本發(fā)明涉及無人機(jī)航測技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)定位方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)航測是傳統(tǒng)航空攝影測量手段的有力補(bǔ)充，具有機(jī)動(dòng)靈活、高效快速、精細(xì)準(zhǔn)確、作業(yè)成本低、適用范圍廣、生產(chǎn)周期短等特點(diǎn)，在小區(qū)域和飛行困難地區(qū)高分辨率影像快速獲取等方面具有明顯優(yōu)勢。

無人機(jī)定位對(duì)無人機(jī)航測的精準(zhǔn)性具有重要影響，傳統(tǒng)的無人機(jī)定位方案中，有些方案中，每平方公里甚至需要設(shè)置20-30個(gè)相控點(diǎn)，相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理過程復(fù)雜，定位效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)無人機(jī)定位效率低的技術(shù)問題，提供一種無人機(jī)定位方法和系統(tǒng)。

一種無人機(jī)定位方法，包括如下步驟：

讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

根據(jù)所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頻率以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二頻率計(jì)算所述第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一模糊度以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二模糊度；

分別讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動(dòng)站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值均為空中移動(dòng)站輸出的觀測值；

分別計(jì)算所述第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據(jù)所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構(gòu)建雙差觀測模型；

根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據(jù)求解得到的結(jié)果確定所述無人機(jī)的位置坐標(biāo)。

一種無人機(jī)定位系統(tǒng)，包括：

第一讀取模塊，用于讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頻率以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二頻率計(jì)算所述第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一模糊度以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二模糊度；

第二讀取模塊，用于分別讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動(dòng)站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值均為空中移動(dòng)站輸出的觀測值；

構(gòu)建模塊，用于分別計(jì)算所述第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據(jù)所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構(gòu)建雙差觀測模型；

確定模塊，用于根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據(jù)求解得到的結(jié)果確定所述無人機(jī)的位置坐標(biāo)。

上述無人機(jī)定位方法和系統(tǒng)，僅需獲取無人機(jī)的第一相位觀測值和第一碼觀測值、第二相位觀測值和第二碼觀測值，便可以計(jì)算第一模糊度和第二模糊度的求解；以便將第一模糊度和第二模糊度代入雙差觀測模型計(jì)算上述無人機(jī)的位置坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的定位；上述定位過程需要處理的參數(shù)較少，計(jì)算過程相對(duì)簡單，有效提高了無人機(jī)的定位效率。

附圖說明

圖1為一個(gè)實(shí)施例的無人機(jī)定位方法流程圖；

圖2為一個(gè)實(shí)施例的衛(wèi)星通信系統(tǒng)示意圖；

圖3為一個(gè)實(shí)施例的無人機(jī)定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖6為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖7為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖8為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖9為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖10為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖11為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖12為一個(gè)實(shí)施例中無人機(jī)定位系統(tǒng)運(yùn)行過程中的顯示界面示意圖；

圖13為一個(gè)實(shí)施例的邏輯架構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的無人機(jī)定位方法和系統(tǒng)的具體實(shí)施方式作詳細(xì)描述。

參考圖1，圖1所示為一個(gè)實(shí)施例的無人機(jī)定位方法流程圖，包括如下步驟：

S10，讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

上述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星通信系統(tǒng)可以如圖2所示，包括設(shè)置在空中的移動(dòng)站112，以及地面上的基站113，在移動(dòng)站112可以向無人機(jī)111發(fā)射不同頻率的觀測信號(hào)時(shí)，上述移動(dòng)站112和基站113均可以輸出各個(gè)頻率的觀測信號(hào)所對(duì)應(yīng)的相位觀測值(載波相位觀測值)和碼觀測值；比如，若移動(dòng)站112向無人機(jī)111發(fā)射第一頻率的觀測信號(hào)，則移動(dòng)站112輸出第一移動(dòng)站相位觀測值和第一移動(dòng)站碼觀測值，基站113輸出第一基站相位觀測值和第一基站碼觀測值，以此類推。

