本發(fā)明屬于反無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種對(duì)無(wú)人機(jī)及其操作者發(fā)出的測(cè)控和數(shù)傳信號(hào)進(jìn)行被動(dòng)接收探測(cè)和測(cè)向的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)以中小型無(wú)人機(jī)（特別是小型多旋翼無(wú)人機(jī)）為代表的民用無(wú)人空中系統(tǒng)正在世界范圍內(nèi)掀起發(fā)展熱潮，在攝影娛樂(lè)、農(nóng)林作業(yè)、邊境巡邏、治安反恐、地理測(cè)繪、管線(xiàn)監(jiān)測(cè)與維護(hù)、應(yīng)急救援等方面的應(yīng)用需求快速增長(zhǎng)，各類(lèi)無(wú)人機(jī)不僅成為各行業(yè)新興的專(zhuān)業(yè)設(shè)備，也成為普通民眾生活中常見(jiàn)的熱門(mén)工具。但是，作為世界最大的民用無(wú)人機(jī)生產(chǎn)國(guó)和最具應(yīng)用發(fā)展?jié)摿Φ氖袌?chǎng)，我國(guó)在無(wú)人機(jī)相關(guān)法規(guī)的建設(shè)、監(jiān)控管理手段建設(shè)上，卻嚴(yán)重滯后于無(wú)人機(jī)應(yīng)用，存在諸多缺失、模糊和混亂之處。而由此帶來(lái)的問(wèn)題，尤其是民用微型無(wú)人機(jī)使用中所暴露出來(lái)的無(wú)序狀態(tài)和安全隱患，正日益引發(fā)社會(huì)各界關(guān)注和擔(dān)憂(yōu)。從實(shí)際情況看，微型無(wú)人機(jī)的監(jiān)控基本上是一紙空白，以致于大多數(shù)飛行活動(dòng)都處于所謂的“黑飛”狀態(tài)。由于技術(shù)的進(jìn)步，現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)下的微型無(wú)人機(jī)在飛行高度和飛行速度上，已經(jīng)具有極高的飛行能力，加上用戶(hù)眾多，其不當(dāng)使用所帶來(lái)公共安全威脅相當(dāng)大。

因此，開(kāi)發(fā)一個(gè)對(duì)重點(diǎn)區(qū)域的無(wú)人機(jī)進(jìn)行監(jiān)控、定位和管理，具有重要的意義和應(yīng)用價(jià)值。由于低空無(wú)人機(jī)飛行高度相對(duì)比較低、體積小、速度慢，被稱(chēng)為典型的“低小慢”目標(biāo)，對(duì)這種目標(biāo)的探測(cè)和管控采用常規(guī)雷達(dá)探測(cè)手段進(jìn)行探測(cè)，存在一定的技術(shù)性困難，主要體現(xiàn)在以下兩個(gè)方面：

1）低空探測(cè)問(wèn)題

由于低空無(wú)人機(jī)飛行高度低，一方面受建筑物及外界環(huán)境的影響，雷達(dá)波可能無(wú)法照射到目標(biāo)；另一方面，地雜波同時(shí)進(jìn)入雷達(dá)接收機(jī)，使雷達(dá)難以發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)目標(biāo)導(dǎo)致虛警率高。另外其飛行速度慢，甚至低于雷達(dá)的速度檢測(cè)門(mén)限，反射面積小，回波信號(hào)微弱，pd雷達(dá)無(wú)法有效檢測(cè)。

2）識(shí)別問(wèn)題

即使解決了探測(cè)問(wèn)題，對(duì)低空無(wú)人機(jī)的識(shí)別仍然是較大問(wèn)題，一方面由于目標(biāo)飛行速度慢，甚至懸停，容易與氣象雜波和鳥(niǎo)群等速度慢目標(biāo)形成慢動(dòng)雜波混淆，導(dǎo)致目標(biāo)識(shí)別困難，無(wú)法對(duì)目標(biāo)的類(lèi)型進(jìn)行有效識(shí)別。

