本發(fā)明涉及生化分析設備技術領域，尤其是涉及一種抓手防撞機構。

背景技術：

用于體外診斷的全自動化學發(fā)光免疫分析系統(tǒng)、生化分析儀、實驗室流水線、核酸等設備均包括拾取、轉移物品用的抓手。抓手連接在機械臂端部，并與導向機構相連，可以按照儀器指令沿指定方向運行相應的距離。當機械臂沒有運行到指定位置或操作不當時，容易造成抓手和周圍物品發(fā)生碰撞，引起抓手、機械臂或其他機械零部件的損壞。申請?zhí)枮?01410152240.3的中國專利公開了一種機械手防撞結構，依靠在固定板和擺動件之間設置的定位結構和復位結構實現(xiàn)機械手的防撞功能。其結構復雜、裝配誤差較大，發(fā)生碰撞時，僅允許較小行程的緩沖，當碰撞速度過快時，該機構不能阻止硬碰撞的發(fā)生。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種結構簡單、反應靈敏、緩沖行程較大的抓手防撞機構。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明可采取下述技術方案：

本發(fā)明所述的抓手防撞機構，包括設置有位置傳感器的固定板，所述固定板通過導向機構與帶有抓手的移動板滑動相連，所述固定板和移動板之間設置有扭簧，所述扭簧與固定板相連的第一固連點高于扭簧和移動板相連的第二固連點，所述位置傳感器的感應片與移動板固定相連。

本發(fā)明提供的抓手防撞機構，結構簡單，方便裝配，具有良好的防撞效果，具體如下：

1）本發(fā)明結構簡單，裝配要求較低，方便生產裝配，能節(jié)省裝配工時和人力成本。

2）本發(fā)明碰撞緩沖行程較大，可應用在運行速度較快的抓手上，能避免因為控制機反應時間過長能造成的碰撞。

3）本發(fā)明應用導向機構，運行更平穩(wěn)，復位后的定位更精確。

4）本發(fā)明可在碰撞發(fā)生后將抓手受到的外力卸掉，免受較大外力的擠壓，在受力達到設定值后，外力可消失為零，能很好的保護抓手。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明所述的抓手防撞機構，包括設置有位置傳感器1的固定板2，固定板2通過導向機構3與帶有抓手4的移動板5滑動相連。該導向機構3包括安裝在固定板2上的導槽，和安裝在移動板5上的滑軌，兩者相互配合，使抓手4和移動板5能夠整體順滑地上下移動。除導槽和滑軌結構外，導向機構3還可采用其他常見形式。位置傳感器1的感應片9與移動板5固定相連。

固定板2和移動板5之間設置有扭簧6，扭簧6與固定板2相連的第一固連點7高于扭簧6和移動板5相連的第二固連點8。因此，正常情況下，扭簧6對移運板5提供斜向下的彈力；當抓手4向下運動受到碰撞時，即抓手4受到向上的外力作用，且受到的向上作用力大于扭簧提供的向下彈力時，移動板5沿導向機構3帶動抓手4和感應片9向上運行，扭簧6受力從而發(fā)生變形；當移動板5向上運行一段距離后，扭簧6的第一固連點7和第二固連點8處于同一水平面，扭簧6處于力平衡狀態(tài)，即不再提供向下的作用力，也不提供向上的作用力；抓手4繼續(xù)受力，移動板5繼續(xù)向上運行，當扭簧6的第二固連點8高于第一固連點7時，扭簧6力平衡狀態(tài)消失；此后，扭簧6提供斜向上的彈力，扭簧6推動移動板5上移，使抓手4快速向上彈開；而當扭簧6的第二固連點8高于第一固連點7時，感應片9移出位置傳感器1的感應點，位置傳感器1將信號反饋到控制中心，總線路被切斷，機器停機。

本發(fā)明中導向機構3可根據(jù)實際需求選擇垂直導向、傾斜導向、水平導向或弧形導向等，扭簧6的第一固連點7和第二固連點8的設置位置隨之變化，但都應滿足以上防撞保護要求。

本發(fā)明解決了機械臂運行過程中由于運行不到指定位置或者操作不當造成的碰撞，避免因此造成的抓手、機械臂或者其它機械零部件的損壞。其防撞反饋機制在抓手發(fā)生碰撞時能夠快速反應，快速停機，有效避免無人看管而發(fā)生更加重大的損失。