本發(fā)明涉及通信
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種基站設(shè)備、終端及定位方法。
背景技術(shù)：
：目前基站定位的原理如圖2所示，用戶在發(fā)出定位申請(qǐng)時(shí)，運(yùn)營(yíng)商提取基站位置信息反饋給移動(dòng)終端，移動(dòng)終端測(cè)量不同基站下行導(dǎo)頻的toa(timeofarrival，到達(dá)時(shí)刻)進(jìn)而得到電話機(jī)到基站的距離。最后利用三角公式估計(jì)算法得到移動(dòng)終端的位置，此方案由于對(duì)基站間以及基站和移動(dòng)終端之間同步要求很高，實(shí)現(xiàn)起來(lái)困難，而且由于toa測(cè)量誤差大，定位精度不足。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明實(shí)施例的主要目的在于提出一種基站設(shè)備、終端及定位方法，能夠提高終端的定位精度。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基站設(shè)備，該基站設(shè)備包括：差分解算模塊和發(fā)射模塊。差分解算模塊，用于接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)。發(fā)射模塊，用于對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端。可選地，差分解算模塊包括：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss傳感器。差分解算模塊接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)包括：gnss傳感器對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行搜索與鎖定，并對(duì)鎖定的可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)跟蹤以獲取實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)；對(duì)獲取的該實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理以獲取導(dǎo)航電文。其中，gnss傳感器對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理包括：對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行濾波、放大、解擴(kuò)及解調(diào)處理，并對(duì)處理后的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行偽距測(cè)量和載波相位測(cè)量。可選地，gnss傳感器支持中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)bds、全球定位系統(tǒng)gps和格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)glonass?？蛇x地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s；所述加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣為測(cè)量的所述偽距值的方差倒數(shù)進(jìn)行歸一化處理后獲得的矩陣?？蛇x地，差分解算模塊還包括：測(cè)量值處理器。差分解算模塊從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位包括：測(cè)量值處理器對(duì)導(dǎo)航電文進(jìn)行解碼，提取導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷和經(jīng)偽距測(cè)量獲得的偽距值，根據(jù)衛(wèi)星星歷計(jì)算可見(jiàn)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置以實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)衛(wèi)星的定位，并獲取定位數(shù)據(jù)。差分解算模塊根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化包括：測(cè)量值處理器提取導(dǎo)航電文中的經(jīng)載波相位測(cè)量獲得的載波相位值，根據(jù)提取出的偽距值和載波相位值，以及滑動(dòng)窗口hatch濾波法對(duì)偽距值的精度進(jìn)行優(yōu)化；并根據(jù)加權(quán)最小二乘法對(duì)定位精度和迭代速度進(jìn)行優(yōu)化。可選地，差分解算模塊還包括：差分?jǐn)?shù)據(jù)處理器；差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率。差分解算模塊根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：差分?jǐn)?shù)據(jù)處理器根據(jù)優(yōu)化后定位數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前基站與可見(jiàn)衛(wèi)星的真實(shí)距離，將該真實(shí)距離與優(yōu)化后的偽距值求差獲得偽距改正數(shù)，并根據(jù)偽距改正數(shù)計(jì)算偽距改正數(shù)變化率?？蛇x地，發(fā)射模塊對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理包括：對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼和調(diào)制。其中，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼包括：對(duì)gps和glonass的差分?jǐn)?shù)據(jù)采用海事無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)rtcm2.3標(biāo)準(zhǔn)格式編碼，對(duì)bds差分?jǐn)?shù)據(jù)采用自定義的北斗偽距差分格式?？蛇x地，自定義的北斗偽距差分格式是指：在gps差分電文類型1的基礎(chǔ)上，將用戶差分距離誤差udre由2比特bit改為1bit，將多出的1bit重新分配給衛(wèi)星id，以使所述衛(wèi)星id由5bit變?yōu)?bit。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種終端，該終端包括接收模塊和糾正模塊。接收模塊，用于接收可見(jiàn)衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和基站設(shè)備發(fā)送的差分電文；糾正模塊，用于根據(jù)差分電文中的差分?jǐn)?shù)據(jù)糾正衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位方法，該方法應(yīng)用于基站設(shè)備，該方法包括：基站設(shè)備接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)；基站設(shè)備對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端。可選地，接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)包括：對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行搜索與鎖定，并對(duì)鎖定的可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)跟蹤以獲取實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)；對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理以獲取導(dǎo)航電文；其中，對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理包括：對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行濾波、放大、解擴(kuò)及解調(diào)處理，并對(duì)處理后的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行偽距測(cè)量和載波相位測(cè)量?？