由于無(wú)人機(jī)在飛行和拍攝過(guò)程中，其必然要回傳飛機(jī)參數(shù)和數(shù)據(jù)，而且有操作者需要對(duì)其進(jìn)行控制，因此無(wú)人機(jī)將發(fā)出測(cè)控和數(shù)傳信號(hào)，操作者也將發(fā)出遙控信號(hào)，不同廠家、型號(hào)無(wú)人機(jī)測(cè)控和數(shù)傳信號(hào)有其各自的參數(shù)特點(diǎn)。對(duì)這些無(wú)人機(jī)輻射的信號(hào)可以進(jìn)行被動(dòng)截獲、參數(shù)測(cè)量、測(cè)向，根據(jù)其載頻、帶寬、調(diào)制方式、調(diào)制參數(shù)等進(jìn)行判別，就可以識(shí)別出無(wú)人機(jī)的型號(hào)。再通過(guò)對(duì)其方向的測(cè)量，可通過(guò)多站測(cè)向交叉或者時(shí)差無(wú)源定位的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的精確定位，通過(guò)多次定位結(jié)果可以對(duì)其進(jìn)行跟蹤，從而有可能可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)及其操作者的定位、識(shí)別、跟蹤，是對(duì)其進(jìn)行有源干擾、網(wǎng)捕、攻擊等各種對(duì)抗反制措施的重要前提。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)民用微型無(wú)人機(jī)監(jiān)控管理的急迫需求，為實(shí)現(xiàn)對(duì)重點(diǎn)區(qū)域的無(wú)人機(jī)無(wú)線(xiàn)電數(shù)傳和測(cè)控信號(hào)的搜索、測(cè)向和對(duì)無(wú)人機(jī)的定位和跟蹤，以滿(mǎn)足對(duì)重點(diǎn)要地區(qū)域的安全保障和無(wú)人機(jī)對(duì)抗、干擾等需求，特提出一種反無(wú)人機(jī)被動(dòng)探測(cè)和測(cè)向定位系統(tǒng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：所述系統(tǒng)包括陣列天線(xiàn)、射頻切換開(kāi)關(guān)、雙通道接收機(jī)、雙通道信號(hào)處理機(jī)、無(wú)線(xiàn)路由器、定位服務(wù)器、監(jiān)控終端等，其中，陣列天線(xiàn)通過(guò)射頻電纜與射頻切換開(kāi)關(guān)相連，射頻切換開(kāi)關(guān)輸出兩路射頻信號(hào)與雙通道接收機(jī)相連，雙通道接收機(jī)輸出兩路中頻信號(hào)與信號(hào)處理機(jī)相連，信號(hào)處理機(jī)通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)與無(wú)線(xiàn)路由器相連，信號(hào)處理機(jī)信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器與定位服務(wù)器先連接，定位服務(wù)器通過(guò)因特網(wǎng)與監(jiān)控終端（如計(jì)算機(jī)終端、智能手機(jī)終端）通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)相連。

所述的陣列天線(xiàn)，可以采用n個(gè)（n≥2，典型實(shí)施例為12個(gè)）相同的寬帶天線(xiàn)，每一個(gè)寬帶天線(xiàn)具有一定的天線(xiàn)3db波束寬度（例如典型30°左右）、一定的增益（典型14db以上），每一個(gè)天線(xiàn)的安裝指向不同，指向差異的角度和單個(gè)天線(xiàn)的3db波束寬度相同，形成一個(gè)覆蓋360°的全向比幅天線(xiàn)陣列。

所述射頻切換開(kāi)關(guān)，有n通道寬帶低噪聲放大器、兩個(gè)n切1的射頻切換開(kāi)關(guān)、切換控制電路組成，對(duì)輸入n個(gè)通道的射頻接收信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行20db左右的寬帶低噪聲放大后，通過(guò)射頻切換開(kāi)關(guān)切出相鄰的兩路天線(xiàn)接收信號(hào)送到雙通道接收機(jī)。

