本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人導(dǎo)航方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，傳統(tǒng)的機器人導(dǎo)航方案主要有：激光導(dǎo)航、藍牙導(dǎo)航、wi-fi定位導(dǎo)航等。激光導(dǎo)航硬件成本較高而且需要預(yù)先配置環(huán)境地圖，藍牙導(dǎo)航和wi-fi定位導(dǎo)航都需要在導(dǎo)航場景內(nèi)設(shè)置多個接入點設(shè)備并設(shè)置成周期性廣播模式，以便機器人通過掃描測量各接入點的信號強度確定位置，根據(jù)位置以及導(dǎo)航路線進行移動。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中，接入點設(shè)備的成本較高，且接入點設(shè)備需要外接電源，對其所應(yīng)用的場所施工要求高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種機器人導(dǎo)航方法和系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中成本高，施工要求高的問題。

本發(fā)明實施例提供一種機器人導(dǎo)航方法，包括：

若識別到當(dāng)前拍攝的監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在所述監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置；

結(jié)合預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面，確定所述異常事件發(fā)生位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及所述機器人位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點；所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中包括多個定位標(biāo)志點；

根據(jù)所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點，查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取與所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點對應(yīng)的導(dǎo)航路徑；

將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至所述機器人，以供所述機器人根據(jù)所述導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

本發(fā)明實施例提供一種機器人導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

控制臺、攝像頭、機器人、多個定位標(biāo)志物；

所述攝像頭與所述控制臺連接，用于拍攝監(jiān)控畫面；

所述控制臺與所述機器人無線連接，用于若識別到所述監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在所述監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置；結(jié)合預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面，確定所述異常事件發(fā)生位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及所述機器人位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點；所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中包括與所述多個定位標(biāo)志物對應(yīng)的多個定位標(biāo)志點；根據(jù)所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點，查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取與所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點對應(yīng)的導(dǎo)航路徑；將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至所述機器人；

所述機器人，用于根據(jù)所述導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法和系統(tǒng)，當(dāng)控制臺通過攝像頭獲得當(dāng)前監(jiān)控畫面時，識別該監(jiān)控畫面中是否包含異常事件，若包含，則確定異常事件發(fā)生位置以及確定該監(jiān)控畫面中的機器人位置；進而，在預(yù)先生成的包括多個定位標(biāo)志點的監(jiān)控場景畫面中，確定與異常事件發(fā)生位置對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及與機器人位置對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點，并查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點在之間的導(dǎo)航路徑，將獲得的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)該導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航，實現(xiàn)了導(dǎo)航。本方案中，基于包含有多個定位標(biāo)志點的監(jiān)控場景畫面實現(xiàn)導(dǎo)航起止點的定位以及導(dǎo)航路徑的確定，避免了成本較高的接入點設(shè)備的設(shè)置，以及對場所的施工改造，節(jié)省了成本，降低了對其所應(yīng)用的場所的施工要求。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法實施例一的流程圖；

圖2a為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法實施例二的流程圖；

圖2b為圖2a所示實施例中的一種可選監(jiān)控場景畫面的示意圖；

圖2c為圖2a所示實施例中的另一種可選監(jiān)控場景畫面的示意圖；

圖2d為圖2a所示實施例中的一種可選導(dǎo)航過程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明實施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實施例中可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述xxx，但這些xxx不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將xxx彼此區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明實施例范圍的情況下，第一xxx也可以被稱為第二xxx，類似地，第二xxx也可以被稱為第一xxx。

取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時”或“當(dāng)……時”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(陳述的條件或事件)時”或“響應(yīng)于檢測(陳述的條件或事件)”。

