本公開總體上涉及用于傳送駕駛歷史路徑屬性的方法、系統(tǒng)和裝置。

背景技術(shù)：

汽車為商業(yè)、政府和私人實體提供交通工具的重要部分。由于汽車的高價值以及對乘客和駕駛員的潛在危害，駕駛員安全性以及碰撞、事故、或?qū)囕v的其他損壞的避免是非常重要的。為了具有關于一段道路或其他駕駛環(huán)境的更詳細的信息，一些車輛可以存儲駕駛歷史，該駕駛歷史包括由傳感器收集的供以后在通過相同道路時回想用的詳細信息。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種方法，該方法包含：

確定車輛的位置；

確定車輛的未來駕駛路徑；

基于車輛或車輛的駕駛員的駕駛歷史來確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性；以及

通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中使用共用協(xié)議將駕駛歷史路徑屬性提供至多個控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中多個控制器中的每一個配置為以共用協(xié)議接收或處理駕駛歷史路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集至多個控制器中的特定控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線包含控制器局域網(wǎng)(can)總線。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明方法進一步地包含基于電子地圖確定地圖路徑屬性并且使用共用協(xié)議通過控制器總線提供地圖路徑屬性至多個控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明方法進一步地包含確定沿著未來駕駛路徑的投影距離，其中駕駛歷史路徑屬性相應于未來駕駛路徑的一部分，未來駕駛路徑的一部分相應于投影距離。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明方法進一步地包含在車輛沿著未來駕駛路徑駕駛期間提供從車輛的當前位置直到投影距離的未來駕駛路徑的附加路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明方法進一步地包含：

檢測從未來駕駛路徑至替代路徑的偏離；以及

響應于檢測到偏離，而基于地圖和駕駛歷史中的一個或多個來提供替代路徑的路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明方法進一步地包含響應于檢測到偏離而丟棄來自未來駕駛路徑的路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含：

控制器總線；

與控制器總線通信的多個控制器；

配置為確定車輛的位置的定位系統(tǒng)；

配置為確定車輛的駕駛路徑的路線部件；以及

配置為確定駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性并且通過控制器總線提供駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中駕駛歷史路徑屬性使用共用協(xié)議提供至多個控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中多個控制器中的每一個配置為以共用協(xié)議接收或處理駕駛歷史路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集到多個控制器中的特定控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線包含控制器局域網(wǎng)(can)總線。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明系統(tǒng)進一步地包含屬性化預測路徑部件，該屬性化預測路徑部件配置為基于電子地圖來確定地圖路徑屬性并且使用共用協(xié)議通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明系統(tǒng)進一步地包含配置為確定沿著未來駕駛路徑的投影距離的投影距離部件，其中由路徑投影部件提供的駕駛歷史路徑屬性相應于從車輛的位置延伸至投影距離的未來駕駛的一部分。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中多個控制器包含自適應巡航控制裝置、能量管理控制器、彎道警告控制器、前照燈控制器、車道偏離警告系統(tǒng)、斜坡動力傳動系統(tǒng)優(yōu)化控制器、駕駛員通知系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)、以及駕駛員輔助系統(tǒng)中的一個或多個。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種存儲指令的計算機可讀存儲介質(zhì)，該指令在由一個或多個處理器執(zhí)行時使處理器：

確定車輛的位置；

確定車輛的未來駕駛路徑；

基于駕駛歷史確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性；以及

通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中路徑屬性使用共用協(xié)議提供至多個控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中多個控制器中的每一個配置為以共用格式接收或處理駕駛歷史路徑屬性。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集到多個控制器中的特定控制器。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，其中控制器總線包含控制器局域網(wǎng)(can)總線。

附圖說明

參考下面的附圖描述本公開的非限制性且非詳盡的實施方式，其中除另有規(guī)定外，在各種視圖中的相同的附圖標記指的是相同的部分。關于下面的描述和附圖，本公開的優(yōu)勢將變得更好理解，在附圖中：

圖1是說明包括自動駕駛/輔助系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)的實施方式的示意性框圖；

圖2是說明根據(jù)一實施方式的自動駕駛/輔助系統(tǒng)的示意性框圖；

圖3說明根據(jù)一實施方式的在車輛的當前位置附近的道路的地圖；

圖4是說明根據(jù)一實施方式的用于將數(shù)據(jù)發(fā)布至多個控制器的方法的示意圖；

圖5是說明根據(jù)一實施方式的路徑投影部件的示例部件的示意性框圖；以及

圖6是說明根據(jù)一實施方式的用于將路徑屬性發(fā)布至一個或多個控制器的方法的示意性流程圖。

具體實施方式

車輛的屬性化預測路徑基于電子地圖數(shù)據(jù)提供關于在車輛前面的道路或駕駛路徑的信息。例如，屬性化預測路徑可以能夠提供關于道路曲率、道路傾斜度、或多個其他細節(jié)的信息。這個信息可以被人類駕駛員或自動駕駛系統(tǒng)用于安全、有效、并且準確地沿著期望路徑駕駛汽車。高級駕駛員輔助系統(tǒng)接口規(guī)范(adasis)為屬性化預測路徑供應商操作提供標準以允許來自不同的供應商或公司的駕駛員輔助系統(tǒng)(或自動駕駛系統(tǒng))的互相連接。不同的部件然后可以能夠通過控制器局域網(wǎng)(can)總線彼此通信。例如，傳感器或數(shù)據(jù)源可以將數(shù)據(jù)發(fā)布到can總線，同時各種系統(tǒng)的控制器可以能夠在控制車輛和/或為人類駕駛員提供輔助時訪問用于處理的那個數(shù)據(jù)。