所述的雙通道接收機(jī)，其每一個(gè)接收通道由寬帶低噪聲放大器、濾波器、混頻器、中頻放大器、頻率綜合器等構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)對(duì)陣列接收天線(xiàn)接收的雙通道射頻信號(hào)的放大、濾波和下變頻功能，將雙通道射頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為適合a/d采集的中頻信號(hào)。由于無(wú)人機(jī)高清圖傳和測(cè)控信號(hào)通常使用2.40ghz～2.48ghz頻段具有80mhz帶寬，因此中頻接收帶寬典型值為80mhz，典型的中頻頻率為312.5mhz。所述頻率綜合器具有產(chǎn)生寬頻率范圍（典型值為300mhz～6ghz）內(nèi)的本振信號(hào)能力。

所述雙通道信號(hào)處理機(jī)，由信號(hào)處理載板、多個(gè)a/d采集子卡等組成，其每一個(gè)通道對(duì)應(yīng)于一個(gè)a/d采集子卡，信號(hào)處理載板具有兩個(gè)fpga和一個(gè)dsp芯片、網(wǎng)口控制芯片，每個(gè)a/d子卡具有對(duì)一個(gè)通道中頻模擬信號(hào)的a/d采集功能，典型的采樣頻率為fs=500mhz，采集后的數(shù)字信號(hào)送到fpga芯片中，進(jìn)行數(shù)字信道化處理，對(duì)多個(gè)信道可能存在的信號(hào)進(jìn)行數(shù)字濾波后進(jìn)行fft計(jì)算，若fft的頻譜幅度大于某一門(mén)限，則判斷存在信號(hào)。同時(shí)dsp對(duì)每個(gè)信道輸出的信號(hào)進(jìn)行時(shí)域檢波，得到數(shù)字視頻信號(hào)后，對(duì)數(shù)字視頻信號(hào)的脈沖寬度、重復(fù)頻率、幅度等進(jìn)行測(cè)量，即可得到信號(hào)的脈沖寬度、重復(fù)頻率等參數(shù)。另外，對(duì)多個(gè)通道的幅度進(jìn)行比較，可以推斷出目標(biāo)信號(hào)的來(lái)波角度，結(jié)合陣列天線(xiàn)當(dāng)前的安裝初始方向，即可得到無(wú)人機(jī)來(lái)波信號(hào)相對(duì)真北指向的夾角，即為無(wú)人機(jī)來(lái)波信號(hào)方向，上述無(wú)人機(jī)的載頻、脈沖寬度、重復(fù)頻率、幅度、來(lái)波方向等信號(hào)參數(shù)，可以通過(guò)網(wǎng)口控制芯片發(fā)給無(wú)線(xiàn)路由器。

所述無(wú)線(xiàn)路由器，是一個(gè)具有網(wǎng)口（或者串口）和sim卡、天線(xiàn)的無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)通信設(shè)備，插入移動(dòng)通信運(yùn)營(yíng)商提供的sim卡并付費(fèi)后，可以將信號(hào)處理機(jī)發(fā)送的信號(hào)參數(shù)，通過(guò)因特網(wǎng)和tcp/ip協(xié)議發(fā)送到定位服務(wù)器上。

所述定位服務(wù)器，是由連接因特網(wǎng)的服務(wù)器主機(jī)構(gòu)成，其可以接收多個(gè)信號(hào)處理機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器發(fā)送過(guò)來(lái)的無(wú)人機(jī)探測(cè)參數(shù)，通過(guò)對(duì)同一個(gè)無(wú)人機(jī)的參數(shù)進(jìn)行識(shí)別，對(duì)相同型號(hào)、相同探測(cè)區(qū)域的無(wú)人機(jī)進(jìn)行參數(shù)配對(duì)和測(cè)向交叉定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的探測(cè)和定位、跟蹤。