還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法實施例一的流程圖，本實施例提供的該機器人導(dǎo)航方法可以由一控制臺來執(zhí)行，該控制臺設(shè)置在該機器人導(dǎo)航方法所適用于的監(jiān)控場景中，并且與一攝像頭連接，可選地，該控制臺和攝像頭可以集成設(shè)置也可以獨立設(shè)置，該控制臺可以實現(xiàn)為可以與機器人無線通信、控制機器人導(dǎo)航的智能設(shè)備或元件。假設(shè)控制臺與攝像頭集成設(shè)置，比如該監(jiān)控場景假設(shè)為一室內(nèi)，該集成有攝像頭的控制臺設(shè)置在室內(nèi)中心區(qū)域的天花板上，或者一側(cè)墻壁頂部。如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟101、若識別到當(dāng)前拍攝的監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置。

本實施例中，設(shè)置在監(jiān)控場景中的控制臺可以實時或者每隔一定時間間隔控制攝像頭來拍攝監(jiān)控畫面。該監(jiān)控場景可以是室內(nèi)場景也可以是室外場景。

實際應(yīng)用中，攝像頭可以被設(shè)置為以一定的拍攝角度拍攝或者被設(shè)置為可以旋轉(zhuǎn)拍攝，以拍得全角度的監(jiān)控畫面，或者使拍得的監(jiān)控畫面中包括該監(jiān)控場景中與機器人導(dǎo)航相關(guān)的元素，比如監(jiān)控場景中各特定的區(qū)域、該監(jiān)控場景中的機器人等。

當(dāng)控制臺通過攝像頭獲得當(dāng)前拍得的監(jiān)控畫面后，識別該監(jiān)控畫面中是否包含異常事件。其中，異常事件的識別可以是：對監(jiān)控畫面對異常事件進行特征提取，確定是否包含預(yù)先定義的異常行為，若包含，則確定監(jiān)控畫面中包含異常事件。

舉例來說，異常事件比如可以是有人闖入或者停留在監(jiān)控場景中的預(yù)設(shè)區(qū)域，相應(yīng)的，對應(yīng)的異常行為特征比如為：在監(jiān)控畫面的特定區(qū)域中能夠檢測到人物圖像，該特定區(qū)域?qū)?yīng)于上述預(yù)設(shè)區(qū)域。

實際上，基于不同監(jiān)控場景下對機器人使用需求的不同，對于某監(jiān)控場景，可以預(yù)先學(xué)習(xí)生成多種異常行為特征，以用于實際應(yīng)用中對該監(jiān)控場景中是否發(fā)生了異常事件的檢測。

本實施例中，若識別到當(dāng)前拍攝的監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置。其中，異常事件發(fā)生位置由異常事件檢測算法通過對異常行為特征的判斷，在監(jiān)控畫面中對該異常事件對應(yīng)區(qū)域進行加框選中，得到監(jiān)控畫面中的異常事件發(fā)生區(qū)域。異常事件檢測包括行人的入侵檢測、停留的檢測等等。可選地，可以將異常事件發(fā)生區(qū)域的下邊緣中心點作為以異常事件發(fā)生位置(通常該事件發(fā)生在監(jiān)控區(qū)域范圍，理想情況下異常事件檢測不受遮擋的影響)。

對于機器人位置的確定，與異常事件發(fā)生位置的確定方式類似，可以基于機器人特征，識別監(jiān)控場景圖像中的機器人，從而確定機器人位置。

如果在監(jiān)控場景中設(shè)置了多個機器人，則根據(jù)多個機器人各自的位置與異常事件發(fā)生位置間的距離，從多個機器人中選擇距離最近的機器人作為當(dāng)前執(zhí)行機器人，或者還可以進一步結(jié)合機器人的工作狀態(tài)，從多個機器人中選擇出與異常事件發(fā)生位置間的距離最近的且處于空閑狀態(tài)的機器人作為當(dāng)前執(zhí)行機器人，將當(dāng)前執(zhí)行機器人的位置作為上述機器人位置。

步驟102、結(jié)合預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面，確定異常事件發(fā)生位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及機器人位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點。