然而，adasis視野(adasishorizon)或?qū)傩曰A測路徑信息(或地圖中可用的數(shù)據(jù))可能在可用的細節(jié)的量方面是有限的。在某些情況下，附加細節(jié)可用于駕駛歷史中的駕駛員或車輛先前行駛的路徑。然而，為應用程序或控制器獲得駕駛歷史信息目前是非常低效和困難的。例如，駕駛歷史知識——在使用時——使用一對一的通信協(xié)議傳送至其他控制器。因此，單獨的消息必須發(fā)送至每個控制器并且每個控制器可能需要不同格式的數(shù)據(jù)或消息或者使用不同的協(xié)議。

申請人已經(jīng)開發(fā)了為現(xiàn)有的駕駛歷史和adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商提供顯著的改進的系統(tǒng)、方法和裝置。根據(jù)一實施例，用于提供駕駛歷史信息的方法包括確定車輛的位置以及確定車輛的未來駕駛路徑。方法還包括基于車輛或車輛的駕駛員的駕駛歷史來確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性。方法包括通過控制器總線為多個控制器提供駕駛歷史路徑屬性。駕駛歷史路徑屬性使用共用協(xié)議提供至多個控制器。

在一實施例中，駕駛歷史信息可以通過控制器總線(比如can總線)提供至總線上的控制器。在一實施例中，申請人提出修改adasis標準或增加adasis標準以包括允許駕駛歷史供應商廣播路徑屬性至總線上的所有其他的控制器的共用協(xié)議。例如，adasis標準可以被修改以允許來自駕駛歷史供應商的路徑屬性發(fā)布到can總線并且允許來自adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商的路徑屬性在can總線上發(fā)布。在一實施例中，每個再現(xiàn)器(比如在總線上監(jiān)聽的控制器)將為控制器的特定用途、需要或應用程序重新創(chuàng)建小的路徑數(shù)據(jù)庫子集。例如，控制器可以使用或?qū)嵤o數(shù)應用程序并且可以包括——但不限于——自適應巡航控制裝置、能量管理控制器、彎道警告控制器、前照燈控制器、車道偏離警告系統(tǒng)、斜坡動力傳動系統(tǒng)優(yōu)化控制器、駕駛員通知系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)、和/或駕駛員輔助系統(tǒng)。自適應巡航可以基于交通、道路幾何或其他環(huán)境因素適應車輛的可控速度。能量管理控制器可以基于預測的道路傾斜度、道路下傾等來管理速度或車輛輔助系統(tǒng)(比如加熱或冷卻系統(tǒng))。彎道警告控制器可以控制通知系統(tǒng)以警告道路中一個或多個即將到來的轉(zhuǎn)彎或彎道的存在、苛刻程度或曲率。前照燈控制器可以控制由前照燈投射的光的方向以甚至在道路是彎道的時候覆蓋道路。車道偏離警告系統(tǒng)可以在車輛從道路上的車道偏離的時候發(fā)出警告。斜坡動力傳動系統(tǒng)優(yōu)化控制器可以控制包括齒輪的動力傳動系統(tǒng)和/或馬達或發(fā)動機的轉(zhuǎn)動速度以優(yōu)化動力使用。駕駛員通知系統(tǒng)可以為駕駛員提供當前道路的建議速度、彎道或車輛操縱的通知。在一實施例中，控制器可以既從控制器總線接收數(shù)據(jù)又提供數(shù)據(jù)至控制器總線。

在一實施例中，系統(tǒng)可以在車輛正被駕駛的時候獲悉新的路線以及路線屬性。例如，當駕駛員駕駛車輛至目的地時，系統(tǒng)的傳感器可以記錄路線屬性或關于路線的其他詳細信息，該路線屬性或關于路線的其他詳細信息可以以后被回想。當再次行駛相同的路線時，車輛或系統(tǒng)可以認識到以前已經(jīng)行駛過這個路線并且改進路線屬性或其他詳細信息以幫助導航或任何其他的駕駛員輔助或自動駕駛?cè)蝿铡?/p>

在一實施例中，回想的路徑屬性可以用于構(gòu)建和投影向前路徑。例如，向前路徑的細節(jié)可以匯編至車輛前面的路徑的矩陣或其他表示中以允許駕駛員或其他系統(tǒng)預期前面的道路或路徑的特征或?qū)傩?。投影的路徑的量可以基于車輛的當前速度或車輛正在上面行駛的道路的當前速度限制。當車輛沿著路徑移動時，可以提供附加的路徑屬性(例如，通過can總線)以便總是有一些關于前面的路徑的信息。在一實施例中，系統(tǒng)可以在先前投影已經(jīng)幾乎被遍歷的時候重新投影向前路徑。

如果車輛不遵循投影路徑或預測駕駛路線，則系統(tǒng)可以刷新或丟棄發(fā)布的路徑屬性。例如，如果車輛從預測路徑轉(zhuǎn)向，則路徑屬性可能不適用于新的路線并且可以使用與在adasis協(xié)議中描述的那些can總線消息相似的can總線消息來丟棄。如果可用，則新的路徑的路徑屬性可以被確定并且一俟轉(zhuǎn)換至新的路徑就被投影。如果路徑是未知的或不具有駕駛歷史中的相關信息，則向前路徑可以被投影以及可以具有來自電子地圖或adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商的數(shù)據(jù)。

