本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)定位切換方法、裝置和無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)定位通常采用GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))定位來(lái)實(shí)現(xiàn)。然而，在距離地面比較近的地方(比如無(wú)人機(jī)起降點(diǎn))，GPS信號(hào)很容易受到周邊物體的遮擋，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確，即便采用精度較高的差分GPS技術(shù)，這個(gè)問(wèn)題也無(wú)法避免。因此僅依靠GPS定位無(wú)法滿(mǎn)足無(wú)人機(jī)的定位要求。

隨著室內(nèi)無(wú)線定位技術(shù)的發(fā)展，其精度可達(dá)到厘米級(jí)別。因此可在無(wú)人機(jī)位于起降點(diǎn)附近時(shí)提供高精度的定位服務(wù)。

目前無(wú)人機(jī)在使用輔助定位系統(tǒng)時(shí)，通常采用簡(jiǎn)單切換的方式，即在某個(gè)設(shè)定的高度以下采用輔助定位系統(tǒng)，在該高度以上采用GPS定位。然而，由于GPS定位和輔助定位之間存在一定的偏差，因此在采用這種切換方式的前后，無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生較大抖動(dòng)，這給無(wú)人機(jī)的飛行安全帶來(lái)了隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)定位切換方法、裝置和無(wú)人機(jī)，通過(guò)在預(yù)定范圍內(nèi)將GPS定位和輔助定位進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，從而有助于在定位方式切換前后無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)平滑過(guò)度，從而在保證定位精度的同時(shí)避免定位數(shù)據(jù)發(fā)生較大抖動(dòng)，確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人機(jī)定位切換方法，包括：

檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度；

若當(dāng)前高度在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，則將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，以作為無(wú)人機(jī)的位置信息，其中第一門(mén)限值小于第二門(mén)限值。

在一個(gè)實(shí)施例中，若當(dāng)前高度不大于第一門(mén)限值，則將輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，若當(dāng)前高度不小于第二門(mén)限值，則將GPS提供的第一位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理包括：

確定GPS所提供第一位置信息的第一定位權(quán)重以及輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的第二定位權(quán)重；

利用第一定位權(quán)重和第二定位權(quán)重，計(jì)算第一位置信息和第二位置的加權(quán)和。

在一個(gè)實(shí)施例中，確定GPS所提供第一位置信息的第一定位權(quán)重以及輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的第二定位權(quán)重包括：

計(jì)算GPS定位誤差；

利用GPS定位誤差獲得歸一化的第一定位精度；

利用輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的信號(hào)質(zhì)量信息獲得歸一化的第二定位精度；

將第一定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第一定位權(quán)重；

將第二定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第二定位權(quán)重。

在一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算GPS定位誤差包括：

從衛(wèi)星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子；

將水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子的平方和的算術(shù)平方根作為GPS定位誤差。

在一個(gè)實(shí)施例中，利用GPS定位誤差獲得歸一化的第一定位精度包括：

將GPS定位誤差的倒數(shù)進(jìn)行歸一化操作，以得到歸一化的第一定位精度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無(wú)人機(jī)定位切換裝置，包括：

信息接收模塊，用于接收全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息；

高度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度；

高度識(shí)別模塊，用于判斷當(dāng)前高度是否在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，其中第一門(mén)限值小于第二門(mén)限值；

第一定位模塊，用于根據(jù)高度識(shí)別模塊的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，則將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，以作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，第二定位模塊，用于根據(jù)高度識(shí)別模塊的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度不大于第一門(mén)限值，則將輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，第三定位模塊，用于根據(jù)高度識(shí)別模塊的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度不小于第二門(mén)限值，則將GPS提供的第一位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一定位模塊包括：

權(quán)重確定單元，用于確定GPS所提供第一位置信息的第一定位權(quán)重以及輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的第二定位權(quán)重；

加權(quán)和計(jì)算單元，用于利用第一定位權(quán)重和第二定位權(quán)重，計(jì)算第一位置信息和第二位置的加權(quán)和。

在一個(gè)實(shí)施例中，權(quán)重確定單元具體計(jì)算GPS定位誤差，利用GPS定位誤差獲得歸一化的第一定位精度，利用輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的信號(hào)質(zhì)量信息獲得歸一化的第二定位精度，將第一定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第一定位權(quán)重，將第二定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第二定位權(quán)重。