蛇x地，該基站設(shè)備支持bds、gps和glonass?？蛇x地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s。可選地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s；加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣為測(cè)量的偽距值的方差倒數(shù)進(jìn)行歸一化處理后獲得的矩陣?？蛇x地，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位包括：對(duì)導(dǎo)航電文進(jìn)行解碼，提取導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷和經(jīng)偽距測(cè)量獲得的偽距值，根據(jù)衛(wèi)星星歷計(jì)算可見(jiàn)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置以實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)衛(wèi)星的定位，并獲取定位數(shù)據(jù)。根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化包括：提取導(dǎo)航電文中的經(jīng)載波相位測(cè)量獲得的載波相位值，根據(jù)提取出的偽距值和載波相位值，以及滑動(dòng)窗口hatch濾波法對(duì)偽距值的精度進(jìn)行優(yōu)化；并根據(jù)加權(quán)最小二乘法對(duì)定位精度和迭代速度進(jìn)行優(yōu)化?？蛇x地，差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率。根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：根據(jù)優(yōu)化后定位數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前基站與可見(jiàn)衛(wèi)星的真實(shí)距離，將真實(shí)距離與優(yōu)化后的偽距值求差獲得偽距改正數(shù)，并根據(jù)偽距改正數(shù)計(jì)算偽距改正數(shù)變化率?？蛇x地，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理包括：對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼和調(diào)制。其中，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼包括：對(duì)gps和glonass的差分?jǐn)?shù)據(jù)采用rtcm2.3標(biāo)準(zhǔn)格式編碼，對(duì)bds差分?jǐn)?shù)據(jù)采用自定義的北斗偽距差分格式?？蛇x地，自定義的北斗偽距差分格式是指：在gps差分電文類型1的基礎(chǔ)上，將用戶差分距離誤差udre由2比特bit改為1bit，將多出的1bit重新分配給衛(wèi)星id，以使所述衛(wèi)星id由5bit變?yōu)?bit。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位方法，該方法應(yīng)用于終端，該方法包括：接收可見(jiàn)衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和基站設(shè)備發(fā)送的差分電文；根據(jù)差分電文中的差分?jǐn)?shù)據(jù)糾正衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例提出的該基站設(shè)備包括：差分解算模塊和發(fā)射模塊；差分解算模塊接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)；發(fā)射模塊對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的方案，將衛(wèi)星定位引入基站定位，并克服普通衛(wèi)星定位的缺陷，將基站作為衛(wèi)星定位中的基準(zhǔn)站，合理利用了基站資源，并提高了定位精度。附圖說(shuō)明圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例一個(gè)可選的移動(dòng)終端的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為當(dāng)前的基站定位原理示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例的基站定位原理示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例的基站設(shè)備組成框圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例的基站設(shè)備工作原理示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例的加權(quán)最小二乘法針對(duì)歸一化和未歸一化兩種情況下的迭代次數(shù)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例的終端組成框圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用于基站設(shè)備側(cè)的定位方法流程圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用于終端站側(cè)的定位方法流程圖。本發(fā)明實(shí)施例目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。具體實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明?，F(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例一個(gè)可選的移動(dòng)終端。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說(shuō)明，其本身并沒(méi)有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。移動(dòng)終端可以以各種形式來(lái)實(shí)施。例如，本發(fā)明中描述的終端可以包括諸如移動(dòng)電話、智能電話、筆記本電腦、數(shù)字廣播接收器、pda(個(gè)人數(shù)字助理)、pad(平板電腦)、pmp(便攜式多媒體播放器)、導(dǎo)航裝置等等的移動(dòng)終端以及諸如數(shù)字tv、臺(tái)式計(jì)算機(jī)等等的固定終端。下面，假設(shè)終端是移動(dòng)終端。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，除了特別用于移動(dòng)目的的元件之外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)造也能夠應(yīng)用于固定類型的終端。圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的硬件結(jié)構(gòu)示意。移動(dòng)終端100可以包括無(wú)線通信單元110、a/v(音頻/視頻)輸入單元120、用戶輸入單元130、感測(cè)單元140、輸出單元150、存儲(chǔ)器160、接口單元170、控制器180和電源單元190等等。圖1示出了具有各種組件的移動(dòng)終端，但是應(yīng)理解的是，并不要求實(shí)施所有示出的組件?？梢蕴娲貙?shí)施更多或更少的組件。將在下面詳細(xì)描述移動(dòng)終端的元件。無(wú)線通信單元110通常包括一個(gè)或多個(gè)組件，其允許移動(dòng)終端100與無(wú)線通信系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)之間的無(wú)線電通信。