現(xiàn)在參考附圖，圖1說明可以用于輔助人類駕駛員或執(zhí)行自動駕駛的示例車輛控制系統(tǒng)100。車輛控制系統(tǒng)100可以包含自動駕駛/輔助系統(tǒng)102。自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以用于自動操作或控制車輛的操作或為人類駕駛員提供輔助。例如，自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以控制車輛的制動、轉(zhuǎn)向、加速、車燈、警報、駕駛員通知、無線電、或任何其他輔助系統(tǒng)中的一個或多個。在另一示例中，自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以不能提供任何駕駛控制(例如，轉(zhuǎn)向、加速、或制動)，但可以提供通知和警報以輔助人類駕駛員安全地駕駛。自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以包括為人類駕駛員提供關于路徑屬性的信息的路徑投影部件104、一個或多個駕駛控制系統(tǒng)、或控制自動駕駛或駕駛員輔助的任何方面的其他控制器。

車輛控制系統(tǒng)100也包括用于檢測附近物體、車道標記的存在，和/或確定母車輛(例如，包括車輛控制系統(tǒng)100的車輛)的位置的一個或多個傳感器系統(tǒng)/裝置。例如，車輛控制系統(tǒng)100可以包括雷達系統(tǒng)106、一個或多個lidar(激光雷達)系統(tǒng)108、一個或多個攝像機系統(tǒng)110、全球定位系統(tǒng)(gps)112、和/或超聲波系統(tǒng)114。車輛控制系統(tǒng)100可以包括用于存儲比如地圖數(shù)據(jù)、駕駛歷史(即，駕駛歷史)、或其他數(shù)據(jù)這樣的用于導航和安全性的相關或有用的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲器116。車輛控制系統(tǒng)100也可以包括用于與移動或無線網(wǎng)絡、其他車輛、基礎設施或任何其他通信系統(tǒng)無線通信的收發(fā)器118。

車輛控制系統(tǒng)100可以包括比如電動馬達、開關或其他執(zhí)行器這樣的車輛控制執(zhí)行器120以控制車輛的駕駛的各個方面，從而控制制動、加速、轉(zhuǎn)向等。車輛控制系統(tǒng)100可以包括一個或多個顯示器122、揚聲器124、或其他裝置以便可以為人類駕駛員或乘客提供通知。顯示器122可以包括抬頭顯示器、儀表板顯示器或指示器、顯示屏幕、或任何其他視覺指示器，該視覺指示器可以被車輛的駕駛員或乘客看到。揚聲器124可以包括車輛的音響系統(tǒng)的一個或多個揚聲器或可以包括專用于駕駛員通知的揚聲器。

將要領會的是，通過示例僅給出圖1的實施例。其他實施例在不背離本公開的范圍的情況下可以包括更少或附加的部件。此外，圖示的部件可以在沒有限制的情況下結(jié)合或包括在其他部件內(nèi)。

在一實施例中，自動駕駛/輔助系統(tǒng)102配置為控制母車輛的駕駛或?qū)Ш健＠?，自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以控制車輛控制執(zhí)行器120以在道路、停車場、私人車道或其他位置的車道內(nèi)的路徑上駕駛。例如，自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以基于部件106-118中的任何一個提供的信息或感知數(shù)據(jù)來確定路徑。傳感器系統(tǒng)/裝置106-110和114可以用于獲取實時傳感器數(shù)據(jù)以便自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以輔助駕駛員或?qū)崟r駕駛車輛。自動駕駛/輔助系統(tǒng)102可以實施駕駛或輔助車輛的駕駛的一個或多個算法、應用程序、程序、或功能。

在一實施例中，攝像機系統(tǒng)110可以包括多個攝像機。例如，攝像機系統(tǒng)110可以包括面對不同的方向以提供在車輛附近或圍繞車輛的區(qū)域的不同的視域和不同的視野。例如，某些攝像機可以面向前、面向側(cè)面、面向后、成角度面向、或面向任何其他方向。

圖2是說明自動駕駛/輔助系統(tǒng)102的示意性框圖。自動駕駛/輔助系統(tǒng)102包括控制器總線202、一個或多個傳感器204、多個控制器206和路徑投影部件104。如將被本領域技術(shù)人員理解的是，在沒有限制的情況下，附加或更少的部件可以包括在自動駕駛/輔助系統(tǒng)102中。

控制器總線202可以提供用于接收和發(fā)送消息或數(shù)據(jù)的通信媒介。在一實施例中，控制器總線202可以包括處理器和用于存儲和/或檢索數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲器。例如，控制器總線202可以存儲在總線上發(fā)布的消息或數(shù)據(jù)，該消息或數(shù)據(jù)然后可以被總線上的另一部件訪問或請求。在一實施例中，控制器總線202包括如由adasis規(guī)范描述的can總線。

傳感器204可以包括可以提供由控制器206或路徑投影部件104使用的數(shù)據(jù)的任何傳感器或數(shù)據(jù)源。例如，雷達系統(tǒng)106、lidar系統(tǒng)108、攝像機系統(tǒng)110、gps112、超聲波系統(tǒng)114、或數(shù)據(jù)存儲器116中的一個或多個可以發(fā)布數(shù)據(jù)到控制器總線202以供控制器和/或路徑投影部件104使用。路徑投影部件104可以確定車輛要行駛的路徑的路徑屬性和/或提供車輛要行駛的路徑的路徑屬性至控制器總線。路徑投影部件104可以基于地圖數(shù)據(jù)208(例如，來自電子地圖或adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商)和/或駕駛歷史數(shù)據(jù)210(例如，來自特定于駕駛員和/或車輛已經(jīng)行駛的路徑或位置的駕駛歷史)來確定路徑屬性，以便可以提前應對未被傳感器204檢測到的未來道路的方面。路徑屬性可以相應于直接在車輛前面并且可以被控制器206使用以執(zhí)行駕駛員輔助或自動駕駛?cè)蝿盏囊欢挝磥砺窂?。控制器可以包括提供車輛的各個方面的物理驅(qū)動或控制信號的物理控制器和/或邏輯控制器，比如圖1的車輛控制系統(tǒng)100的物理控制器和/或邏輯控制器?？刂破?06執(zhí)行的示例駕駛員輔助或自動駕駛?cè)蝿胀ㄟ^示例可以包括駕駛員通知、傳動系或懸架調(diào)整、速度調(diào)整、物體或行人檢測、道路內(nèi)的定位、生成當前路線的駕駛路徑(例如，在道路上定位車輛的地方)等。