在一個(gè)實(shí)施例中，權(quán)重確定單元具體從衛(wèi)星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子，將水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子的平方和的算術(shù)平方根作為GPS定位誤差。

在一個(gè)實(shí)施例中，權(quán)重確定單元具體將GPS定位誤差的倒數(shù)進(jìn)行歸一化操作，以得到歸一化的第一定位精度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無(wú)人機(jī)定位切換裝置，包括：

存儲(chǔ)器；以及

耦接至存儲(chǔ)器的處理器，處理器被配置為基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的指令，執(zhí)行如上述任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)定位切換方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無(wú)人機(jī)，包括如上述任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)定位切換裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)定位切換方法。

通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換方法另一實(shí)施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明加權(quán)處理一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置另一實(shí)施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明第一定位模塊一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置又一實(shí)施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明無(wú)人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

圖1為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖?？蛇x地，本實(shí)施例的方法步驟可由無(wú)人機(jī)定位切換裝置執(zhí)行。其中：

步驟101，檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度。

例如，無(wú)人機(jī)可根據(jù)定位信號(hào)確定當(dāng)前高度。由于如何確定無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度并不是本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)所在，因此這里不展開(kāi)描述。

步驟102，若當(dāng)前高度在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，則將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，以作為無(wú)人機(jī)的位置信息，其中第一門(mén)限值小于第二門(mén)限值。

其中，輔助定位系統(tǒng)可以為無(wú)線定位系統(tǒng)，例如藍(lán)牙定位系統(tǒng)、無(wú)線局域網(wǎng)定位系統(tǒng)或者窄帶寬定位系統(tǒng)。輔助定位系統(tǒng)還可以為視覺(jué)輔助定位系統(tǒng)。

例如，可以根據(jù)公式(1)進(jìn)行加權(quán)處理。

P＝Qg×Pg+Qw×Pw(1)

其中，P表示加權(quán)處理后的無(wú)人機(jī)的位置，Pg表示GPS提供的第一位置信息，Pw表示輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息，Qg表示GPS的定位權(quán)重，Qw表示輔助定位系統(tǒng)的定位權(quán)重。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)定位切換方法，通過(guò)在預(yù)定范圍內(nèi)將GPS定位和輔助定位進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，從而有助于在定位方式切換前后無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)平滑過(guò)度，從而在保證定位精度的同時(shí)避免定位數(shù)據(jù)發(fā)生較大抖動(dòng)，確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全。

圖2為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換方法另一實(shí)施例的示意圖?？蛇x地，本實(shí)施例的方法步驟可由無(wú)人機(jī)定位切換裝置執(zhí)行。其中：

步驟201，檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度。

步驟202，判斷當(dāng)前高度是否大于第一門(mén)限值。若當(dāng)前高度不大于第一門(mén)限值，則執(zhí)行步驟203；若當(dāng)前高度大于第一門(mén)限值，則執(zhí)行步驟204。

步驟203，將輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

步驟204，判斷當(dāng)前高度是否小于第二門(mén)限值。其中第一門(mén)限值小于第二門(mén)限值。若當(dāng)前高度不小于第二門(mén)限值，則執(zhí)行步驟205；若當(dāng)前高度小于第二門(mén)限值，則執(zhí)行步驟206。

步驟205，將GPS提供的第一位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

步驟206，將GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，以作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

上述將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理的步驟如圖3所示。

步驟301，確定GPS所提供第一位置信息的第一定位權(quán)重以及輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的第二定位權(quán)重。

可選地，可通過(guò)計(jì)算GPS定位誤差，利用GPS定位誤差獲得歸一化的第一定位精度；利用輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的信號(hào)質(zhì)量信息獲得歸一化的第二定位精度。

例如，可將GPS定位誤差的倒數(shù)進(jìn)行歸一化操作，以得到歸一化的第一定位精度。

例如，可從衛(wèi)星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子，將水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子的平方和的算術(shù)平方根作為GPS定位誤差。

將第一定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第一定位權(quán)重，將第二定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第二定位權(quán)重。