本實施例中，監(jiān)控場景區(qū)域空間內(nèi)被預(yù)先設(shè)置有多個定位標(biāo)志物，該定位標(biāo)志物比如可以是二維碼標(biāo)簽，也可以是其他具有容易識別的特定顏色、形狀的物體，且不同空間位置上設(shè)置的不同定位標(biāo)志物便于識別，也即是說，之所以稱為定位標(biāo)志物，是說明這些標(biāo)志物可以輔助機器人實現(xiàn)對監(jiān)控區(qū)域空間的進行定位識別。

另外，值得說明的是，上述多個定位標(biāo)志物在監(jiān)控場景中的設(shè)置位置可能是設(shè)置在機器人可以運動的區(qū)域的地面上，也可能是設(shè)置在與機器人運動區(qū)域相關(guān)的其他空間諸如天花板等非地面區(qū)域。而監(jiān)控場景畫面的作用是協(xié)助器人的定位導(dǎo)航，而機器人導(dǎo)航過程中僅能行走于地面，因此，如果定位標(biāo)志物設(shè)置在非地面區(qū)域，需要對定位標(biāo)志物進行向地板的位置映射，比如將天花板上某位置的定位標(biāo)志物垂直映射到地板上。

在一種可選實現(xiàn)方式中，比如假設(shè)實際上將多個定位標(biāo)志物放置在了天花板上，此時，為了將該多個定位標(biāo)志物映射到地板上，可以預(yù)先在監(jiān)控場景的地板上確定各個定位標(biāo)志物的映射位置，進而對各映射位置進行暫時標(biāo)記，其中，標(biāo)記比如可以通過在各映射位置上放置特殊圖案或者擺放特定的物體來實現(xiàn)。進而，通過攝像頭拍得當(dāng)前的監(jiān)控畫面，此時拍得的監(jiān)控畫面中包括多個定位標(biāo)志點，該多個定位標(biāo)志點即為在上述各映射位置上的標(biāo)記所對應(yīng)的像素坐標(biāo)。從而，實現(xiàn)了上述多個定位標(biāo)志物的地板投影與預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面的綁定，即實現(xiàn)了包含了多個定位標(biāo)志點的預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面的生成。

基于該預(yù)先生成的監(jiān)控場景畫面中包括的定位標(biāo)志點，在通過步驟101獲得當(dāng)前的異常事件發(fā)生位置和機器人位置后，可以基于位置之間距離最短原則，在監(jiān)控場景畫面中確定與異常事件發(fā)生位置對應(yīng)的定位標(biāo)志點，作為目標(biāo)定位標(biāo)志點，并確定與機器人位置對應(yīng)的定位標(biāo)志點，作為起始定位標(biāo)志點。

其中，位置之間距離最短原則，以檢測到異常事件發(fā)生為例，即在監(jiān)控畫面上檢測并定位異常事件發(fā)生位置，進而分別計算該異常事件發(fā)生位置與各定位標(biāo)志點之間的像素距離，與之距離最短的定位標(biāo)志點作為目標(biāo)定位標(biāo)志點。

可以理解的是，由于步驟101中拍得的監(jiān)控畫面以及步驟102中預(yù)先獲得的監(jiān)控場景畫面都是基于同一攝像頭拍得的，即具有相同的拍攝條件，簡單來說就是，監(jiān)控場景中的同一物體在兩圖像中的像素位置相同，因此，異常事件發(fā)生位置以及機器人位置在監(jiān)控場景畫面中的定位，可以通過在監(jiān)控場景畫面中定位對應(yīng)的位置來實現(xiàn)。

步驟103、根據(jù)起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點，查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取與起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點對應(yīng)的導(dǎo)航路徑。

