技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于移動(dòng)機(jī)器人視覺定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于SURF算法的雙目全景視覺機(jī)器人自主定位方法。本發(fā)明包括：(1)設(shè)置人工路標(biāo)作為先驗(yàn)位置信息；(2)改進(jìn)的MDGHM?SURF特征匹配；(3)匹配點(diǎn)重心迭代算法消除誤匹配；(4)垂直基線式雙目全景系統(tǒng)三維逆光路成像測(cè)距；(5)全景三角定位；(6)預(yù)測(cè)檢測(cè)窗口加快定位速度。本發(fā)明針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)自主定位問(wèn)題，通過(guò)設(shè)置人工路標(biāo)作為先驗(yàn)位置信息，采用改進(jìn)的MDGHM?SURF算法進(jìn)行特征點(diǎn)快速檢測(cè)，并通過(guò)特征匹配進(jìn)行路標(biāo)識(shí)別定位，由匹配點(diǎn)重心迭代算法減小匹配誤差，提高路標(biāo)中心的定位精度，由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)路標(biāo)檢測(cè)區(qū)域，提高了運(yùn)動(dòng)中定位的快速性。

技術(shù)研發(fā)人員：朱齊丹;謝洪樂(lè);夏桂華;蔡成濤;張智;呂曉龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710128177
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.06
技術(shù)公布日：2017.06.30