系統(tǒng)工作時(shí)，通過(guò)陣列天線(xiàn)被動(dòng)截獲和接收無(wú)人機(jī)及操作者發(fā)射的測(cè)控和圖傳射頻信號(hào)，雙通道接收機(jī)對(duì)截獲接收到目標(biāo)信號(hào)進(jìn)行低噪聲放大(lna)、濾波和下變頻為中頻信號(hào)，雙通道信號(hào)處理機(jī)對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行a/d采集、信道化處理、快速傅里葉變換(fft)、信號(hào)檢測(cè)和參數(shù)估計(jì)，得到無(wú)人機(jī)的載頻、脈沖寬度、重復(fù)頻率、幅度、來(lái)波方向等特征參數(shù)，通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器發(fā)送到定位服務(wù)器。定位服務(wù)器端接收到多個(gè)無(wú)人機(jī)探測(cè)系統(tǒng)的特征參數(shù)后，對(duì)多個(gè)無(wú)人機(jī)特征參數(shù)進(jìn)行測(cè)向交叉定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的探測(cè)和定位、跟蹤。服務(wù)器得到的探測(cè)定位結(jié)果可以發(fā)送到監(jiān)控終端如監(jiān)控計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)的app上進(jìn)行顯示，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的報(bào)警和探測(cè)定位引導(dǎo)。

上述系統(tǒng)當(dāng)僅有單個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站時(shí)，單個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站對(duì)這些信號(hào)實(shí)現(xiàn)參數(shù)測(cè)量、高精度測(cè)向后，定位服務(wù)器可以根據(jù)單站測(cè)向結(jié)果和信號(hào)幅度粗略估計(jì)距離，同時(shí)識(shí)別出無(wú)人機(jī)的型號(hào)。多個(gè)觀測(cè)站組網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的高精度無(wú)源定位，在地圖上實(shí)時(shí)顯示無(wú)人機(jī)型號(hào)、位置和航跡等。

通常，為了保證定位效果，兩個(gè)站之間的間距大于1km以上，三個(gè)站可以構(gòu)成三角形，四個(gè)站可以構(gòu)成四邊形，五個(gè)以上站布站保證重點(diǎn)覆蓋區(qū)域任意一點(diǎn)均在兩個(gè)以上觀測(cè)站的共同探測(cè)范圍內(nèi)且不與這兩個(gè)觀測(cè)站連線(xiàn)在近似一條直線(xiàn)上等。

所述系統(tǒng)由于可以截獲無(wú)人機(jī)操作者發(fā)出的遙控、測(cè)控信號(hào)并測(cè)出其方向，因此也可以對(duì)無(wú)人機(jī)操作者進(jìn)行多站測(cè)向交叉定位。

采用本發(fā)明可以達(dá)到如下的有益效果：

1、本發(fā)明系統(tǒng)由于采用了有增益的天線(xiàn)陣列被動(dòng)接收無(wú)人機(jī)輻射的圖傳和測(cè)控信號(hào)進(jìn)行探測(cè)，探測(cè)距離遠(yuǎn)，對(duì)于發(fā)射功率0.1w以上的微型民用無(wú)人機(jī)的探測(cè)距離可以較為容易實(shí)現(xiàn)6km以上的探測(cè)距離；

2、本發(fā)明系統(tǒng)無(wú)發(fā)射機(jī)，僅需接收機(jī)，系統(tǒng)成本造價(jià)低，僅為常規(guī)雷達(dá)探測(cè)無(wú)人機(jī)手段的百分之一到十分之一價(jià)格；

3、與光電探測(cè)手段相比，不受雨、雪、霧、霾等天氣影響，可以實(shí)現(xiàn)全天候、7/24小時(shí)連續(xù)工作；

3、系統(tǒng)無(wú)大功率電磁輻射，隱蔽性強(qiáng)，不會(huì)對(duì)其它設(shè)備產(chǎn)生干擾；

4、目標(biāo)型號(hào)識(shí)別能力強(qiáng)，可以識(shí)別無(wú)人機(jī)生產(chǎn)廠家和類(lèi)型，并可為進(jìn)一步精確電磁干擾無(wú)人機(jī)提供參數(shù)引導(dǎo)；