例如，無(wú)線通信單元可以包括廣播接收模塊111、移動(dòng)通信模塊112、無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊113、短程通信模塊114和位置信息模塊115中的至少一個(gè)。廣播接收模塊111經(jīng)由廣播信道從外部廣播管理服務(wù)器接收廣播信號(hào)和/或廣播相關(guān)信息。廣播信道可以包括衛(wèi)星信道和/或地面信道。廣播管理服務(wù)器可以是生成并發(fā)送廣播信號(hào)和/或廣播相關(guān)信息的服務(wù)器或者接收之前生成的廣播信號(hào)和/或廣播相關(guān)信息并且將其發(fā)送給終端的服務(wù)器。廣播信號(hào)可以包括tv廣播信號(hào)、無(wú)線電廣播信號(hào)、數(shù)據(jù)廣播信號(hào)等等。而且，廣播信號(hào)可以進(jìn)一步包括與tv或無(wú)線電廣播信號(hào)組合的廣播信號(hào)。廣播相關(guān)信息也可以經(jīng)由移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)提供，并且在該情況下，廣播相關(guān)信息可以由移動(dòng)通信模塊112來(lái)接收。廣播信號(hào)可以以各種形式存在，例如，其可以以數(shù)字多媒體廣播(dmb)的電子節(jié)目指南(epg)、數(shù)字視頻廣播手持(dvb-h)的電子服務(wù)指南(esg)等等的形式而存在。廣播接收模塊111可以通過(guò)使用各種類型的廣播系統(tǒng)接收信號(hào)廣播。特別地，廣播接收模塊111可以通過(guò)使用諸如多媒體廣播-地面(dmb-t)、數(shù)字多媒體廣播-衛(wèi)星(dmb-s)、數(shù)字視頻廣播-手持(dvb-h)，前向鏈路媒體(mediaflo@)的數(shù)據(jù)廣播系統(tǒng)、地面數(shù)字廣播綜合服務(wù)(isdb-t)等等的數(shù)字廣播系統(tǒng)接收數(shù)字廣播。廣播接收模塊111可以被構(gòu)造為適合提供廣播信號(hào)的各種廣播系統(tǒng)以及上述數(shù)字廣播系統(tǒng)。經(jīng)由廣播接收模塊111接收的廣播信號(hào)和/或廣播相關(guān)信息可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器160(或者其它類型的存儲(chǔ)介質(zhì))中。移動(dòng)通信模塊112將無(wú)線電信號(hào)發(fā)送到基站(例如，接入點(diǎn)、節(jié)點(diǎn)b等等)、外部終端以及服務(wù)器中的至少一個(gè)和/或從其接收無(wú)線電信號(hào)。這樣的無(wú)線電信號(hào)可以包括語(yǔ)音通話信號(hào)、視頻通話信號(hào)、或者根據(jù)文本和/或多媒體消息發(fā)送和/或接收的各種類型的數(shù)據(jù)。無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊113支持移動(dòng)終端的無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)接入。該模塊可以內(nèi)部或外部地耦接到終端。該模塊所涉及的無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)接入技術(shù)可以包括wlan(無(wú)線lan)(wi-fi)、wibro(無(wú)線寬帶)、wimax(全球微波互聯(lián)接入)、hsdpa(高速下行鏈路分組接入)等等。短程通信模塊114是用于支持短程通信的模塊。短程通信技術(shù)的一些示例包括藍(lán)牙tm、射頻識(shí)別(rfid)、紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)、超寬帶(uwb)、紫蜂tm等等。位置信息模塊115是用于檢查或獲取移動(dòng)終端的位置信息的模塊。位置信息模塊的典型示例是gps(全球定位系統(tǒng))。根據(jù)當(dāng)前的技術(shù)，gps模塊115計(jì)算來(lái)自三個(gè)或更多衛(wèi)星的距離信息和準(zhǔn)確的時(shí)間信息并且對(duì)于計(jì)算的信息應(yīng)用三角測(cè)量法，從而根據(jù)經(jīng)度、緯度和高度準(zhǔn)確地計(jì)算三維當(dāng)前位置信息。當(dāng)前，用于計(jì)算位置和時(shí)間信息的方法使用三顆衛(wèi)星并且通過(guò)使用另外的一顆衛(wèi)星校正計(jì)算出的位置和時(shí)間信息的誤差。此外，gps模塊115能夠通過(guò)實(shí)時(shí)地連續(xù)計(jì)算當(dāng)前位置信息來(lái)計(jì)算速度信息。a/v輸入單元120用于接收音頻或視頻信號(hào)。a/v輸入單元120可以包括相機(jī)121和麥克風(fēng)1220，相機(jī)121對(duì)在視頻捕獲模式或圖像捕獲模式中由圖像捕獲裝置獲得的靜態(tài)圖片或視頻的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。處理后的圖像幀可以顯示在顯示單元151上。經(jīng)相機(jī)121處理后的圖像幀可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器160(或其它存儲(chǔ)介質(zhì))中或者經(jīng)由無(wú)線通信單元110進(jìn)行發(fā)送，可以根據(jù)移動(dòng)終端的構(gòu)造提供兩個(gè)或更多相機(jī)1210。麥克風(fēng)122可以在電話通話模式、記錄模式、語(yǔ)音識(shí)別模式等等運(yùn)行模式中經(jīng)由麥克風(fēng)接收聲音(音頻數(shù)據(jù))，并且能夠?qū)⑦@樣的聲音處理為音頻數(shù)據(jù)。處理后的音頻(語(yǔ)音)數(shù)據(jù)可以在電話通話模式的情況下轉(zhuǎn)換為可經(jīng)由移動(dòng)通信模塊112發(fā)送到移動(dòng)通信基站的格式輸出。麥克風(fēng)122可以實(shí)施各種類型的噪聲消除(或抑制)算法以消除(或抑制)在接收和發(fā)送音頻信號(hào)的過(guò)程中產(chǎn)生的噪聲或者干擾。用戶輸入單元130可以根據(jù)用戶輸入的命令生成鍵輸入數(shù)據(jù)以控制移動(dòng)終端的各種操作。用戶輸入單元130允許用戶輸入各種類型的信息，并且可以包括鍵盤、鍋?zhàn)衅?、觸摸板(例如，檢測(cè)由于被接觸而導(dǎo)致的電阻、壓力、電容等等的變化的觸敏組件)、滾輪、搖桿等等。特別地，當(dāng)觸摸板以層的形式疊加在顯示單元151上時(shí)，可以形成觸摸屏。感測(cè)單元140檢測(cè)移動(dòng)終端100的當(dāng)前狀態(tài)，(例如，移動(dòng)終端100的打開(kāi)或關(guān)閉狀態(tài))、移動(dòng)終端100的位置、用戶對(duì)于移動(dòng)終端100的接觸(即，觸摸輸入)的有無(wú)、移動(dòng)終端100的取向、移動(dòng)終端100的加速或減速移動(dòng)和方向等等，并且生成用于控制移動(dòng)終端100的操作的命令或信號(hào)。例如，當(dāng)移動(dòng)終端100實(shí)施為滑動(dòng)型移動(dòng)電話時(shí)，感測(cè)單元140可以感測(cè)該滑動(dòng)型電話是打開(kāi)還是關(guān)閉。另外，感測(cè)單元140能夠檢測(cè)電源單元190是否提供電力或者接口單元170是否與外部裝置耦接。感測(cè)單元140可以包括接近傳感器1410將在下面結(jié)合觸摸屏來(lái)對(duì)此進(jìn)行描述。接口單元170用作至少一個(gè)外部裝置與移動(dòng)終端100連接可以通過(guò)的接口。例如，外部裝置可以包括有線或無(wú)線頭戴式耳機(jī)端口、外部電源(或電池充電器)端口、有線或無(wú)線數(shù)據(jù)端口、存儲(chǔ)卡端口、用于連接具有識(shí)別模塊的裝置的端口、音頻輸入/輸出(i/o)端口、視頻i/o端口、耳機(jī)端口等等。識(shí)別模塊可以是存儲(chǔ)用于驗(yàn)證用戶使用移動(dòng)終端100的各種信息并且可以包括用戶識(shí)別模塊(uim)、客戶識(shí)別模塊(sim)、通用客戶識(shí)別模塊(usim)等等。另外，具有識(shí)別模塊的裝置(下面稱為"識(shí)別裝置")可以采取智能卡的形式，因此，識(shí)別裝置可以經(jīng)由端口或其它連接裝置與移動(dòng)終端100連接。