上述第一相位觀測值可以為第一基站相位觀測值，也可以為第一移動(dòng)站相位觀測值；若第一相位觀測值為第一基站相位觀測值，則上述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值和第二碼觀測值均為基站輸出的觀測值；若第一相位觀測值為第一移動(dòng)站相位觀測值，則上述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值和第二碼觀測值均為移動(dòng)站輸出的觀測值。

在一個(gè)實(shí)施例中，獲取第一相位觀測值第一碼觀測值P₁、第二相位觀測值第二碼觀測值P₂后，可以確定它們與觀測信號(hào)傳播時(shí)間τ之間的關(guān)系：式中，f₁表示第一頻率，f₂表示第二頻率。此時(shí)，和之間的線性組合的一般形式為：則，的整周模糊度為N_nm＝nN₁+mN₂；其中，n表示第n頻點(diǎn)，m表示為第m頻點(diǎn)，即對(duì)于的n為1，對(duì)應(yīng)的m為2。

S20，根據(jù)所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頻率以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二頻率計(jì)算所述第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一模糊度以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二模糊度；

在一個(gè)實(shí)施例中，上述步驟S20可以包括：

S21，根據(jù)所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頻率以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二頻率構(gòu)建觀測方程組；

上述步驟可以根據(jù)各個(gè)頻點(diǎn)(第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn))對(duì)應(yīng)的觀測信號(hào)在船舶過程中的特性建立相應(yīng)的觀測方程。

S22，根據(jù)所述觀測方程組確定所述第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一模糊度的表達(dá)式，以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二模糊度的表達(dá)式，根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度確定所述第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的模糊度寬巷解；

上述步驟可以對(duì)觀測方程組進(jìn)行求解，根據(jù)求解得到的結(jié)果確定第一模糊度的表達(dá)式，以及第二模糊度的表達(dá)式，進(jìn)而確定第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的模糊度寬巷解；所確定的模糊度寬巷解具有較高的精度。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述觀測方程組可以包括：

其中，表示第一相位觀測值，表示第二相位觀測值，P₁表示第一碼觀測值，P₂表示第二碼觀測值，f₁表示第一頻率，f₂表示第二頻率，u表示電離層影響因子，u＝ρ/c+Δδ，ρ為移動(dòng)站至基站機(jī)的距離，c為光速，Δδ為鐘差及對(duì)流層等影響的有效距離偏差，N₁表示第一模糊度，N₂表示第二模糊度。

作為一個(gè)實(shí)施例，對(duì)上述觀測方程組進(jìn)行求解，可以得到第一模糊度的表達(dá)式為：

第二模糊度的表達(dá)式為：

其中，碼觀測值P_i(P₁和P₂)存在高度不確定性，在N₁和NN₂的求解中被g和h加以放大；

利用寬巷進(jìn)行整周模糊度的解算，得到所述模糊度寬巷解為：

式中P₁+P₂的系數(shù)碼觀測值P₁，P₂的噪聲受到有效抑制，同時(shí)也削弱了各項(xiàng)相同誤差的影響，因而上述N_w的精度比上述N₁和N₂的精度要高很多。

S23，根據(jù)所述模糊度寬巷解和觀測方程組確定誤差方程組，根據(jù)所述誤差方程組求解所述第一模糊度和第二模糊度；

將上述模糊度寬巷解代入觀測方程組后，可以使電離層影響通過差分得到消除，得到相應(yīng)誤差方程組，使求解得到的第一模糊度和第二模糊度具有較高的精度。

在一個(gè)實(shí)施例中，將N_w＝N₁-N₂代入觀測方程組，使電離層影響通過差分得到消除，得到上述誤差方程組可以包括：

其中，表示第一頻點(diǎn)的載波誤差，表示第二頻點(diǎn)的載波誤差，表示第一頻點(diǎn)的偽距誤差，表示第二頻點(diǎn)的偽距誤差，上述可以由相關(guān)接收機(jī)的相位跟蹤環(huán)路和碼跟蹤環(huán)路確定，其取值通常是載波波長或者碼長的1％；λ₁表示第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一載波相位波長，λ₂表示第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二載波相位波長，c表示光速，表示第一相位觀測值，表示第二相位觀測值，P₁表示第一碼觀測值，P₂表示第二碼觀測值，u表示電離層影響因子，N₁表示第一模糊度，N₂表示第二模糊度，N_w表示模糊度寬巷解。

