誤差。系統(tǒng)中的目標(biāo)物體可以是目標(biāo)測試板。

具體請參考圖6，其安裝過程可以如下：

1、將固定支架2水平放置在地板上；

2、將固定支架1和固定支架3垂直安裝在固定支架2上，其中固定支架2與固定支架3的固定點p可改變；

3、將目標(biāo)測試板在固定支架1上；

4、將固定平臺(固定平臺為規(guī)則方形)垂直安裝在固定支架3上；

5、將激光測距儀安裝在固定平臺的一側(cè)，雙目模塊安裝在另一側(cè)；

6、誤差分析模塊等可以安裝在pc端，圖中并未給出。

安裝過程中保證激光測距儀的發(fā)光面與固定平臺的前邊緣平行，雙目模塊與固定平臺垂直且與前邊緣平行。以便減小系統(tǒng)誤差。

具體請參考圖4，圖中以待測試雙目模塊的左攝像頭中心為參考坐標(biāo)系的原點，坐標(biāo)系xy平面與固定平臺平行，m表示激光測距儀，n表示測試目標(biāo)物體即目標(biāo)物體，激光測距儀測試得到n的距離為d2，計算得到的n到激光測距儀的距離d1。

具體計算過程如下：

1)計算激光測距儀m在參考坐標(biāo)系o-xmymzm中的坐標(biāo)，假設(shè)為(x0,y0,z0)。

移動圖6中p點，使得固定支架3到固定支架1的水平距離為0.50m。打開激光測距儀，使得激光打到測試板上，記得到目標(biāo)物體n，同時記錄下n點的距離l1，通過雙目計算出n點在o-xmymzm中的坐標(biāo)(x1,y1,z1)。改變n點的位置兩次，得到兩組n點到激光測距儀與雙目模塊的位置l2、(x2,y2,z2)和l3、(x3,y3,z3)。利用步驟s100中公式即可得到(x0,y0,z0)。

2)誤差測量。

誤差測量時，移動固定支架3。記錄激光測距儀打在測試板上的點n，并得到n的距離d2。通過雙目模塊測試得到n點的坐標(biāo)(x,y,z)。由步驟1)中計算的m點坐標(biāo)，再根據(jù)兩點間距離公式即可求解出通過雙目計算得到的n點與激光測量儀的距離d1。

3)計算平均絕對誤差與平均相對誤差。

由d1，d2可求得雙目模塊單次測量的絕對誤差與相對誤差。在同一個位置測量n次之后，在根據(jù)公式即可計算出雙目模塊的平均絕對誤差與平均相對誤差。

4)移動固定支架3，測試下一組數(shù)據(jù)。

5)完成雙目模塊的誤差測量。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例提的雙目誤差測量系統(tǒng)，采用激光測距儀測試得到的距離作為雙目模塊的真值，極大的降低了硬件成本，簡化了安裝步驟；將雙目模塊、激光測距儀與目標(biāo)物體轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系中，消除了安裝過程中產(chǎn)生的誤差，提高了雙目誤差測量的精度。

說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的裝置而言，由于其與實施例公開的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

專業(yè)人員還可以進一步意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開的實施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來實施。軟件模塊可以置于隨機存儲器(ram)、內(nèi)存、只讀存儲器(rom)、電可編程rom、電可擦除可編程rom、寄存器、硬盤、可移動磁盤、cd-rom、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲介質(zhì)中。

以上對本發(fā)明所提供的一種雙目誤差測量方法、裝置及系統(tǒng)進行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。