5、具有無(wú)人機(jī)操作者的發(fā)現(xiàn)能力。

附圖說(shuō)明

圖1：本發(fā)明所述的反無(wú)人機(jī)被動(dòng)探測(cè)和測(cè)向定位系統(tǒng)組成框圖；

圖2：典型的陣列天線(xiàn)幾何布置方案圖；

圖3：射頻切換器的原理組成框圖；

圖4：雙通道接收機(jī)的功能組成框圖；

圖5：信號(hào)處理載板的功能模塊組成框圖；

圖6：a/d采集子板的功能模塊組成框圖；

圖7：典型應(yīng)用方式的多站幾何布置圖。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，所述反無(wú)人機(jī)被動(dòng)探測(cè)和測(cè)向定位系統(tǒng)多個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站、定位服務(wù)器、監(jiān)控終端組成，其中每個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站由陣列天線(xiàn)、射頻切換開(kāi)關(guān)、雙通道接收機(jī)、雙通道信號(hào)處理機(jī)、無(wú)線(xiàn)路由器等構(gòu)成，其中，陣列天線(xiàn)通過(guò)射頻電纜與射頻切換開(kāi)關(guān)相連，射頻切換開(kāi)關(guān)輸出兩路射頻信號(hào)與雙通道接收機(jī)相連，雙通道接收機(jī)輸出兩路中頻信號(hào)與信號(hào)處理機(jī)相連，信號(hào)處理機(jī)通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)與無(wú)線(xiàn)路由器相連，信號(hào)處理機(jī)信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器與定位服務(wù)器先連接，定位服務(wù)器通過(guò)因特網(wǎng)與監(jiān)控終端（如計(jì)算機(jī)終端、智能手機(jī)終端）通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)相連。定位服務(wù)器端接收到多個(gè)無(wú)人機(jī)探測(cè)系統(tǒng)的特征參數(shù)后，對(duì)多個(gè)無(wú)人機(jī)特征參數(shù)進(jìn)行測(cè)向交叉定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的探測(cè)和定位、跟蹤。服務(wù)器得到的探測(cè)定位結(jié)果可以發(fā)送到監(jiān)控終端如監(jiān)控計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)的app上進(jìn)行顯示，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的報(bào)警和探測(cè)定位引導(dǎo)。上述系統(tǒng)當(dāng)僅有單個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站時(shí)，單個(gè)反無(wú)人機(jī)觀測(cè)站對(duì)這些信號(hào)實(shí)現(xiàn)參數(shù)測(cè)量、高精度測(cè)向后，定位服務(wù)器可以根據(jù)單站測(cè)向結(jié)果和信號(hào)幅度粗略估計(jì)距離，同時(shí)識(shí)別出無(wú)人機(jī)的型號(hào)。多個(gè)觀測(cè)站組網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的高精度無(wú)源定位，在地圖上實(shí)時(shí)顯示無(wú)人機(jī)型號(hào)、位置和航跡等。

如圖2所示，所述的陣列天線(xiàn)，可以采用n個(gè)（n≥2，典型實(shí)施例為12個(gè)）相同的寬帶天線(xiàn)安裝在一個(gè)n邊形的天線(xiàn)底座上，每一個(gè)寬帶天線(xiàn)具有一定的天線(xiàn)3db波束寬度（例如典型30°左右）、一定的天線(xiàn)接收增益（典型14db以上），每一個(gè)天線(xiàn)的安裝指向不同，指向差異的角度和單個(gè)天線(xiàn)的3db波束寬度相同，如圖所示，形成一個(gè)覆蓋360°的全向比幅天線(xiàn)陣列。由于每一個(gè)天線(xiàn)具有一定的天線(xiàn)接收增益，因此，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)全空域方位內(nèi)的無(wú)人機(jī)圖傳和測(cè)控信號(hào)進(jìn)行探測(cè)。典型實(shí)施例中的天線(xiàn)帶寬范圍為從0.3ghz～6ghz范圍。若在實(shí)際應(yīng)用中無(wú)需360°覆蓋，也可以根據(jù)所覆蓋的空域方位相應(yīng)地減少天線(xiàn)數(shù)量，如覆蓋120°空域探測(cè)僅需4個(gè)天線(xiàn)。

如圖3所示，所述射頻切換開(kāi)關(guān)，有n通道（圖中實(shí)施例中n=12）的寬帶低噪聲放大器、兩個(gè)n切1的射頻切換開(kāi)關(guān)、切換控制電路組成，對(duì)輸入n個(gè)通道的射頻接收信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行20db左右的寬帶低噪聲放大后，通過(guò)兩個(gè)12且1的射頻切換開(kāi)關(guān)，切換控制電路控制切出相鄰的兩路天線(xiàn)接收信號(hào)送到雙通道接收機(jī)。