步驟302，利用第一定位權(quán)重和第二定位權(quán)重，計(jì)算第一位置信息和第二位置的加權(quán)和。

例如，無(wú)人機(jī)可以從衛(wèi)星獲得HDOP(horizontal dilution of precision，水平分量精度因子)、VDOP(vertical dilution of precision，垂直分量定位精度因子)以及TDOP(time dilution of precision)鐘差精度因子。其中，HDOP表示GPS系統(tǒng)在水平方向的定位誤差，VDOP表示GPS系統(tǒng)在垂直方向的定位誤差，TDOP表示無(wú)人機(jī)時(shí)表偏移誤差。無(wú)人機(jī)根據(jù)公式(2)計(jì)算PDOP(position dilution of precision，三維位置精度因子)，并進(jìn)一步根據(jù)公式(3)計(jì)算GPS定位誤差GDOP，即，將水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子的平方和的算術(shù)平方根作為GPS定位誤差，其中，GDOP可以反映GPS的定位精度。

HDOP²+VDOP²＝PDOP² (2)

PDOP²+TDOP²＝GDOP² (3)

通過(guò)對(duì)GDOP取倒數(shù)并歸一化，得到歸一化GPS定位精度G′。此外，無(wú)人機(jī)對(duì)輔助定位系統(tǒng)信號(hào)質(zhì)量信息進(jìn)行歸一化操作，得到歸一化輔助定位精度R′。

接下來(lái)，可根據(jù)公式(4)和公式(5)確定GPS的定位權(quán)重Qg以及輔助定位系統(tǒng)的定位權(quán)重Qw。

Qg＝G′/(G′+R′) (4)

Qw＝R′/(G′+R′) (5)

通過(guò)上述公式可知，GPS的定位權(quán)重Qg以及輔助定位系統(tǒng)的定位權(quán)重Qw會(huì)隨著歸一化GPS定位精度G′和歸一化輔助定位精度R′的變化而變化。

例如，在無(wú)人機(jī)的起飛過(guò)程中，在地面附近時(shí)的輔助定位系統(tǒng)信號(hào)強(qiáng)度較強(qiáng)，提供的位置準(zhǔn)確性高，因此定位權(quán)重Qw較大。隨著無(wú)人機(jī)距離地面高度的增加，輔助定位系統(tǒng)信號(hào)逐漸減弱，可信度降低。相對(duì)而言，由于環(huán)境逐漸變得開(kāi)闊，GPS信號(hào)質(zhì)量逐漸變好，GPS定位權(quán)重Qg增加。當(dāng)無(wú)人機(jī)達(dá)到一定的高度，就可平滑過(guò)渡到僅使用GPS定位。因此伴隨著無(wú)人機(jī)起飛過(guò)程，實(shí)現(xiàn)了從輔助定位系統(tǒng)逐漸切換到GPS的過(guò)程。反之，在降落過(guò)程中輔助定位系統(tǒng)的權(quán)重也會(huì)逐步增加，在無(wú)人機(jī)低于預(yù)定高度后，就會(huì)平滑過(guò)渡到僅利用輔助定位系統(tǒng)進(jìn)行定位。

由此，可有助于在定位方式切換前后無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)平滑過(guò)度，從而在保證定位精度的同時(shí)避免定位數(shù)據(jù)發(fā)生較大抖動(dòng)，確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全。

根據(jù)實(shí)際情況統(tǒng)計(jì)，采用本實(shí)施例提供的方法可以顯著提高無(wú)人機(jī)的定位準(zhǔn)確性，無(wú)人機(jī)的理想定位精度可以達(dá)到10cm以?xún)?nèi)，平均定位精度可以達(dá)到20cm以?xún)?nèi)。

圖4為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。其中，無(wú)人機(jī)定位切換裝置可包括信息接收模塊401、高度檢測(cè)模塊402、高度識(shí)別模塊403和第一定位模塊404，其中：

信息接收模塊401用于接收全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息。

高度檢測(cè)模塊402用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前高度。

高度識(shí)別模塊403用于判斷當(dāng)前高度是否在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，其中第一門(mén)限值小于第二門(mén)限值。