步驟104、將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

本實施例中，可以預(yù)先規(guī)劃得到各定位標(biāo)志點之間的導(dǎo)航路徑。其中，可選地，各導(dǎo)航路徑可以通過如下方式獲得：以任意兩個定位標(biāo)志點為導(dǎo)航起止點，控制臺控制機器人從導(dǎo)航起點開始行走，一直行走到導(dǎo)航終點，機器人在被控制行走的過程中，記錄行走過程中經(jīng)過的多個位置點，比如通過定位模塊以較短時間間隔采集位置坐標(biāo)，由一序列的位置坐標(biāo)構(gòu)成對應(yīng)的導(dǎo)航路徑，將獲得的導(dǎo)航路徑反饋至控制臺?；蛘?，控制臺在控制機器人從導(dǎo)航起點行走至導(dǎo)航終點的過程中，記錄對機器人執(zhí)行的行走控制指令，由這些控制指令作為對應(yīng)的導(dǎo)航路徑。

當(dāng)通過步驟102獲得了當(dāng)前的導(dǎo)航起止點即上述起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點后，可以以該起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點為查詢關(guān)鍵字，查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取對應(yīng)的導(dǎo)航路徑，將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航，完成導(dǎo)航。

本實施例中，當(dāng)控制臺通過攝像頭獲得當(dāng)前監(jiān)控畫面時，識別該監(jiān)控畫面中是否包含異常事件，若包含，則確定異常事件發(fā)生位置以及確定該監(jiān)控畫面中的機器人位置；進而，在預(yù)先生成的包括多個定位標(biāo)志點的監(jiān)控場景畫面中，確定與異常事件發(fā)生位置對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及與機器人位置對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點，并查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點之間的導(dǎo)航路徑，將獲得的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)該導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航，實現(xiàn)了導(dǎo)航。本方案中，導(dǎo)航起止點的定位是依據(jù)圖像分析處理實現(xiàn)的，避免了成本較高的接入點設(shè)備的設(shè)置，以及對場所的施工改造，節(jié)省了成本，降低了對其所應(yīng)用的場所的施工要求。

通過前述實施例可知，本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法的關(guān)鍵在于，在監(jiān)控場景畫面中定位當(dāng)前導(dǎo)航對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點，以便基于預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點之間的導(dǎo)航路徑完成當(dāng)前的導(dǎo)航需求。因此，實現(xiàn)該導(dǎo)航方法的前提是得到監(jiān)控場景畫面。下面結(jié)合以下方法實施例具體介紹一種可選的監(jiān)控場景畫面獲得方式。

圖2a為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航方法實施例二的流程圖，如圖2a所示，在步驟101之前還可以包括如下步驟：

步驟201、識別已拍得的監(jiān)控畫面中的機器人運動區(qū)域和多個定位標(biāo)志物。

控制臺可以通過攝像頭拍得監(jiān)控畫面，該攝像頭的拍攝參數(shù)設(shè)置可以保證拍得的監(jiān)控畫面中包含有監(jiān)控場景中完成導(dǎo)航所需的畫面，比如包含有地面的可運動區(qū)域，監(jiān)控場景中設(shè)置的多個定位標(biāo)志物，等等。進而，控制臺通過分析道路或者標(biāo)志物圖像的特征，識別已拍得的監(jiān)控畫面中包含的機器人運動區(qū)域和多個定位標(biāo)志物。

步驟202、確定多個定位標(biāo)志物在機器人運動區(qū)域中的對應(yīng)位置，以作為所述多個定位標(biāo)志點。

由于監(jiān)控場景中設(shè)置的多個定位標(biāo)志物并不一定都設(shè)置在機器人運動區(qū)域中，因此，需要將監(jiān)控畫面中不在機器人運動區(qū)域中的定位標(biāo)志物圖像通過位置映射，映射到機器人運動區(qū)域中，以得到其在機器人運動區(qū)域中的對應(yīng)位置?？梢岳斫獾氖?，對于監(jiān)控畫面中本就在機器人運動區(qū)域中的定位標(biāo)志物圖像，其在機器人運動區(qū)域中的對應(yīng)位置即為其本來在監(jiān)控畫面中的位置。