接口單元170可以用于接收來(lái)自外部裝置的輸入(例如，數(shù)據(jù)信息、電力等等)并且將接收到的輸入傳輸?shù)揭苿?dòng)終端100內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)元件或者可以用于在移動(dòng)終端和外部裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。另外，當(dāng)移動(dòng)終端100與外部底座連接時(shí)，接口單元170可以用作允許通過(guò)其將電力從底座提供到移動(dòng)終端100的路徑或者可以用作允許從底座輸入的各種命令信號(hào)通過(guò)其傳輸?shù)揭苿?dòng)終端的路徑。從底座輸入的各種命令信號(hào)或電力可以用作用于識(shí)別移動(dòng)終端是否準(zhǔn)確地安裝在底座上的信號(hào)。輸出單元150被構(gòu)造為以視覺(jué)、音頻和/或觸覺(jué)方式提供輸出信號(hào)(例如，音頻信號(hào)、視頻信號(hào)、警報(bào)信號(hào)、振動(dòng)信號(hào)等等)。輸出單元150可以包括顯示單元151、音頻輸出模塊152、警報(bào)單元153等等。顯示單元151可以顯示在移動(dòng)終端100中處理的信息。例如，當(dāng)移動(dòng)終端100處于電話通話模式時(shí)，顯示單元151可以顯示與通話或其它通信(例如，文本消息收發(fā)、多媒體文件下載等等)相關(guān)的用戶界面(ui)或圖形用戶界面(gui)。當(dāng)移動(dòng)終端100處于視頻通話模式或者圖像捕獲模式時(shí)，顯示單元151可以顯示捕獲的圖像和/或接收的圖像、示出視頻或圖像以及相關(guān)功能的ui或gui等等。同時(shí)，當(dāng)顯示單元151和觸摸板以層的形式彼此疊加以形成觸摸屏?xí)r，顯示單元151可以用作輸入裝置和輸出裝置。顯示單元151可以包括液晶顯示器(lcd)、薄膜晶體管lcd(tft-lcd)、有機(jī)發(fā)光二極管(oled)顯示器、柔性顯示器、三維(3d)顯示器等等中的至少一種。這些顯示器中的一些可以被構(gòu)造為透明狀以允許用戶從外部觀看，這可以稱為透明顯示器，典型的透明顯示器可以例如為toled(透明有機(jī)發(fā)光二極管)顯示器等等。根據(jù)特定想要的實(shí)施方式，移動(dòng)終端100可以包括兩個(gè)或更多顯示單元(或其它顯示裝置)，例如，移動(dòng)終端可以包括外部顯示單元(未示出)和內(nèi)部顯示單元(未示出)。觸摸屏可用于檢測(cè)觸摸輸入壓力以及觸摸輸入位置和觸摸輸入面積。音頻輸出模塊152可以在移動(dòng)終端處于呼叫信號(hào)接收模式、通話模式、記錄模式、語(yǔ)音識(shí)別模式、廣播接收模式等等模式下時(shí)，將無(wú)線通信單元110接收的或者在存儲(chǔ)器160中存儲(chǔ)的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換音頻信號(hào)并且輸出為聲音。而且，音頻輸出模塊152可以提供與移動(dòng)終端100執(zhí)行的特定功能相關(guān)的音頻輸出(例如，呼叫信號(hào)接收聲音、消息接收聲音等等)。音頻輸出模塊152可以包括揚(yáng)聲器、蜂鳴器等等。警報(bào)單元153可以提供輸出以將事件的發(fā)生通知給移動(dòng)終端100。典型的事件可以包括呼叫接收、消息接收、鍵信號(hào)輸入、觸摸輸入等等。除了音頻或視頻輸出之外，警報(bào)單元153可以以不同的方式提供輸出以通知事件的發(fā)生。例如，警報(bào)單元153可以以振動(dòng)的形式提供輸出，當(dāng)接收到呼叫、消息或一些其它進(jìn)入通信(incomingcommunication)時(shí)，警報(bào)單元153可以提供觸覺(jué)輸出(即，振動(dòng))以將其通知給用戶。通過(guò)提供這樣的觸覺(jué)輸出，即使在用戶的移動(dòng)電話處于用戶的口袋中時(shí)，用戶也能夠識(shí)別出各種事件的發(fā)生。警報(bào)單元153也可以經(jīng)由顯示單元151或音頻輸出模塊152提供通知事件的發(fā)生的輸出。存儲(chǔ)器160可以存儲(chǔ)由控制器180執(zhí)行的處理和控制操作的軟件程序等等，或者可以暫時(shí)地存儲(chǔ)己經(jīng)輸出或?qū)⒁敵龅臄?shù)據(jù)(例如，電話簿、消息、靜態(tài)圖像、視頻等等)。而且，存儲(chǔ)器160可以存儲(chǔ)關(guān)于當(dāng)觸摸施加到觸摸屏?xí)r輸出的各種方式的振動(dòng)和音頻信號(hào)的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器160可以包括至少一種類型的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括閃存、硬盤、多媒體卡、卡型存儲(chǔ)器(例如，sd或dx存儲(chǔ)器等等)、隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(ram)、靜態(tài)隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(sram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)、磁性存儲(chǔ)器、磁盤、光盤等等。而且，移動(dòng)終端100可以與通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接執(zhí)行存儲(chǔ)器160的存儲(chǔ)功能的網(wǎng)絡(luò)存儲(chǔ)裝置協(xié)作?？刂破?80通常控制移動(dòng)終端的總體操作。例如，控制器180執(zhí)行與語(yǔ)音通話、數(shù)據(jù)通信、視頻通話等等相關(guān)的控制和處理。另外，控制器180可以包括用于再現(xiàn)(或回放)多媒體數(shù)據(jù)的多媒體模塊1810，多媒體模塊1810可以構(gòu)造在控制器180內(nèi)，或者可以構(gòu)造為與控制器180分離?？刂破?80可以執(zhí)行模式識(shí)別處理，以將在觸摸屏上執(zhí)行的手寫(xiě)輸入或者圖片繪制輸入識(shí)別為字符或圖像。電源單元190在控制器180的控制下接收外部電力或內(nèi)部電力并且提供操作各元件和組件所需的適當(dāng)?shù)碾娏?。這里描述的各種實(shí)施方式可以以使用例如計(jì)算機(jī)軟件、硬件或其任何組合的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來(lái)實(shí)施。對(duì)于硬件實(shí)施，這里描述的實(shí)施方式可以通過(guò)使用特定用途集成電路(asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、數(shù)字信號(hào)處理裝置(dspd)、可編程邏輯裝置(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、被設(shè)計(jì)為執(zhí)行這里描述的功能的電子單元中的至少一種來(lái)實(shí)施，在一些情況下，這樣的實(shí)施方式可以在控制器180中實(shí)施。對(duì)于軟件實(shí)施，諸如過(guò)程或功能的實(shí)施方式可以與允許執(zhí)行至少一種功能或操作的單獨(dú)的軟件模塊來(lái)實(shí)施。軟件代碼可以由以任何適當(dāng)?shù)木幊陶Z(yǔ)言編寫(xiě)的軟件應(yīng)用程序(或程序)來(lái)實(shí)施，軟件代碼可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器160中并且由控制器180執(zhí)行。至此，己經(jīng)按照其功能描述了移動(dòng)終端。下面，為了簡(jiǎn)要起見(jiàn)，將描述諸如折疊型、直板型、擺動(dòng)型、滑動(dòng)型移動(dòng)終端等等的各種類型的移動(dòng)終端中的滑動(dòng)型移動(dòng)終端作為示例。因此，本發(fā)明能夠應(yīng)用于任何類型的移動(dòng)終端，并且不限于滑動(dòng)型移動(dòng)終端。如圖1中所示的移動(dòng)終端100可以被構(gòu)造為利用經(jīng)由幀或分組發(fā)送數(shù)據(jù)的諸如有線和無(wú)線通信系統(tǒng)以及基于衛(wèi)星的通信系統(tǒng)來(lái)操作?