圖3說明在車輛的當前位置302附近的道路的地圖300。例如，地圖300可以說明車輛附近的在車輛可訪問的電子地圖中發(fā)現(xiàn)的道路。車輛的當前位置302可以從定位系統(tǒng)獲取。例如，車輛可以包括全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)接收器，比如全球定位系統(tǒng)(gps)接收器、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glonass)接收器、伽利略號探測器、或安裝在車輛中的北斗系統(tǒng)。使用當前位置和/或任何其他可用數(shù)據(jù)，路徑投影部件104可以確定或預測車輛的目的地和/或最可能路徑。可以用于確定最可能路徑的示例數(shù)據(jù)包括車輛或人類駕駛歷史、一天中的時間、當前位置、乘客或駕駛員身份、一周中的一天、來自導航系統(tǒng)的信息(比如目的地或當前路線)等。最可能路徑304和可能目的地306——其可以由路徑投影部件104識別——在地圖300上顯示。

在一實施例中，路徑投影部件104可以從駕駛歷史、電子地圖、adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商、或最可能路徑304的至少一部分的任何其他源獲取路徑屬性。例如，道路幾何、速度限制、車輛或駕駛員的實際駕駛速度、先前檢測的障礙物或危險等可以被確定并且提供至控制器總線。這個數(shù)據(jù)可以由控制器和/或相關應用程序使用以為前面的路徑做準備和/或執(zhí)行受益于具有預測或預期數(shù)據(jù)的功能或任務?？赡艿氖?，由路徑投影部件104提供的數(shù)據(jù)是不完全準確的，歸因于自從地圖創(chuàng)建以來或自從最后一次車輛駕駛通過該路線并且收集駕駛歷史數(shù)據(jù)以來變化的可能性。然而，這個數(shù)據(jù)可以提供將要發(fā)生的足夠好的指示，以便車輛或駕駛員可以為該路線做準備。

圖4是說明根據(jù)一實施例的用于以共用格式發(fā)布路徑屬性的方法400的示意圖。方法400可以由路徑投影部件104和/或自動駕駛/輔助系統(tǒng)102執(zhí)行。

方法400開始并且在406路徑投影部件104將地圖數(shù)據(jù)路徑屬性402和/或駕駛歷史路徑屬性404轉(zhuǎn)換為共用格式。地圖數(shù)據(jù)路徑屬性402可以通過路徑投影部件104確定和/或通過adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商提供。駕駛歷史路徑屬性404可以通過路徑投影部件104確定和/或可以通過駕駛歷史供應商或數(shù)據(jù)存儲器提供。在406路徑投影部件104可以將路徑屬性402、404轉(zhuǎn)換為相應于控制器總線以及連接至控制器總線的任何裝置、系統(tǒng)、或控制器的共用格式。在一實施例中，共用格式可以對控制器總線和/或連接至總線的所有系統(tǒng)是共用的。因此，僅一個版本的數(shù)據(jù)需要發(fā)布到控制器總線并且可以不需要承載對于不同的控制器的相同或相似的數(shù)據(jù)的多個消息。

在408路徑投影部件104根據(jù)共用協(xié)議以共用格式發(fā)布數(shù)據(jù)。例如，共用協(xié)議可以相應于控制器總線使用的協(xié)議。在408路徑投影部件104可以通過發(fā)送包括任何路徑屬性的消息和/或指示消息中的數(shù)據(jù)的類型的標識符或標簽來發(fā)布數(shù)據(jù)。在410，一個或多個控制器基于它們的訂閱(subscription)來接收發(fā)布數(shù)據(jù)的子集。例如，可以有不同類別的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)可以在控制器總線上發(fā)布，并且某些控制器可以僅需要那些數(shù)據(jù)類型的一些子集。例如，每個控制器可以提供一列訂閱至控制器總線并且控制器總線可以發(fā)送相應于訂閱的消息或數(shù)據(jù)，或可以通知控制器已經(jīng)接收到相應于訂閱的數(shù)據(jù)。因此，在410控制器可以僅接收數(shù)據(jù)的子集。此外，多個控制器可以在不要求路徑投影部件104兩次或兩次以上或以不同的格式發(fā)送數(shù)據(jù)的情況下以相同格式或協(xié)議接收相同的數(shù)據(jù)。控制器——在410接收數(shù)據(jù)的子集之后——可以重新構(gòu)建數(shù)據(jù)供在使用那個數(shù)據(jù)的任務或應用程序中使用。

通過使用共用協(xié)議提供數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)自動駕駛/輔助系統(tǒng)102的資源使用和開發(fā)時間的顯著減少。例如，先前，將必須為每個控制器中的每個應用程序創(chuàng)建特殊的協(xié)議。然而，在共用協(xié)議的情況下，配置為通過can總線通信的那些裝置可以能夠接收路徑屬性并且僅一個消息需要發(fā)送并且數(shù)據(jù)可以被連接至can總線的任何控制器訪問。這些益處可以用于自動駕駛系統(tǒng)或駕駛員輔助系統(tǒng)。例如，人類駕駛的車輛可以能夠為人類駕駛員提供關于前面的路徑的細節(jié)或警告或提供智能巡航控制功能。作為另一示例，自動車輛可以受益于豐富的傳感器數(shù)據(jù)以及在此公開的實施例的減少的消息傳送和處理要求。