本實施例中提供了一種簡單的對應(yīng)位置表示形式——網(wǎng)格坐標(biāo)。具體來說，在識別出監(jiān)控畫面中的機器人運動區(qū)域時，可以針對監(jiān)控畫面用一矩形框框選出該機器人運動區(qū)域，進而對該區(qū)域以等間隔對矩形區(qū)域進行分割，用網(wǎng)格化區(qū)域重新表示，即對機器人運動區(qū)域進行網(wǎng)格劃分。其中，網(wǎng)格化的畫面區(qū)域通過網(wǎng)格的坐標(biāo)表示，比如圖2b中所示的兩個網(wǎng)格區(qū)域分別用網(wǎng)格坐標(biāo)：網(wǎng)格(0,0)和網(wǎng)格(4,4)表示。進而，根據(jù)多個定位標(biāo)志物各自歸屬的網(wǎng)格，確定多個定位標(biāo)志物各自對應(yīng)的網(wǎng)格坐標(biāo)。實際中，設(shè)置網(wǎng)格間隔大小即網(wǎng)格的疏密程度根據(jù)監(jiān)控區(qū)域面積和機器人運動覆蓋范圍的實際情況進行設(shè)定。

本實施例中，將多個定位標(biāo)志物在機器人運動區(qū)域中的對應(yīng)位置作為對應(yīng)的多個定位標(biāo)志點，為了能夠明顯標(biāo)識出該多個定位標(biāo)志點，可以通過如下方式實現(xiàn)處理：在各定位標(biāo)志點對應(yīng)的位置處打上一個標(biāo)記，以代表各定位標(biāo)志點。由于各定位標(biāo)志物是不同的，因此該標(biāo)記可以以定位標(biāo)志物圖像特征來表示。當(dāng)然，實際上并不限于該實現(xiàn)方式，比如可以簡單地以一個特殊的圖形或數(shù)字來表示。如圖2b所示，圖中網(wǎng)格中的圓點代表定位標(biāo)志點。

另外，可選地，基于前述實施例中說明的各定位標(biāo)志點間導(dǎo)航路徑的規(guī)劃結(jié)果，還可以在監(jiān)控場景畫面中顯示規(guī)劃得到的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，如圖2c所示。

步驟203、若識別到當(dāng)前拍攝的監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置。

步驟204、結(jié)合監(jiān)控場景畫面，確定機器人位置所歸屬的第一網(wǎng)格坐標(biāo)以及異常事件發(fā)生位置所歸屬的第二網(wǎng)格坐標(biāo)。

上述兩個步驟的實現(xiàn)可以參見圖1所示實施例中的描述，其中，值得說明的是，在監(jiān)控場景畫面中定位當(dāng)前的異常事件發(fā)生位置和機器人位置時，如果定位到的位置并非位于監(jiān)控場景畫面中的機器人運動區(qū)域，一般來說，異常事件發(fā)生位置可能會存在定位到非運動區(qū)域的情況，需要基于上述定位標(biāo)志物向運動區(qū)域的位置映射的思想，將異常事件發(fā)生位置映射到運動區(qū)域中。而且，在以網(wǎng)格對運動區(qū)域進行了網(wǎng)格劃分的情況下，需要在監(jiān)控場景畫面中分別確定機器人位置所歸屬的第一網(wǎng)格的網(wǎng)格坐標(biāo)以及異常事件發(fā)生位置所歸屬的第二網(wǎng)格的網(wǎng)格坐標(biāo)。

步驟205、若第一網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)包含定位標(biāo)志點，則確定第一網(wǎng)格坐標(biāo)為起始定位標(biāo)志點；若第一網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)不包含定位標(biāo)志點，則確定距離第一網(wǎng)格坐標(biāo)最近的、所表征的網(wǎng)格內(nèi)包含有定位標(biāo)志點的第三網(wǎng)格坐標(biāo)為起始定位標(biāo)志點。