，F(xiàn)在將描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)終端能夠操作的通信系統(tǒng)實(shí)施例。這樣的通信系統(tǒng)可以使用不同的空中接口和/或物理層。例如，由通信系統(tǒng)使用的空中接口包括例如頻分多址(fdma)、時(shí)分多址(tdma)、碼分多址(cdma)和通用移動(dòng)通信系統(tǒng)(umts)(特別地，長(zhǎng)期演進(jìn)(lte))、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(gsm)等等。作為非限制性示例，下面的描述涉及cdma通信系統(tǒng)，但是這樣的教導(dǎo)同樣適用于其它類型的系統(tǒng)。cdma無(wú)線通信系統(tǒng)可以包括多個(gè)移動(dòng)終端100、多個(gè)基站(bs)270、基站控制器(bsc)275和移動(dòng)交換中心(msc)280。msc280被構(gòu)造為與公共電話交換網(wǎng)絡(luò)(pstn)290形成接口。msc280還被構(gòu)造為與可以經(jīng)由回程線路耦接到基站270的bsc275形成接口。回程線路可以根據(jù)若干己知的接口中的任一種來(lái)構(gòu)造，所述接口包括例如e1/t1、atm，ip、ppp、幀中繼、hdsl、adsl或xdsl。將理解的是，如圖2中所示的系統(tǒng)可以包括多個(gè)bsc2750。每個(gè)bs270可以服務(wù)一個(gè)或多個(gè)分區(qū)(或區(qū)域)，由多向天線或指向特定方向的天線覆蓋的每個(gè)分區(qū)放射狀地遠(yuǎn)離bs270?；蛘?，每個(gè)分區(qū)可以由用于分集接收的兩個(gè)或更多天線覆蓋。每個(gè)bs270可以被構(gòu)造為支持多個(gè)頻率分配，并且每個(gè)頻率分配具有特定頻譜(例如，1.25mhz,5mhz等等)。分區(qū)與頻率分配的交叉可以被稱為cdma信道。bs270也可以被稱為基站收發(fā)器子系統(tǒng)(bts)或者其它等效術(shù)語(yǔ)。在這樣的情況下，術(shù)語(yǔ)"基站"可以用于籠統(tǒng)地表示單個(gè)bsc275和至少一個(gè)bs270。基站也可以被稱為"蜂窩站"。或者，特定bs270的各分區(qū)可以被稱為多個(gè)蜂窩站。廣播發(fā)射器(bt)295將廣播信號(hào)發(fā)送給在系統(tǒng)內(nèi)操作的移動(dòng)終端100。如圖1中所示的廣播接收模塊111被設(shè)置在移動(dòng)終端100處以接收由bt295發(fā)送的廣播信號(hào)。在圖2中，示出了幾個(gè)全球定位系統(tǒng)(gps)衛(wèi)星300。衛(wèi)星300幫助定位多個(gè)移動(dòng)終端100中的至少一個(gè)。描繪了多個(gè)衛(wèi)星300，但是理解的是，可以利用任何數(shù)目的衛(wèi)星獲得有用的定位信息。如圖1中所示的gps模塊115通常被構(gòu)造為與衛(wèi)星300配合以獲得想要的定位信息。替代gps跟蹤技術(shù)或者在gps跟蹤技術(shù)之外，可以使用可以跟蹤移動(dòng)終端的位置的其它技術(shù)。另外，至少一個(gè)gps衛(wèi)星300可以選擇性地或者額外地處理衛(wèi)星dmb傳輸。作為無(wú)線通信系統(tǒng)的一個(gè)典型操作，bs270接收來(lái)自各種移動(dòng)終端100的反向鏈路信號(hào)。移動(dòng)終端100通常參與通話、消息收發(fā)和其它類型的通信。特定基站270接收的每個(gè)反向鏈路信號(hào)被在特定bs270內(nèi)進(jìn)行處理。獲得的數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)發(fā)給相關(guān)的bsc275。bsc提供通話資源分配和包括bs270之間的軟切換過(guò)程的協(xié)調(diào)的移動(dòng)管理功能。bsc275還將接收到的數(shù)據(jù)路由到msc280，其提供用于與pstn290形成接口的額外的路由服務(wù)。類似地，pstn290與msc280形成接口，msc與bsc275形成接口，并且bsc275相應(yīng)地控制bs270以將正向鏈路信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)終端100?；谏鲜隹蛇x的移動(dòng)終端硬件結(jié)構(gòu)以及通信系統(tǒng)，提出本發(fā)明方法各個(gè)實(shí)施例。如圖3、圖4、圖5所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出了一種基站設(shè)備1，該基站設(shè)備包括：差分解算模塊11和發(fā)射模塊12。差分解算模塊11，用于接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，隨著現(xiàn)代城市生活出行節(jié)奏的提高，能否提供便捷高效定位服務(wù)對(duì)人們的生活影響很大。目前大多采用的定位方式是gps(globalpositioningsystem全球定位系統(tǒng))定位或者bds(beidounavigationsatellitesystem中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))定位，但在城市道路中由于受到遮擋物的影響，信號(hào)容易有死角，且精度常有不足，不能滿足用戶很多出行需求，最實(shí)際的例子就是滴滴打車司經(jīng)常和乘客近在咫尺卻找不到乘客，高德地圖導(dǎo)航帶司機(jī)繞路等。另外，由于3g/4g信號(hào)覆蓋面更廣，另一種普遍的定位方式就是基站定位，但由于基站測(cè)量距離誤差較大，定位精度只有不到50m。本發(fā)明實(shí)施例針對(duì)上述兩種定位方式的缺陷，為了使兩種定位方式發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，提出了一種新的定位方法，旨在提供一種精度更高、覆蓋面更好的定位服務(wù)。具體地，由于如今3g/4g基站數(shù)量已經(jīng)超過(guò)200多萬(wàn)個(gè)，尤其在城市中覆蓋面極廣，如果能夠利用好當(dāng)前的基站設(shè)備資源，并克服城市交通對(duì)普通衛(wèi)星定位信號(hào)的遮擋，必定會(huì)給用戶提供更高的定位精度?；谏鲜隹紤]，本發(fā)明實(shí)施例方案將衛(wèi)星定位技術(shù)引入基站定位中，并克服普通衛(wèi)星定位的缺陷，將基站作為衛(wèi)星定位中的基準(zhǔn)站，合理利用了基站資源，并提高了定位精度。在本發(fā)明實(shí)施例中，為了提高定位精度，基于衛(wèi)星定位技術(shù)中的偽距差分技術(shù)提出了本發(fā)明實(shí)施例方案，為了便于本發(fā)明實(shí)施例方案的理解，首先對(duì)偽距差分技術(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。在偽距差分系統(tǒng)中，包括基準(zhǔn)站，差分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路和用戶接收機(jī)三部分。基準(zhǔn)站相當(dāng)于固定于某個(gè)已知精確坐標(biāo)的bds接收機(jī)，收集全部衛(wèi)星的偽距和星歷，利用星歷算出衛(wèi)星在某一時(shí)刻的瞬時(shí)位置由于基準(zhǔn)站坐標(biāo)(xo,yo,zo)已知，利用衛(wèi)星和基準(zhǔn)站的坐標(biāo)可以計(jì)算出衛(wèi)星到基準(zhǔn)站的真實(shí)距離式中i表示第i顆衛(wèi)星，i為正整數(shù)?；鶞?zhǔn)站直接測(cè)量的偽距值為ρi，計(jì)算公式為：ρi＝(tr-tsv)c；其中tr表示衛(wèi)星信號(hào)接收時(shí)刻，tsv表示衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻。tr由oem(originalequipmentmanufacturer原始設(shè)備制造商)板輸出，tsv計(jì)算如下：tsv＝bit*0.02+ms*0.001+codephase/2046000.0+codepcophase/20460000/1024.0；其中，bit表示20ms歷元計(jì)數(shù)，ms表示1ms歷元計(jì)數(shù)，codephase碼相位整數(shù)部分，codephase碼相位小數(shù)部分，tsv精度在us甚至幾十ns之間，因此能提供百米左右的偽距精度，此外受到衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度，多徑效應(yīng)，接收機(jī)噪聲等的影響，原始測(cè)量偽距值有較大的波動(dòng)，并且有時(shí)可能提供一個(gè)噪聲較大的錯(cuò)誤值，這嚴(yán)重影響了定位效果。