圖5是說明根據(jù)一實施方式的路徑投影部件104的示例部件的框圖。在描繪的實施例中，路徑投影部件104包括路線部件502、投影距離部件504、屬性化預測路徑部件506、駕駛歷史部件508、屬性部件510、以及發(fā)布部件512。部件502-512僅通過圖示給出并且可以不全部包括在所有的實施例中。事實上，某些實施例可以僅包括部件502-510中的一個或部件502-510中的兩個或兩個以上的任何組合。此外，部件502-510中的一些可以位于路徑投影部件104的外部，比如在自動駕駛/輔助系統(tǒng)102、adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商、或駕駛歷史供應商內(nèi)。

路線部件502配置為確定母車輛——比如路徑投影部件104所位于或安裝所在的車輛——的路線。在一實施例中，路線部件502可以基于可用信息來確定車輛的最可能路線或路徑。例如，路線部件502可以基于一天中的時間、駕駛歷史、家的位置、工作位置、駕駛員或乘客身份、或任何其他信息來確定可能的目的地和/或路線。在一實施例中，路線部件502可以從導航系統(tǒng)接收目的地和/或路線信息。在一實施例中，最可能的路線或路徑可以與導航系統(tǒng)提供的路線或目的地匹配或稍微不同。

在一實施例中，路線部件502可以檢測到預測路線(例如，最可能路線或路徑)的變化和/或基于該變化計算或確定新的最可能路徑。例如，如果預測路徑不正確和/或不被車輛遵循，則路線部件502可以確定新的最可能路線或路徑。

投影距離部件504配置為確定應該為車輛投影的路徑的距離。在一實施例中，距離是基于車輛的當前速度(speed)或速度(velocity)。例如，如果車輛更快地移動或具有以高速度限制沿著路線延伸的路線，則投影距離部件504可以選擇較大的投影距離。在一實施例中，投影距離部件504可以基于可用于路徑投影部件104的存儲器的量來確定投影距離。在一實施例中，投影距離部件504可以基于行駛特定距離將花費的時間量來確定投影距離。例如，投影距離可以相應于車輛沿著路線部件502選擇或識別的最可能的路徑或路線花費一分鐘、或任何其他時間段將行駛的距離。

屬性化預測路徑部件506配置為基于電子地圖來確定地圖路徑屬性。在一實施例中，屬性化預測路徑部件506通過從電子地圖檢索關于道路的數(shù)據(jù)來確定地圖路徑屬性。例如，屬性化預測路徑部件506可以從電子地圖檢索關于車輛的當前位置和在遠離車輛的投影距離處的位置之間的區(qū)域的道路幾何、傾斜度、斜率、曲率等的細節(jié)。在一實施例中，屬性化預測路徑部件506從與路徑投影部件104分開的adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商或從路徑投影部件104外部的adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商接收地圖路徑屬性或?qū)傩曰A測路徑屬性。例如，屬性化預測路徑部件506可以提供關于adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商需要的路徑屬性的區(qū)域的信息，并且從adasis視野或?qū)傩曰A測路徑供應商接收地圖路徑屬性。

駕駛歷史部件508配置為基于駕駛歷史來確定駕駛歷史路徑屬性。例如，駕駛歷史可以包括存儲在數(shù)據(jù)存儲器中的相應于車輛和/或車輛的駕駛員或乘客先前行駛的道路、路線或路徑的數(shù)據(jù)。在一實施例中，駕駛歷史部件508通過從駕駛歷史中檢索關于道路的數(shù)據(jù)來確定駕駛歷史路徑屬性。例如，屬性化預測路徑部件506可以從駕駛歷史中檢索關于車輛的當前位置和在遠離車輛的投影距離處的位置之間的區(qū)域的道路幾何、傾斜度、斜率、曲率、危險等的細節(jié)。在一實施例中，來自駕駛歷史的信息可以比adasis視野或?qū)傩曰A測路徑或電子地圖提供的信息更準確和/或詳細，因為數(shù)據(jù)可以相應于車輛的傳感器實際上收集和/或經(jīng)歷的數(shù)據(jù)。在一實施例中，駕駛歷史部件508從與路徑投影部件104分開的駕駛歷史供應商或從路徑投影部件104外部的駕駛歷史供應商接收駕駛歷史屬性。例如，駕駛歷史部件508可以提供關于駕駛歷史供應商需要的路徑屬性的區(qū)域的信息，并且從駕駛歷史供應商接收駕駛歷史路徑屬性。

屬性部件510配置為確定投影路徑的一個或多個路徑屬性。在一實施例中，屬性部件510基于由駕駛歷史部件508提供的駕駛歷史路徑屬性和/或由屬性化預測路徑部件506提供的地圖路徑屬性來確定路徑屬性。有時，可以沒有車輛的當前位置或預測路徑的駕駛歷史并且僅adasis視野或?qū)傩曰A測路徑或地圖路徑屬性是可用的。在一實施例中，屬性部件510可以確定相應于車輛的當前位置前面的投影距離的距離的數(shù)據(jù)。當車輛在道路上行駛時，屬性部件510可以收集或確定附加路徑屬性以保持或提供車輛前面的投影距離的路徑屬性。例如，當車輛沿著路線前進時，可以確定道路的后續(xù)部分的附加路徑屬性。在一實施例中，如果路線部件502檢測到路徑的變化，則屬性部件510可以確定新的預測或最可能路線或路徑的屬性。