步驟206、若第二網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)包含定位標(biāo)志點，則確定第二網(wǎng)格坐標(biāo)為目標(biāo)定位標(biāo)志點；若第二網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)不包含定位標(biāo)志點，則確定距離第二網(wǎng)格坐標(biāo)最近的、所表征的網(wǎng)格內(nèi)包含有定位標(biāo)志點的第四網(wǎng)格坐標(biāo)為目標(biāo)定位標(biāo)志點。

實際中，機器人位置所歸屬的第一網(wǎng)格坐標(biāo)以及異常事件發(fā)生位置所歸屬的第二網(wǎng)格坐標(biāo)分別表征的網(wǎng)格內(nèi)可能含有，也可能并不含有定位標(biāo)志點，此時，根據(jù)網(wǎng)格距離最近的原則，確定起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點，如圖2d所示，圖中，機器人位置對應(yīng)于網(wǎng)格(0,0)，該網(wǎng)格中含有定位標(biāo)志點，則確定起始定位標(biāo)志點為網(wǎng)格(0,0)；異常事件發(fā)生位置對應(yīng)于網(wǎng)格(2,2)，該網(wǎng)格中不含有定位標(biāo)志點，距離其最近的、含有定位標(biāo)志點的網(wǎng)格為網(wǎng)格(2，3)，則確定目標(biāo)定位標(biāo)志點為網(wǎng)格(2,3)。

本實施例中，當(dāng)以包含有定位標(biāo)志點的網(wǎng)格作為導(dǎo)航起止點時，由于實際監(jiān)控場景中設(shè)置的定位標(biāo)志物可能不能覆蓋到所有的網(wǎng)格，因此會存在一定的定位偏差現(xiàn)象。為此，對于機器人位置來說，若其歸屬的第一網(wǎng)格坐標(biāo)與上述第三網(wǎng)格坐標(biāo)間的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，或者，對于異常事件發(fā)生位置來說，若其歸屬的第二網(wǎng)格坐標(biāo)與上述第四網(wǎng)格坐標(biāo)間的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，說明此時的定位偏差較大，可以輸出提示信息。該提示信息可以使得監(jiān)控人員獲知需要在監(jiān)控場景中什么位置處再設(shè)置定位標(biāo)志物，以提高導(dǎo)航起止點的定位準確度。

步驟207、查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取與起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點對應(yīng)的導(dǎo)航路徑，將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)該導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

在上述舉例中，以網(wǎng)格(0,0)和網(wǎng)格(2,3)分別作為起始定位標(biāo)志點和目標(biāo)定位標(biāo)志點查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，獲取從網(wǎng)格(0,0)導(dǎo)航到網(wǎng)格(2,3)的導(dǎo)航路徑，將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至機器人，以供機器人根據(jù)該導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

本實施例中，預(yù)先生成包含有多個定位標(biāo)志點的監(jiān)控場景畫面以及預(yù)先規(guī)劃得到各定位標(biāo)志點之間的導(dǎo)航路徑。當(dāng)識別到實時獲得的監(jiān)控畫面中包含異常事件時，在監(jiān)控場景畫面中定位與異常事件發(fā)生位置對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及與機器人位置對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點，并查詢獲取與之對應(yīng)的導(dǎo)航路徑，以控制機器人根據(jù)該導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航，實現(xiàn)簡單方便，且無需在監(jiān)控場景中部署成本較高的設(shè)備。

圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，該系統(tǒng)包括：控制臺1、攝像頭2、機器人3、多個定位標(biāo)志物4。