作為一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述誤差方程組求解所述第一模糊度和第二模糊度的過程可以包括：

計(jì)算所述誤差方程組的最小二乘解；其中，所述最小二乘解包括第一模糊度和第二模糊度；

所述第一模糊度為

所述第一模糊度為N₂＝N₁-N_w；

其中，表示載波誤差，σ_P表示偽距誤差，λ_i表示第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波相位波長，i的取值為1或者2。

本實(shí)施例中，得到N₁和N₂后，便可以將其代入其他方程組，求得無人機(jī)到衛(wèi)星等設(shè)備的距離，確定無人機(jī)的位置。第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的雙頻觀測量組合主要用于確定寬巷整周模糊度，進(jìn)而求解各分離頻點(diǎn)的整周模糊度，由于寬巷整周的精度誤差較大，因此在解算過程中必須換成獨(dú)立頻點(diǎn)中的一個(gè)進(jìn)行觀測方程的建立和解算。

S30，分別讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動(dòng)站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值均為空中移動(dòng)站輸出的觀測值；

上述步驟中，第一基站相位觀測值、第一基站碼觀測值、第二基站相位觀測值和第二基站碼觀測值均為地面基站輸出的觀測值；第一移動(dòng)站相位觀測值、第一移動(dòng)站碼觀測值、第二移動(dòng)站相位觀測值和均第二移動(dòng)站碼觀測值為空中移動(dòng)站輸出的觀測值。在上述無人機(jī)定位過程中，移動(dòng)站向無人機(jī)發(fā)射第一頻率的觀測信號(hào)，則移動(dòng)站輸出第一移動(dòng)站相位觀測值和第一移動(dòng)站碼觀測值，基站輸出第一基站相位觀測值和第一基站碼觀測值；移動(dòng)站向無人機(jī)發(fā)射第二頻率的觀測信號(hào)，則移動(dòng)站輸出第二移動(dòng)站相位觀測值和第二移動(dòng)站碼觀測值，基站輸出第二基站相位觀測值和第二基站碼觀測值。

S40，分別計(jì)算所述第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據(jù)所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構(gòu)建雙差觀測模型；

上述步驟中，第一雙差相位觀測值可以為第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值之間的差值，第二雙差相位觀測值可以為第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值之間的差值。

在一個(gè)實(shí)施例中，可以根據(jù)相關(guān)硬件平臺(tái)的特點(diǎn)，對(duì)所使用的工作參數(shù)做如下規(guī)劃：

利用B3(第一頻點(diǎn))上的偽隨機(jī)碼進(jìn)行偽距測量，由于B3上調(diào)制的偽隨機(jī)碼的速率高達(dá)10.23Mchip/s(碼片每秒)，波長只有23.63cm(厘米)。其對(duì)應(yīng)的偽距為

ρ(1)＝ρ₁，

選擇頻點(diǎn)組合B3(第一頻點(diǎn))，B2(第二頻點(diǎn))，B1(第三頻點(diǎn))，其虛擬波長為102.47cm，載波相位測量值為省略測量噪聲，聯(lián)立可得浮點(diǎn)模糊度：

對(duì)上式直接求整，易得整周模糊度此時(shí)λ₁₂對(duì)應(yīng)的偽距為ρ(2)的精度比ρ(1)高。

寬巷整周模糊度可以直接而且非常準(zhǔn)確的求出，該組合極大降低了寬巷整周模糊度計(jì)算難度。但是量測噪聲：被放大了。

在RNSS信號(hào)三個(gè)載波中，B1的波長最短，取得的測量精度最高。求出B1上的頻率的整周模糊度：

對(duì)應(yīng)的偽距為：

初始化完成了對(duì)B1至B3頻點(diǎn)整周模糊度的確定后，在形成觀測解算方程時(shí)，可以采用基于B1頻點(diǎn)建立。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述雙差觀測模型可以為：