如圖4所示，所述的雙通道接收機(jī)由兩個(gè)接收通道和一個(gè)頻率綜合器組成，每一個(gè)接收通道由寬帶低噪聲放大器、濾波器、混頻器、中頻放大器、頻率綜合器等構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)對(duì)陣列接收天線(xiàn)接收的雙通道射頻信號(hào)的放大、濾波和下變頻功能，將雙通道射頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為適合a/d采集的中頻信號(hào)。由于無(wú)人機(jī)高清圖傳和測(cè)控信號(hào)通常使用2.40ghz～2.48ghz頻段具有80mhz帶寬，因此中頻接收帶寬典型值為80mhz，典型的中頻頻率為312.5mhz。所述頻率綜合器具有產(chǎn)生寬頻率范圍（典型值為300mhz～6ghz）內(nèi)的本振信號(hào)能力。

如圖5所示，所述信號(hào)處理載板具有兩個(gè)fpga和一個(gè)dsp芯片、網(wǎng)口控制芯片、時(shí)鐘管理模塊、ddr內(nèi)存條、sdram、高速連接器接口等組成，兩個(gè)a/d子卡采樣頻率為fs=500mhz的中頻采樣數(shù)字信號(hào)送到fpga芯片中，進(jìn)行數(shù)字信道化處理，對(duì)多個(gè)信道可能存在的信號(hào)進(jìn)行數(shù)字濾波后進(jìn)行fft計(jì)算，若fft的頻譜幅度大于某一門(mén)限，則判斷存在信號(hào)。同時(shí)dsp對(duì)每個(gè)信道輸出的信號(hào)進(jìn)行時(shí)域檢波，得到數(shù)字視頻信號(hào)后，對(duì)數(shù)字視頻信號(hào)的脈沖寬度、重復(fù)頻率、幅度等進(jìn)行測(cè)量，即可得到信號(hào)的脈沖寬度、重復(fù)頻率等參數(shù)。另外，對(duì)多個(gè)通道的幅度進(jìn)行比較，可以推斷出目標(biāo)信號(hào)的來(lái)波角度，結(jié)合陣列天線(xiàn)當(dāng)前的安裝初始方向（可以事先標(biāo)定），即可得到無(wú)人機(jī)來(lái)波信號(hào)相對(duì)真北指向的夾角，即為無(wú)人機(jī)來(lái)波信號(hào)方向，上述無(wú)人機(jī)的載頻、脈沖寬度、重復(fù)頻率、幅度、來(lái)波方向等信號(hào)參數(shù)，可以通過(guò)網(wǎng)口控制芯片發(fā)給無(wú)線(xiàn)路由器。

如圖6所示，每個(gè)a/d采集子卡輸入一路中頻信號(hào)，進(jìn)行低通放大后送到ad9540芯片進(jìn)行a/d采樣，采樣的數(shù)據(jù)通過(guò)高速連接器送到信號(hào)處理載板中。

如圖7所示，本系統(tǒng)的典型應(yīng)用時(shí)，重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域如圖中的六邊形所示，三個(gè)探測(cè)系統(tǒng)位于重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)部或者附近，并拉開(kāi)一定的距離d(稱(chēng)之為定位基線(xiàn))，每個(gè)無(wú)人機(jī)探測(cè)系統(tǒng)各具有360度的探測(cè)區(qū)域，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域的無(wú)人機(jī)進(jìn)行探測(cè)和測(cè)向交叉定位，保證全部重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域的高精度定位。通常，為了保證定位效果，兩個(gè)站之間的間距大于1km以上，三個(gè)站可以構(gòu)成三角形，四個(gè)站可以構(gòu)成四邊形，五個(gè)以上站布站保證重點(diǎn)覆蓋區(qū)域任意一點(diǎn)均在兩個(gè)以上觀測(cè)站的共同探測(cè)范圍內(nèi)且不與這兩個(gè)觀測(cè)站連線(xiàn)在近似一條直線(xiàn)上等。