所述攝像頭2與所述控制臺1連接，用于拍攝監(jiān)控畫面。

所述控制臺1與所述機器人3無線連接，用于若識別到所述監(jiān)控畫面中包含異常事件，則在所述監(jiān)控畫面中確定異常事件發(fā)生位置和機器人位置；結(jié)合預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面，確定所述異常事件發(fā)生位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的目標(biāo)定位標(biāo)志點以及所述機器人位置在所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中對應(yīng)的起始定位標(biāo)志點；所述預(yù)設(shè)監(jiān)控場景畫面中包括與所述多個定位標(biāo)志物4對應(yīng)的多個定位標(biāo)志點；根據(jù)所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點，查詢預(yù)先生成的各定位標(biāo)志點間的導(dǎo)航路徑，以獲取與所述起始定位標(biāo)志點和所述目標(biāo)定位標(biāo)志點對應(yīng)的導(dǎo)航路徑；將獲取的導(dǎo)航路徑發(fā)送至所述機器人。

所述機器人3，用于根據(jù)所述導(dǎo)航路徑進行導(dǎo)航。

可選地，所述多個定位標(biāo)志物4包括：多個二維碼標(biāo)簽。

可選地，所述控制臺1還用于：

識別所述攝像頭預(yù)先已拍得的監(jiān)控畫面中的機器人運動區(qū)域和多個定位標(biāo)志物；確定所述多個定位標(biāo)志物在所述機器人運動區(qū)域中的對應(yīng)位置，以作為所述多個定位標(biāo)志點。

可選地，所述控制臺1還用于：

對所述機器人運動區(qū)域進行網(wǎng)格劃分；確定劃得的網(wǎng)格各自對應(yīng)的網(wǎng)格坐標(biāo)；根據(jù)所述多個定位標(biāo)志物各自歸屬的網(wǎng)格，確定所述多個定位標(biāo)志物各自對應(yīng)的網(wǎng)格坐標(biāo)。

可選地，所述控制臺1還用于：

確定所述機器人位置所歸屬的第一網(wǎng)格坐標(biāo)以及所述異常事件發(fā)生位置所歸屬的第二網(wǎng)格坐標(biāo)；若所述第一網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)包含定位標(biāo)志點，則確定所述第一網(wǎng)格坐標(biāo)為所述起始定位標(biāo)志點；若所述第一網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)不包含定位標(biāo)志點，則確定距離所述第一網(wǎng)格坐標(biāo)最近的、所表征的網(wǎng)格內(nèi)包含有定位標(biāo)志點的第三網(wǎng)格坐標(biāo)為所述起始定位標(biāo)志點；若所述第二網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)包含定位標(biāo)志點，則確定所述第二網(wǎng)格坐標(biāo)為所述目標(biāo)定位標(biāo)志點；若所述第二網(wǎng)格坐標(biāo)表征的網(wǎng)格內(nèi)不包含定位標(biāo)志點，則確定距離所述第二網(wǎng)格坐標(biāo)最近的、所表征的網(wǎng)格內(nèi)包含有定位標(biāo)志點的第四網(wǎng)格坐標(biāo)為所述目標(biāo)定位標(biāo)志點。

可選地，所述控制臺1還用于：

若所述第一網(wǎng)格坐標(biāo)與所述第三網(wǎng)格坐標(biāo)間的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，或者，若所述第二網(wǎng)格坐標(biāo)與所述第四網(wǎng)格坐標(biāo)間的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，則輸出提示信息。

可選地，所述控制臺1還用于：

識別所述監(jiān)控畫面中包括的機器人，并確定識別到的機器人在所述監(jiān)控畫面中的位置；若識別到多個機器人，則根據(jù)所述多個機器人各自的位置與所述異常事件發(fā)生位置間的距離，從所述多個機器人中選擇所述距離最近的機器人，選擇出的機器人的位置作為所述機器人位置。

圖3所示系統(tǒng)可以執(zhí)行圖1-圖2a所示實施例的方法，本實施例未詳細描述的部分，可參考對圖1-圖2a所示實施例的相關(guān)說明。該技術(shù)方案的執(zhí)行過程和技術(shù)效果參見圖1-圖2a所示實施例中的描述，在此不再贅述。

以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機裝置(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。