利用積分多普勒平滑偽距或者下述的載波相位平滑偽距可以大幅提高偽距精度，利用下文所述的加權(quán)最小二乘可以減小噪聲的影響。由于受到星歷誤差、電離層誤差、對(duì)流層誤差等影響，基準(zhǔn)站直接測(cè)量的偽距值與真實(shí)距離不同，兩者求差得到偽距改正數(shù)：δρi＝ri-ρi，偽距改正數(shù)變化率為:基站將δρi和dρi傳遞給用戶。用戶接收機(jī)修正對(duì)應(yīng)衛(wèi)星的偽距：利用修正后的偽距值可以計(jì)算出用戶接收機(jī)的坐標(biāo)：其中dτ為接收機(jī)鐘差，ν為接收機(jī)噪聲。在上式中已經(jīng)基本上消除了衛(wèi)星星歷誤差、衛(wèi)星鐘誤差、電離層誤差和對(duì)流層誤差。用戶接收機(jī)利用改正后的偽距進(jìn)行定位解算,提高定位精度。在本發(fā)明實(shí)施例方案中，上述內(nèi)容已經(jīng)提到，可以直接采用當(dāng)前已建好的基站作為基準(zhǔn)站，用戶接收機(jī)可以是用戶持有的終端，例如，移動(dòng)電話、ipad等。在本發(fā)明實(shí)施例中，基于上述的偽距差分技術(shù)，為了實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星定位技術(shù)與基站定位技術(shù)的結(jié)合，將基站作為衛(wèi)星定位中的基準(zhǔn)站，可以在基站設(shè)備中預(yù)先設(shè)置差分解算模塊11，用于接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，并且對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，以克服普通衛(wèi)星定位的缺陷，從而達(dá)到精確定位的目的。在本發(fā)明實(shí)施例中，差分解算模塊11可以包括：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss傳感器111，主要用于接收衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理，提取有用信號(hào)。具體地，差分解算模塊11接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)包括：gnss傳感器111對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行搜索與鎖定，并對(duì)鎖定的可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)跟蹤以獲取實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)；對(duì)獲取的該實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理以獲取導(dǎo)航電文。其中，gnss傳感器111對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理包括：對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行濾波、放大、解擴(kuò)及解調(diào)處理，并對(duì)處理后的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行偽距測(cè)量、載波相位測(cè)量以及多普勒頻移測(cè)量等。可選地，gnss傳感器111支持中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)bds、全球定位系統(tǒng)gps和格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)glonass。在本發(fā)明實(shí)施例中，差分解算模塊11還可以包括：測(cè)量值處理器112，主要用于對(duì)gnss傳感器處理后的導(dǎo)航電文進(jìn)行提取和解析，例如，提取衛(wèi)星星歷，偽距值等；并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。在本發(fā)明實(shí)施例中，差分解算模塊11從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位包括：測(cè)量值處理器112對(duì)導(dǎo)航電文進(jìn)行解碼，提取導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷和經(jīng)偽距測(cè)量獲得的偽距值，根據(jù)衛(wèi)星星歷計(jì)算可見(jiàn)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置以實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)衛(wèi)星的定位，并獲取定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于通過(guò)衛(wèi)星星歷對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置進(jìn)行定位已是成熟技術(shù)，在此不再贅述?？蛇x地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s；所述加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣為測(cè)量的所述偽距值的方差倒數(shù)進(jìn)行歸一化處理后獲得的矩陣。差分解算模塊11根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化包括：測(cè)量值處理器112提取導(dǎo)航電文中的經(jīng)載波相位測(cè)量獲得的載波相位值，根據(jù)提取出的偽距值和載波相位值，以及滑動(dòng)窗口hatch濾波法對(duì)偽距值的精度進(jìn)行優(yōu)化；并根據(jù)加權(quán)最小二乘法對(duì)定位精度和迭代速度進(jìn)行優(yōu)化。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于載波相位觀測(cè)值的精度要比偽距觀測(cè)值差不多高兩個(gè)數(shù)量級(jí)，且相位觀測(cè)量所受的多路徑誤差更小，于是本發(fā)明實(shí)施例使用載波相位觀測(cè)值來(lái)平滑偽距，以提高偽距的測(cè)距精度，提高差分?jǐn)?shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。最早且應(yīng)用最廣的相位平滑偽距方法是hatch濾波方法，hatch濾波法方法如下：其中ρs,k表示平滑后的偽距，φk表示載波相位觀測(cè)值，m表示平滑時(shí)間常數(shù)。hatch濾波的性能與它的平滑時(shí)間密切相關(guān)，原理上來(lái)說(shuō)，隨著平滑時(shí)間的增長(zhǎng)，平滑后的偽距精度將會(huì)越來(lái)越高。因?yàn)樵蕉嗟挠^測(cè)歷元參與平滑，平滑后的偽距精度越高，并且越接近載波相位的精度。但是在實(shí)際情況中，hatch濾波存在著一個(gè)不可忽視問(wèn)題，那就是如果平滑時(shí)間超過(guò)某一特定值，濾波器就會(huì)有發(fā)散效應(yīng)，因?yàn)殡婋x層對(duì)偽距和載波的延遲是大小相等方向相反的，這一效應(yīng)稱為電離層發(fā)散。本文在hatch濾波的基礎(chǔ)上使用滑動(dòng)窗口的hatch濾波，把窗口的大小設(shè)為100s。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，滑動(dòng)窗口的hatch濾波能得到很好的平滑效果。在本發(fā)明實(shí)施例中，在衛(wèi)星定位算法中，傳統(tǒng)的最小二乘算法所要考慮的是在方程組中各衛(wèi)星測(cè)量向量誤差的分量具有相同的方差，但由于受到環(huán)境的影響，衛(wèi)星測(cè)量向量誤差的方差往往不同，導(dǎo)致定位精度下降。