其中，表示雙差偽距觀測值，表示無人機(jī)的位置坐標(biāo)，表示碼觀測噪聲，可以根據(jù)各個(gè)頻點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的觀測信號(hào)特點(diǎn)確定，λ_i表示第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波相位波長，表示第i雙差載波相位觀測值，可以為第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的觀測信號(hào)進(jìn)行無人機(jī)定位時(shí)，移動(dòng)站輸出的第i移動(dòng)站相位觀測值與第i基站相位觀測值之差，為第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的整周模糊度，可以為第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的觀測信號(hào)進(jìn)行無人機(jī)定位時(shí)，移動(dòng)站對(duì)應(yīng)的第i模糊度與基站對(duì)應(yīng)的第i模糊度之差，為第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波相位觀測噪聲，可以根據(jù)第i頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的觀測信號(hào)特點(diǎn)確定。

作為一個(gè)實(shí)施例，上述雙差偽距觀測值的確定過程可以包括：

利用第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的偽隨機(jī)碼進(jìn)行偽距測量，得到第一偽距為：ρ(1)＝ρ₁，獲取所述第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的組合相位觀測值：確定第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的浮點(diǎn)模糊度其中，λ₁₂表示第一頻點(diǎn)和第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波組合波長；

確定λ₁₂對(duì)應(yīng)的第二偽距：其中表示對(duì)N₁₂向上取整；

確定波長最短的第三頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的整周模糊度：其中，φ₂₃表示第二頻點(diǎn)和第三頻點(diǎn)載波對(duì)應(yīng)的組合相位，φ₃表示第三頻點(diǎn)的載波相位觀測值，表示對(duì)第二頻點(diǎn)和第三頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的浮點(diǎn)模糊度N₂₃向上取整，λ₂₃表示第二頻點(diǎn)和第三頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波組合波長，λ₃表示第三頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的載波波長；

確定第三偽距：其中，表示對(duì)N₃向上取整；

根據(jù)所述第一偽距、第二偽距以及第三偽距中任意兩個(gè)的差值確定雙差偽距觀測值

S50，根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據(jù)求解得到的結(jié)果確定所述無人機(jī)的位置坐標(biāo)。

根據(jù)上述步驟求解得到的無人機(jī)位置坐標(biāo)便可以確定相應(yīng)無人機(jī)在空中的位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的定位。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型的過程可以包括：

將所述第一模糊度和第二模糊度代入所述雙差觀測模型進(jìn)行線性化；

對(duì)線性化處理后的雙差觀測模型進(jìn)行最小二乘求解運(yùn)算，得到求解結(jié)果。

本發(fā)明提供的無人機(jī)定位方法和系統(tǒng)，僅需獲取無人機(jī)的第一相位觀測值和第一碼觀測值、第二相位觀測值和第二碼觀測值，便可以計(jì)算第一模糊度和第二模糊度的求解；以便將第一模糊度和第二模糊度代入雙差觀測模型計(jì)算上述無人機(jī)的位置坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的定位；上述定位過程需要處理的參數(shù)較少，計(jì)算過程相對(duì)簡單，有效提高了無人機(jī)的定位效率。

參考圖3所示，圖3為一個(gè)實(shí)施例的無人機(jī)定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括：

第一讀取模塊10，用于讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

計(jì)算模塊20，用于根據(jù)所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頻率以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二頻率計(jì)算所述第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一模糊度以及第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二模糊度；

第二讀取模塊30，用于分別讀取無人機(jī)在第一頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值，以及所述無人機(jī)在第二頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動(dòng)站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值均為空中移動(dòng)站輸出的觀測值；

構(gòu)建模塊40，用于分別計(jì)算所述第一基站相位觀測值和第一移動(dòng)站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動(dòng)站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據(jù)所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構(gòu)建雙差觀測模型；

確定模塊50，用于根據(jù)所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據(jù)求解得到的結(jié)果確定所述無人機(jī)的位置坐標(biāo)。