第一定位模塊404用于根據(jù)高度識(shí)別模塊403的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度在大于第一門(mén)限值且小于第二門(mén)限值的范圍內(nèi)，則將全球定位系統(tǒng)GPS提供的第一位置信息以及輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息進(jìn)行加權(quán)處理，以作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)定位切換裝置，通過(guò)在預(yù)定范圍內(nèi)將GPS定位和輔助定位進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，從而有助于在定位方式切換前后無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)平滑過(guò)度，從而在保證定位精度的同時(shí)避免定位數(shù)據(jù)發(fā)生較大抖動(dòng)，確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全。

圖5為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置另一實(shí)施例的示意圖。與圖4所示實(shí)施例相比，在圖5所示實(shí)施例中，除包括信息接收模塊501、高度檢測(cè)模塊502、高度識(shí)別模塊503和第一定位模塊504之外，還包括第二定位模塊505和第三定位模塊506。其中：

第二定位模塊505用于根據(jù)高度識(shí)別模塊503的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度不大于第一門(mén)限值，則將輔助定位系統(tǒng)提供的第二位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

第三定位模塊506用于根據(jù)高度識(shí)別模塊503的判斷結(jié)果，若當(dāng)前高度不小于第二門(mén)限值，則將GPS提供的第一位置信息作為無(wú)人機(jī)的位置信息。

如圖6所示，在上述實(shí)施例中，第一定位模塊404、504可進(jìn)一步包括權(quán)重確定單元601和加權(quán)和計(jì)算單元602，其中：

權(quán)重確定單元601用于確定GPS所提供第一位置信息的第一定位權(quán)重以及輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的第二定位權(quán)重。

可選地，權(quán)重確定單元601具體計(jì)算GPS定位誤差，利用GPS定位誤差獲得歸一化的第一定位精度，利用輔助定位系統(tǒng)所提供第二位置信息的信號(hào)質(zhì)量信息獲得歸一化的第二定位精度，將第一定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第一定位權(quán)重，將第二定位精度與第一定位精度加第二定位精度之和的比值作為第二定位權(quán)重。

其中，權(quán)重確定單元601可從衛(wèi)星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子，將水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及鐘差精度因子的平方和的算術(shù)平方根作為GPS定位誤差。

此外，權(quán)重確定單元601還可將GPS定位誤差的倒數(shù)進(jìn)行歸一化操作，以得到歸一化的第一定位精度。

加權(quán)和計(jì)算單元602用于利用第一定位權(quán)重和第二定位權(quán)重，計(jì)算第一位置信息和第二位置的加權(quán)和。

圖7為本發(fā)明無(wú)人機(jī)定位切換裝置又一實(shí)施例的示意圖。如圖7所示，無(wú)人機(jī)定位切換裝置包括存儲(chǔ)器701和處理器702。其中：

存儲(chǔ)器701用于存儲(chǔ)指令，處理器702耦合到存儲(chǔ)器701，處理器702被配置為基于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如圖1-圖3中任一實(shí)施例涉及的方法。

如圖7所示，圖書(shū)輪廓提取裝置還包括通信接口703，用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息交互。同時(shí)，該裝置還包括總線704，處理器702、通信接口703、以及存儲(chǔ)器701通過(guò)總線704完成相互間的通信。

存儲(chǔ)器701可以包含高速RAM存儲(chǔ)器，也可還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatile memory)，例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器701也可以是存儲(chǔ)器陣列。存儲(chǔ)器701還可能被分塊，并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。

此外，處理器702可以是一個(gè)中央處理器CPU，或者可以是專(zhuān)用集成電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。

圖8為本發(fā)明無(wú)人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖8所示，無(wú)人機(jī)801中包括無(wú)人機(jī)定位切換裝置802，其中無(wú)人機(jī)定位切換裝置802為圖4-圖7中任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)定位切換裝置。

本發(fā)明還包括一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述任意一個(gè)實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)定位切換方法。

通過(guò)實(shí)施本發(fā)明，通過(guò)在預(yù)定范圍內(nèi)將GPS定位和輔助定位進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，從而有助于在定位方式切換前后無(wú)人機(jī)所使用的定位數(shù)據(jù)平滑過(guò)度，從而在保證定位精度的同時(shí)避免定位數(shù)據(jù)發(fā)生較大抖動(dòng)，確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。