在一實施例中，路徑屬性也可以包括樹樁的路徑屬性、或車輛的可能旁邊路線。例如，路徑屬性可以不僅包括沿著路徑部件502識別的最可能路線或路徑的路徑屬性，而且也包括與最可能路線相交的任何道路的路徑屬性。這可以提供短距離的足夠信息直到可以計算替代路線并且可以獲取附加路徑屬性或數(shù)據(jù)。

在一實施例中，屬性部件510將路徑屬性轉(zhuǎn)換為共用格式。例如，屬性部件510可以將來自不同源——比如來自屬性化預測路徑部件506和/或駕駛歷史部件508——的路徑屬性轉(zhuǎn)換為可以被控制器總線上的所有的控制器解釋或使用的共用格式。因此，所有的控制器可以能夠使用由屬性部件510獲取的信息。

發(fā)布部件512配置為提供路徑屬性至多個控制器。在一實施例中，發(fā)布部件512使用比如can總線這樣的控制器總線提供路徑屬性至控制器。發(fā)布部件512可以發(fā)送發(fā)布車輛前面的一段道路的路徑屬性到控制器總線的一個或多個消息。消息可以根據(jù)共用協(xié)議被發(fā)送以便需要相同數(shù)據(jù)的控制器可以訪問相同消息。例如，每個控制器不需要它自己的特定消息以便獲取需要的路徑屬性。相反，這個數(shù)據(jù)被發(fā)布到控制器總線并且需要該數(shù)據(jù)的那些控制器可以訪問、接收和/或檢索該數(shù)據(jù)。共用協(xié)議可以指定消息類型、數(shù)據(jù)類型、消息格式和/或數(shù)據(jù)格式以便數(shù)據(jù)以總線上的任何控制器可以使用的標準方式傳送。

在一實施例中，總線上的一個或多個控制器可以僅結(jié)束接收和/或使用放置于控制器總線上的所有路徑屬性的子集。例如，為人類駕駛員建議速度的控制器不需要每種類型的路徑屬性以便確定和/或建議速度。在一實施例中，控制器可以訂閱數(shù)據(jù)的子集或特定類型的路徑屬性。例如，控制器可以提供指示當數(shù)據(jù)被發(fā)布到總線時控制器愿意接收的路徑屬性的類型的訂閱列表?？刂破骺偩€可以存儲并且管理指示哪個控制器訂閱哪種類型的消息或數(shù)據(jù)的訂閱列表。響應于接收發(fā)布路徑屬性到控制器總線的消息，控制器總線可以把消息類型或數(shù)據(jù)類型與訂閱列表相比較并且提供消息至訂閱的控制器。因此，控制器可以不需要處理或接收控制器總線上的每個消息并且可以僅使用它們用于重新構(gòu)建和/或使用控制器的應用程序所需要的數(shù)據(jù)。

在一實施例中，發(fā)布部件512可以在車輛經(jīng)過路線和/或當路線改變時繼續(xù)發(fā)布附加路徑屬性。例如，如果路線部件502檢測到偏離預測路線，則發(fā)布部件512可以從屬性部件510獲取新的路線或路徑的路徑屬性并且將新的路線或路徑的那些路徑屬性發(fā)布到控制器總線。此外，如果路線改變，則發(fā)布部件512可以在控制器總線上發(fā)送消息以指示先前發(fā)送的數(shù)據(jù)是過時的和/或應該被丟棄或是不過時的和/或不應該被丟棄?？刂破骺偩€然后可以丟棄過時或不需要的數(shù)據(jù)和/或通知控制器該變化。控制器然后可以能夠使用新的路線或路徑的數(shù)據(jù)以用于它們各自的應用程序。

現(xiàn)在參考圖6，說明用于提供路徑屬性的方法600的示意性流程圖。方法600可以通過路徑投影部件或自動駕駛/輔助系統(tǒng)執(zhí)行，比如圖1、2或5的路徑投影部件104或圖1或2的自動駕駛/輔助系統(tǒng)102。

方法600開始并且在602路線部件502確定車輛的位置和未來駕駛路徑。例如，路線部件502從車輛中的gnss接收器接收位置的指示并且可以預測目的地和/或駕駛員或車輛從當前位置到達目的地將采取的路線。在604屬性部件510基于車輛或車輛的駕駛員的駕駛歷史來確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性。在606發(fā)布部件512使用共用協(xié)議通過控制器總線為多個控制器提供駕駛歷史路徑屬性。例如，可以以格式的方式和/或使用協(xié)議提供駕駛歷史路徑屬性，控制器總線上的使用那個類型的路徑屬性(例如，道路幾何)的任何控制器能夠使用該協(xié)議并且處理駕駛歷史路徑屬性。

示例

下面的示例與另外的實施例有關。

示例1是基于車輛或車輛的駕駛員的駕駛歷史來確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性的方法。方法還包括通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中使用共用協(xié)議將駕駛歷史路徑屬性提供至多個控制器。

在示例2中，示例1中的多個控制器中的每一個配置為以共用協(xié)議接收或處理駕駛歷史屬性。

在示例3中，示例1-2中的任一個的控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集到多個控制器中的特定控制器。

在示例4中，示例1-3中的任一個的控制器總線包括can總線。

在示例5中，示例1-4中的任一個的方法進一步地包括基于電子地圖確定地圖路徑屬性并且使用共用協(xié)議通過控制器總線提供地圖路徑屬性至多個控制器。

在示例6中，示例1-5中的任一個的方法進一步地包括確定沿著未來駕駛路徑的投影距離，其中駕駛歷史路徑屬性相應于未來駕駛路徑的一部分，該未來駕駛路徑的一部分相應于投影距離。