本發(fā)明提供的無人機(jī)定位系統(tǒng)與本發(fā)明提供的無人機(jī)定位方法一一對(duì)應(yīng)，在所述無人機(jī)定位方法的實(shí)施例闡述的技術(shù)特征及其有益效果均適用于無人機(jī)定位系統(tǒng)的實(shí)施例中，特此聲明。

上述無人機(jī)定位系統(tǒng)可以在具有智能操作系統(tǒng)的智能設(shè)備上運(yùn)行，運(yùn)行上述無人機(jī)定位系統(tǒng)確定相應(yīng)無人機(jī)位置可以包括如下過程：新建項(xiàng)目；導(dǎo)入數(shù)據(jù)；坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置；站點(diǎn)屬性配置；解算設(shè)置；數(shù)據(jù)解算；導(dǎo)出結(jié)果文件。

上述各個(gè)過程具體可以包括：

新建項(xiàng)目：執(zhí)行無人機(jī)定位系統(tǒng)主程序，啟動(dòng)UAV-PPK后處理軟件，此時(shí)上述無人機(jī)定位系統(tǒng)的顯示界面可以參考圖4所示，選擇『向?qū)А徊藛蔚摹拘陆?xiàng)目】進(jìn)入任務(wù)設(shè)置窗口。在“項(xiàng)目名稱”中輸入項(xiàng)目名稱，同時(shí)可以選擇項(xiàng)目存放的文件夾，“工作目錄”中顯示的是現(xiàn)有項(xiàng)目文件的路徑，按【確定】完成新項(xiàng)目的創(chuàng)建工作。

導(dǎo)入數(shù)據(jù)：設(shè)置好項(xiàng)目名稱和工作目錄后，此時(shí)需要導(dǎo)入數(shù)據(jù)。選擇『向?qū)А徊藛蔚摹緦?dǎo)入數(shù)據(jù)】進(jìn)入數(shù)據(jù)導(dǎo)入窗口(顯示界面可以參考圖5所示)。點(diǎn)擊“導(dǎo)入數(shù)據(jù)”的【導(dǎo)入】按鈕，選擇需要導(dǎo)入的基站文件(*.GNS/*.ZHD/*.O格式)、移動(dòng)站文件(*.GNS/*.ZHD/*.O格式)和無人機(jī)*.txt(包含位置信息、相片信息、姿態(tài)角信息)，本系統(tǒng)可以導(dǎo)入一個(gè)基站文件，支持導(dǎo)入多個(gè)移動(dòng)站文件、多個(gè)無人機(jī)*.txt文件(包含位置信息、相片信息、姿態(tài)角信息)。若導(dǎo)入錯(cuò)誤，可以選擇文件進(jìn)行刪除，其顯示界面可以參考圖6所示。導(dǎo)入Hi-Survey項(xiàng)目文件夾，點(diǎn)擊“手簿項(xiàng)目文件”的【導(dǎo)入】按鈕，選擇需要導(dǎo)入的與之前導(dǎo)入觀測文件相對(duì)應(yīng)的Hi-Survey項(xiàng)目文件夾。點(diǎn)擊【確定】按鈕進(jìn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)入，此時(shí)我們會(huì)看到數(shù)據(jù)讀取的進(jìn)度條(參考圖7所示)，此進(jìn)度條可以看到數(shù)據(jù)讀取是否完成。數(shù)據(jù)讀取完成后，顯示界面可以顯示基站、移動(dòng)站在平面地圖的大概位置(單點(diǎn)定位結(jié)果)。

坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置：數(shù)據(jù)導(dǎo)入完成后，系統(tǒng)將彈出坐標(biāo)系統(tǒng)屬性設(shè)置對(duì)話框，參考圖8所示，可以對(duì)地方參考橢球和投影方法及參數(shù)進(jìn)行設(shè)置.

