技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種基于光流的導(dǎo)航方法。本發(fā)明設(shè)計(jì)的基于光流的導(dǎo)航方法，首先通過計(jì)算不同時(shí)刻特征點(diǎn)之間距離的方式來剔除光流算法跟蹤出錯(cuò)的點(diǎn)，有效的提升光流算法的準(zhǔn)確性，然后通過LK金字塔光流算法計(jì)算出特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的速度，將慣性導(dǎo)航信息轉(zhuǎn)換為圖像坐標(biāo)系下的光流速度信息，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)推出的特征點(diǎn)像素速度來修正光流速度信息，可以有效的增強(qiáng)光流算法抵抗圖像局部干擾的能力，最后通過卡爾曼濾波器將二者的信息進(jìn)行融合，以得到更為準(zhǔn)確的導(dǎo)航信息。該方法可作為微小型無人機(jī)無GPS環(huán)境下自主導(dǎo)航的備選方案，具有理論與實(shí)用價(jià)值。

技術(shù)研發(fā)人員：賈文峰;鄧一民;杭義軍;邢麗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：極翼機(jī)器人（上海）有限公司
文檔號(hào)碼：201710070841
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.09
技術(shù)公布日：2017.06.09