加權(quán)最小二乘法使接收信號(hào)好、精度高的衛(wèi)星所占權(quán)重較大，接收信號(hào)差、精度較差的衛(wèi)星所占權(quán)重較小，可以克服最小二乘法的這種缺點(diǎn)。另外，有些加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣選擇偽距測(cè)量值的方差倒數(shù)，但需要存儲(chǔ)一定時(shí)間的偽距后計(jì)算方差，會(huì)帶來(lái)延時(shí)。有些加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣選擇載噪比作為權(quán)重矩陣的系數(shù)，可以實(shí)時(shí)的對(duì)偽距值進(jìn)行處理。本發(fā)明實(shí)施例在后一種算法的基礎(chǔ)上，對(duì)權(quán)重矩陣進(jìn)行了優(yōu)化。加權(quán)最小二乘法的解方程為：wb＝wh*δx；解向量為：δx＝(htwh)-1htwb；h為：其中，(xi,yi,zi)表示第i顆衛(wèi)星的坐標(biāo)；表示解牛頓迭代過(guò)程中用戶位置；b為偽距殘差矩陣：其中，ρi為偽距值，drotat為地球自轉(zhuǎn)引起的誤差，drtrop為對(duì)流層傳播誤差，dionotime為電離層誤差。w為權(quán)重矩陣，w＝wwt,w為:權(quán)重矩陣w在不考慮多路徑和其他干擾的情況下，偽距的測(cè)量誤差源主要包括熱噪聲所致的碼相位抖動(dòng)和動(dòng)態(tài)應(yīng)力誤差兩部分，因此將信號(hào)載噪比引入加權(quán)權(quán)重的計(jì)算過(guò)程中，有效的利用高載噪比衛(wèi)星信息，提高衛(wèi)星信號(hào)好的觀測(cè)值權(quán)重，降低衛(wèi)星信號(hào)差的觀測(cè)值權(quán)重，能彌補(bǔ)傳統(tǒng)最小二乘法定位的缺陷。另外，選擇載噪比作為權(quán)重矩陣系數(shù)的加權(quán)最小二乘法中，雖然對(duì)加權(quán)最小二乘法的精度進(jìn)行了分析，但未考慮計(jì)算量增加的問(wèn)題。在實(shí)際計(jì)算中，由于oem板輸出的載噪比是經(jīng)過(guò)濾波和功率放大得到的值，因此權(quán)重矩陣系數(shù)較大，會(huì)增大解用戶位置時(shí)候的迭代次數(shù)。本本發(fā)明實(shí)施例在處理的過(guò)程中，對(duì)選擇載噪比作為權(quán)重矩陣系數(shù)的加權(quán)最小二乘法中的權(quán)重矩陣進(jìn)行了優(yōu)化。歸一化w變?yōu)椋簩?duì)歸一化和未歸一化的加權(quán)最小二乘法迭代次數(shù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)比較，如圖6所示，發(fā)現(xiàn)權(quán)重矩陣經(jīng)過(guò)歸一化后能加快定位解算迭代收斂速度。在本發(fā)明實(shí)施例中，差分解算模塊11還可以包括：差分?jǐn)?shù)據(jù)處理器113；差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率。差分解算模塊11根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：差分?jǐn)?shù)據(jù)處理器113根據(jù)優(yōu)化后定位數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前基站與可見(jiàn)衛(wèi)星的真實(shí)距離，將該真實(shí)距離與優(yōu)化后的偽距值求差獲得偽距改正數(shù)，并根據(jù)偽距改正數(shù)計(jì)算偽距改正數(shù)變化率。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)上述方案對(duì)偽距值和定位精度進(jìn)行優(yōu)化后，使得偽距值更準(zhǔn)確，并且計(jì)算出的當(dāng)前基站與可見(jiàn)衛(wèi)星的真實(shí)距離更準(zhǔn)確，從而獲得更準(zhǔn)確的偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率。由于在前述內(nèi)容中已經(jīng)介紹了偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率的計(jì)算方法在此不再贅述。發(fā)射模塊12，用于對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)上述方案獲得的差分?jǐn)?shù)據(jù)需要進(jìn)一步處理以生成差分電文，并通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路播發(fā)給用戶終端?？蛇x地，發(fā)射模塊12對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理包括：對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼和調(diào)制。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過(guò)編碼器對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼可以通過(guò)調(diào)制器對(duì)編碼后的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行信號(hào)調(diào)制，經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)制后可以使得信號(hào)覆蓋面更廣。在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼包括：對(duì)gps和glonass的差分?jǐn)?shù)據(jù)采用海事無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)rtcm2.3標(biāo)準(zhǔn)格式編碼，對(duì)bds差分?jǐn)?shù)據(jù)采用自定義的北斗偽距差分格式。在本發(fā)明實(shí)施例中，在偽偽距差分定位中一般使用rtcmsc-104發(fā)布的v2.3版本的編碼方式。因?yàn)閞tcmsc-104主要是面向gps和glonass的，暫時(shí)還沒(méi)有定義北斗差分的電文，所以我們需要在rtcmsc-104的基礎(chǔ)上自定義北斗差分電文。整個(gè)北斗二代系統(tǒng)衛(wèi)星總共具有35顆，而rtcm的類型1的衛(wèi)星id只有5bit，如果完全照搬類型1的格式不能滿足北斗系統(tǒng)的要求，因此需要對(duì)類型1的格式進(jìn)行改進(jìn)。在定義北斗差分的電文時(shí)，我們盡量使得自定義的北斗差分的電文和gps偽距差分電文較大程度上保持一致性。本文選擇rtcm2.3格式中的保留類型41作為北斗偽距差分的電文類型，電文具體定義如下表1所示：表一北斗偽距差分電文類型41內(nèi)容表二電文類型41的比例因子代碼prc(m)rrc(m/s)00.020.00210.320.032表三電文類型41的udre用戶計(jì)算udre時(shí)應(yīng)使用表三的上限乘以電文頭中參考站健康狀態(tài)標(biāo)志中的udre比例因子。在本發(fā)明實(shí)施例中，自定義的北斗偽距差分格式是指：在gps差分電文類型1的基礎(chǔ)上，將用戶差分距離誤差udre由2比特bit改為1bit，將多出的1bit重新分配給衛(wèi)星id，以使所述衛(wèi)星id由5bit變?yōu)?bit。可編號(hào)的衛(wèi)星數(shù)為64，這樣就符合了要求。將udre由2bit改為1bit主要是基于用戶距離誤差是由udre的上限乘以比例因子得到的，其主要是一個(gè)參考值，改變了之后udre變化不大，只是其范圍稍微縮小了點(diǎn)而已，同時(shí)由于s/a政策(美國(guó)國(guó)防部對(duì)gps的限制)取消之后，誤差范圍大大縮小了，因此此方法對(duì)用戶的定位精度影響不大。本發(fā)明實(shí)施例方案不僅保留了偽距差分的所有信息，且主要信息和格式不需要進(jìn)行大的改動(dòng)，具有可行性且實(shí)用。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二實(shí)施例還提供了一種終端2，如圖7所示，該終端包括接收模塊21和糾正模塊22。