站點(diǎn)屬性配置：選擇『向?qū)А徊藛蔚摹菊军c(diǎn)屬性】進(jìn)入屬性配置窗口，配置完一個(gè)站點(diǎn)屬性后，點(diǎn)擊中間的樹形目錄的【觀測數(shù)據(jù)】，可查看詳細(xì)的文件列表，顯示界面可以參考圖9所示。雙擊某一行，即可彈出文件對(duì)應(yīng)站點(diǎn)的屬性編輯界面，這里可以設(shè)置站點(diǎn)坐標(biāo)、天線高，接收機(jī)類型，天線類型。對(duì)于UAV用戶需要配置的只有基站站標(biāo)、移動(dòng)站天線高信息即可。按照相同方法完成所有文件天線信息的錄入或編輯。此處需要對(duì)基站的坐標(biāo)進(jìn)行配置，由于系統(tǒng)從靜態(tài)文件中讀取的基站坐標(biāo)可能不準(zhǔn)確，同時(shí)也要對(duì)移動(dòng)站的天線高進(jìn)行配置，系統(tǒng)從靜態(tài)文件中讀取的移動(dòng)站天線高也可能不準(zhǔn)確。

解算設(shè)置：參考圖10所示，可以選擇『解算』菜單的【解算設(shè)置】進(jìn)入解算設(shè)置窗口，在彈出的對(duì)話框中，用戶可以設(shè)置參與解算的衛(wèi)星高度截止角、參與解算的衛(wèi)星系統(tǒng)、解算開始時(shí)間、解算結(jié)束時(shí)間以及解算間隔。用戶可以不必對(duì)解算進(jìn)行設(shè)置，軟件會(huì)自動(dòng)按照默認(rèn)的設(shè)置進(jìn)行解算，默認(rèn)設(shè)置為：衛(wèi)星截止高度角為10°，GPS+BDS+GLONASS，解算開始時(shí)間為所有觀測文件的最小觀測時(shí)間，解算結(jié)束時(shí)間為所有觀測文件的最大觀測時(shí)間，解算間隔默認(rèn)為觀測文件的采樣間隔。

解算全部：選擇『向?qū)А徊藛蔚摹窘馑闳俊浚蜻x擇『解算』菜單的【解算全部】來執(zhí)行解算命令，軟件會(huì)自動(dòng)開始對(duì)各移動(dòng)站數(shù)據(jù)進(jìn)行解算。用戶可以通過進(jìn)度條查看解算進(jìn)度(參考圖11所示)。

圖像顯示：所有移動(dòng)站數(shù)據(jù)解算完成后，用戶可以通過『工作區(qū)』的【平面圖】查看定位軌跡及解狀態(tài)，如果存在多個(gè)移動(dòng)站，用戶可以點(diǎn)擊中間的樹形目錄的【解算結(jié)果】來查看詳細(xì)的文件列表。單擊選擇某個(gè)文件，可以查看對(duì)應(yīng)站點(diǎn)的定位軌跡及解狀態(tài)，解狀態(tài)可以通過【平面圖】上的圖例進(jìn)行查看。如果用戶電腦能連網(wǎng)，也可以通過『工作區(qū)』的【在線地圖】查看定位軌跡，在菜單欄中『設(shè)置』的【軟件配置】中，用戶可以選擇是否啟用在線地圖，如果啟用在線地圖，用戶可以選擇啟用百度地圖或啟用谷歌地圖等常用地圖進(jìn)行顯示。

導(dǎo)出結(jié)果：數(shù)據(jù)解算完成后，可以選擇『向?qū)А徊藛蔚摹緦?dǎo)出結(jié)果】，此時(shí)可以參考圖12所示，系統(tǒng)將彈出結(jié)果導(dǎo)出對(duì)話框，導(dǎo)出最優(yōu)無人機(jī)位置信息文件，相關(guān)用戶可以選擇保存的文件夾和文件名。

上述無人機(jī)定位系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)的邏輯架構(gòu)可以參考圖13所示，其通過軟件算法對(duì)時(shí)間延遲數(shù)據(jù)，姿態(tài)修正數(shù)據(jù)和相位中心控制數(shù)據(jù)的異構(gòu)融合處理，將無人機(jī)航測EVENTMARK數(shù)據(jù)解算精度控制在了水平/高程均不高于15厘米，從而滿足了無人機(jī)航測對(duì)1:1000比例尺地形圖的無相控點(diǎn)測繪需求，極大的提高了作業(yè)效率，降低了作業(yè)成本。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。