在示例7中，示例6的方法進一步地包括在車輛沿著未來駕駛路徑駕駛期間提供從車輛的當前位置直到投影距離的未來駕駛路徑的附加路徑屬性。

在示例8中，示例1-7中的任一個的方法進一步地包括檢測從未來駕駛路徑至替代路徑的偏離，并且響應于檢測到偏離而基于地圖和駕駛歷史中的一個或多個提供替代路徑的路徑屬性。

在示例9中，示例8的方法進一步地包括響應于檢測到偏離而丟棄來自未來駕駛路徑的路徑屬性。

示例10是包括控制器總線、與控制器總線通信的多個控制器、配置為確定車輛的位置的定位系統(tǒng)、路線部件、以及路徑投影部件的系統(tǒng)。路線部件配置為確定車輛的駕駛路徑。路徑投影部件配置為確定駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性并且通過控制器總線提供駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中駕駛歷史路徑屬性使用共用協(xié)議提供至多個控制器。

在示例11中，示例10的多個控制器中的每一個配置為以共用協(xié)議接收或處理駕駛歷史路徑屬性。

在示例12中，示例10-11中的任一個中的控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集到多個控制器中的特定控制器。

在示例13中，示例10-12中的任一個的控制器總線包括can總線。

在示例14中，示例10-13中的任一個的系統(tǒng)進一步地包括配置為基于電子地圖來確定地圖路徑屬性的屬性化預測路徑部件以及配置為使用共用協(xié)議通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器的路徑投影部件。

在示例15中，示例10-14中的任一個的系統(tǒng)進一步地包括配置為確定沿著未來駕駛路徑的投影距離的投影距離部件，其中由路徑投影部件提供的駕駛歷史路徑屬性相應于從車輛的位置延伸至投影距離的未來駕駛的一部分。

在示例16中，示例10-15中的任一個的多個控制器包括自適應巡航控制裝置、能量管理控制器、彎道警告控制器、前照燈控制器、車道偏離警告系統(tǒng)、斜坡動力傳動系統(tǒng)優(yōu)化控制器、駕駛員通知系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)和駕駛員輔助系統(tǒng)中的一個或多個。

示例17是存儲指令的計算機可讀存儲介質(zhì)，該指令當一個或多個處理器執(zhí)行時使處理器確定車輛的位置并且確定車輛的未來駕駛路徑。指令進一步地使一個或多個處理器基于駕駛歷史來確定未來駕駛路徑的駕駛歷史路徑屬性。指令進一步地使一個或多個處理器通過控制器總線提供駕駛歷史路徑屬性至多個控制器，其中路徑屬性使用共用協(xié)議提供至多個控制器。

在示例18中，多個控制器中的每一個配置為以共用格式接收或處理駕駛歷史路徑屬性。

在示例19中，控制器總線配置為基于特定控制器的訂閱發(fā)布駕駛歷史路徑屬性的子集到多個控制器中的特定控制器。

在示例20中，控制器總線包含can總線。

示例21是包括用于實施如在示例1-20中的任一個中的方法、系統(tǒng)或裝置的系統(tǒng)或裝置。

在上述公開中，參考形成其的一部分的附圖，并且在附圖中例示了本公開可以在其中實行的具體實施方式。應該理解的是，可以利用其它實施方式并且可以在不背離本公開的范圍的情況下做出結(jié)構(gòu)變化。說明書中提到的“一實施例”、“實施例”、“示例實施例”等指示描述的實施例可以包括特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性，但每一實施例可能不一定包括該特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性。此外，這樣的短語不一定指的是同一實施例。此外，當特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性與實施例一起描述時，認為對與無論是否明確地描述的其他實施例結(jié)合的這樣的特征、結(jié)構(gòu)或特性進行改變是在本領域技術(shù)人員的知曉的范圍內(nèi)。

如在此所使用的，“自主車輛”可以是完全獨立于人類駕駛員起作用或操作的車輛；或可以是如下車輛，該車輛在某些情況下獨立于人類駕駛員起作用或操作同時在其他情況下人類駕駛員可能能夠操作該車輛；或可以是主要由人類駕駛員操作——但在自動駕駛/輔助系統(tǒng)的幫助下——的車輛。

在此公開的系統(tǒng)、裝置和方法的實施方式可以包含或利用包括比如在此所討論的一個或多個處理器和系統(tǒng)存儲器這樣的計算機硬件的專用計算機或通用計算機。在本公開的范圍內(nèi)的實施方式也可以包括用于承載或存儲計算機可執(zhí)行指令和/或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的物理介質(zhì)或其他計算機可讀介質(zhì)。這樣的計算機可讀介質(zhì)可以是可以由通用計算機系統(tǒng)或?qū)Ｓ糜嬎銠C系統(tǒng)訪問的任何可用介質(zhì)。存儲計算機可執(zhí)行指令的計算機可讀介質(zhì)是計算機存儲介質(zhì)(裝置)。承載計算機可執(zhí)行指令的計算機可讀介質(zhì)是傳輸介質(zhì)。因此，通過示例，而不是限制，本公開的實施方式可以包含至少兩個明顯不同種類的計算機可讀介質(zhì)：計算機存儲介質(zhì)(裝置)和傳輸介質(zhì)。