接收模塊21，用于接收可見(jiàn)衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和基站設(shè)備發(fā)送的差分電文。糾正模塊22，用于根據(jù)差分電文中的差分?jǐn)?shù)據(jù)糾正衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，移動(dòng)終端接收到差分電文后，可以按照rtcm2.3協(xié)議對(duì)差分電文進(jìn)行解碼，并在定位時(shí)利用解碼獲得的偽距改正數(shù)等數(shù)據(jù)對(duì)自身收到的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，從而提高對(duì)終端的定位精度。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第三實(shí)施例還提供了一種定位方法，如圖8所示，該方法適用于基站設(shè)備側(cè)，需要說(shuō)明的是，上述的基站設(shè)備實(shí)施例中的任何實(shí)施例均可以適用于該方法實(shí)施例中，在此不再贅述。該方法包括s101-s102：s101、基站設(shè)備接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)。s102、基站設(shè)備對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端?？蛇x地，接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)包括：對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行搜索與鎖定，并對(duì)鎖定的可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)跟蹤以獲取實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)；對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理以獲取導(dǎo)航電文；其中，對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行射頻前端處理包括：對(duì)獲取的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行濾波、放大、解擴(kuò)及解調(diào)處理，并對(duì)處理后的實(shí)時(shí)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行偽距測(cè)量和載波相位測(cè)量。可選地，基站設(shè)備支持bds、gps和glonass?？蛇x地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s?？蛇x地，第一算法包括：載波相位平滑偽距算法；第二算法包括：加權(quán)最小二乘法；其中，載波相位平滑偽距算法為：滑動(dòng)窗口hatch濾波法；滑動(dòng)窗口的大小設(shè)置為100s；加權(quán)最小二乘法的權(quán)重矩陣為測(cè)量的偽距值的方差倒數(shù)進(jìn)行歸一化處理后獲得的矩陣。可選地，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位包括：對(duì)導(dǎo)航電文進(jìn)行解碼，提取導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷和經(jīng)偽距測(cè)量獲得的偽距值，根據(jù)衛(wèi)星星歷計(jì)算可見(jiàn)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置以實(shí)現(xiàn)可見(jiàn)衛(wèi)星的定位，并獲取定位數(shù)據(jù)。根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化包括：提取導(dǎo)航電文中的經(jīng)載波相位測(cè)量獲得的載波相位值，根據(jù)提取出的偽距值和載波相位值，以及滑動(dòng)窗口hatch濾波法對(duì)偽距值的精度進(jìn)行優(yōu)化；并根據(jù)加權(quán)最小二乘法對(duì)定位精度和迭代速度進(jìn)行優(yōu)化。可選地，差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：偽距改正數(shù)和偽距改正數(shù)變化率。根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)包括：根據(jù)優(yōu)化后定位數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前基站與可見(jiàn)衛(wèi)星的真實(shí)距離，將真實(shí)距離與優(yōu)化后的偽距值求差獲得偽距改正數(shù)，并根據(jù)偽距改正數(shù)計(jì)算偽距改正數(shù)變化率?？蛇x地，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理包括：對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼和調(diào)制。其中，對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼包括：對(duì)gps和glonass的差分?jǐn)?shù)據(jù)采用rtcm2.3標(biāo)準(zhǔn)格式編碼，對(duì)bds差分?jǐn)?shù)據(jù)采用自定義的北斗偽距差分格式?？蛇x地，自定義的北斗偽距差分格式是指：在gps差分電文類型1的基礎(chǔ)上，將用戶差分距離誤差udre由2比特bit改為1bit，將多出的1bit重新分配給衛(wèi)星id，以使所述衛(wèi)星id由5bit變?yōu)?bit。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第四實(shí)施例還提供了一種定位方法，如圖9所示，該方法適用于終端側(cè)，需要說(shuō)明的是，上述的終端實(shí)施例中的任何實(shí)施例均可以適用于該方法實(shí)施例中，在此不再贅述。該方法包括s201-s202：s201、接收可見(jiàn)衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和基站設(shè)備發(fā)送的差分電文。s202、根據(jù)差分電文中的差分?jǐn)?shù)據(jù)糾正衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例提出的該基站設(shè)備包括：差分解算模塊和發(fā)射模塊；差分解算模塊接收并處理可見(jiàn)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)，從處理后的衛(wèi)星信號(hào)中解析出測(cè)量的偽距值并對(duì)可見(jiàn)衛(wèi)星進(jìn)行定位，根據(jù)第一算法對(duì)測(cè)量的偽距值進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)第二算法對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)優(yōu)化后的偽距值和定位數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)；發(fā)射模塊對(duì)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成差分電文，并將差分電文發(fā)射給終端。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的方案，將衛(wèi)星定位引入基站定位，并克服普通衛(wèi)星定位的缺陷，以基站為微型定位中的基準(zhǔn)站，合理利用了基站資源，并提高了定位精度。需要說(shuō)明的是，在本文中，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過(guò)程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12