計算機存儲介質(zhì)(裝置)包括ram(隨機存取存儲器)、rom(只讀存儲器)、eeprom(電可擦可編程只讀存儲器)、cd-rom(緊湊型光盤只讀存儲器)、固態(tài)硬盤(“ssd”)(例如，基于ram)、閃速存儲器、相變存儲器(“pcm”)、其他類型的存儲器、其他光盤存儲器、磁盤存儲器或其他磁存儲裝置或任何其他介質(zhì)，該其他介質(zhì)可以用于存儲計算機可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的所需程序代碼工具并且該其他介質(zhì)可以由通用計算機或?qū)Ｓ糜嬎銠C訪問。

在此公開的裝置、系統(tǒng)和方法的實施方式可以通過計算機網(wǎng)絡通信?！熬W(wǎng)絡”被定義為實現(xiàn)計算機系統(tǒng)和/或模塊和/或其他電子裝置之間的電子數(shù)據(jù)的傳輸?shù)囊粋€或多個數(shù)據(jù)鏈路。當信息通過網(wǎng)絡或另一通信連接(或者硬連線、無線、或者硬連線或無線的組合)傳輸或提供至計算機時，該計算機正確地把連接看作傳輸介質(zhì)。傳輸介質(zhì)可以包括網(wǎng)絡和/或數(shù)據(jù)鏈路，該傳輸介質(zhì)可以用于承載計算機可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的所需程序代碼工具并且該傳輸介質(zhì)可以由通用計算機或?qū)Ｓ糜嬎銠C訪問。上述的組合也應該包括在計算機可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。

計算機可執(zhí)行指令包含例如指令和數(shù)據(jù)，該指令和數(shù)據(jù)——當在處理器上執(zhí)行時——使通用計算機、專用計算機或?qū)Ｓ锰幚硌b置執(zhí)行某一功能或一組功能。計算機可執(zhí)行指令可以是例如二進制、比如匯編語言或甚至源代碼這樣的中間格式指令。雖然已經(jīng)針對結(jié)構(gòu)特征和/或方法論行為用語言描述了主題，但應該理解的是，在所附權(quán)利要求中定義的主題不一定限于上述描述的特征或行為。相反，描述的特征和行為公開為實施權(quán)利要求的示例形式。

本領域技術(shù)人員將領會到本公開可以在具有許多類型的計算機系統(tǒng)配置的網(wǎng)絡計算環(huán)境中實行，包括內(nèi)置式車輛計算機、個人計算機、臺式計算機、膝上型計算機、消息處理器、手持設備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的或可編程消費電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡計算機(pc)、小型計算機、大型計算機、移動電話、pda(個人數(shù)字助理)、平板電腦、尋呼機、路由器、開關、各種存儲裝置等。本公開也可以在分布式系統(tǒng)環(huán)境中實行，在該分布式系統(tǒng)環(huán)境中，通過網(wǎng)絡(或者通過硬接線數(shù)據(jù)鏈路、無線數(shù)據(jù)鏈路或通過硬接線數(shù)據(jù)鏈路和無線數(shù)據(jù)鏈路的組合)鏈接的本地計算機系統(tǒng)和遠程計算機系統(tǒng)，兩者執(zhí)行任務。在分布式系統(tǒng)環(huán)境中，程序模塊可以位于本地和遠程存儲器存儲裝置兩者中。

此外，在適當?shù)那闆r下，在此描述的功能可以在如下的一個或多個中執(zhí)行：硬件、軟件、固件、數(shù)字部件或模擬部件。例如，一個或多個專用集成電路(asic)可以被編程為執(zhí)行在此描述的系統(tǒng)和程序中的一個或多個。某些術(shù)語在說明書和權(quán)利要求中用于描述特定的系統(tǒng)部件。如本領域技術(shù)人員將要領會的是，部件可以由不同的名字描述。本文件不旨在區(qū)分在名稱而不是功能方面不同的部件。

應該注意的是，在上面討論的傳感器實施例可以包含計算機硬件、軟件、固件或其任何組合以執(zhí)行它們的功能的至少一部分。例如，傳感器可以包括配置成在一個或多個處理器中執(zhí)行的計算機代碼，并且可以包括由該計算機代碼控制的硬件邏輯/電氣電路。這些示例裝置在此提供說明的目的，并且不旨在限制。如將要被相關領域中的技術(shù)人員所知道的，本公開的實施例可在更多類型的裝置中實施。

本公開的至少某些實施例指向包含存儲在任何計算機可用介質(zhì)上的這樣的邏輯(例如，以軟件的形式)的計算機程序產(chǎn)品。這樣的軟件——當在一個或多個數(shù)據(jù)處理裝置上執(zhí)行時——使裝置如在此所描述地操作。

雖然已經(jīng)在上面描述了本公開的各種實施例，但應該理解的是它們僅通過示例呈現(xiàn)但不限制。將對相關領域技術(shù)人員顯而易見的是，可以在不背離本公開的精神和保護范圍的情況下做出形式和細節(jié)中的各種變化。因此，本公開的廣度和范圍應該不應由上述示例性實施例中的任一個限制，而是應該僅根據(jù)下面的權(quán)利要求和他們的等同物定義。前述說明書已經(jīng)被呈現(xiàn)用于說明和描述的目的。其并不旨在是詳盡的或把本公開限制為公開的精確形式。根據(jù)上述教導，許多修改和變化是可能的。此外，應該注意的是，任何或所有前面提到的可選的實施方式可以以所需的任何組合的方式用于形成本公開的附加混合實施方式。

此外，雖然已經(jīng)描述和說明了本公開的特定實施方式，但本公開不限于像這樣描述和說明的部件的特定形式或設置。本公開的范圍由附于此的權(quán)利要求、這里并且在不同申請中提出的任何未來的權(quán)利要求以及他們的等同物來定義。